北郵電子工藝實(shí)習(xí)-迷宮車實(shí)驗(yàn)報(bào)告-免費(fèi)閱讀
【正文】 if(Z2) { stop()。 } else { if(Z2) { stop()。 Delay_ms(10)。 if(count100) { houtui()。 TH0=0xfe。 IN2=0。 IN2=1。 IN3=0。 deta++。 //開個(gè)位顯示(開第4只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 //延時(shí)10ms P0=seg_data[sec%10]。 for(i=xms。sbit LED1=P2^6。在最終的驗(yàn)收中，雖然可能由于電池電量過低的問題，出現(xiàn)了小車轉(zhuǎn)彎角度有點(diǎn)不夠，使得完成的時(shí)間超過了30秒，不過兩次試跑全部出迷宮的完成度也算是非常出色的了，還算比較滿意。(4) 在調(diào)試的過程中，發(fā)現(xiàn)當(dāng)前方有障礙時(shí)，由于電池放置位置使小車前面太重的原因，小車總是出現(xiàn)“點(diǎn)頭”的現(xiàn)象，為克服這種現(xiàn)象，在小車的后面增加了裝飾物，在增加小車美觀度的同時(shí)盡量使全車的重量趨于平衡。} if(sec==60){min++。 TH0=(4800/256)。 //延時(shí)10ms P0=seg_data[min/10]。 IN3=1。 IN3=1。 IN4=0。 Delay_ms(180)。 Delay_ms(250)。 } if(Z1)//前面有路 { qianjin()?？驁D如下。控制框圖如圖所示。 運(yùn)用該算法在小車第二次走迷宮的時(shí)候可以一次性的走出迷宮，但是不能保此條道路走的是最短的線路。 對單片機(jī)要求較高，同時(shí)編程難度大大加大，不適宜本次試驗(yàn)的要求。當(dāng)迷宮被淹沒的時(shí)候，一個(gè)波浪的前頭從目標(biāo)格向外擴(kuò)展。0表示有墻，1表示沒墻。如圖7所示。v 迷宮車控制算法部分經(jīng)前期，在圖書館和網(wǎng)上對迷宮車控制算法的查閱，總結(jié)出以下四種算法。 優(yōu)點(diǎn)：1：超聲波可以進(jìn)行小距離測定。萬能板背面圖萬能板正面圖3. 迷宮機(jī)器人Maze Robot的設(shè)計(jì)安裝與調(diào)測、設(shè)計(jì)與論證v 傳感器部分方案一：利用紅外線和壓力傳感器采集信息利用紅外線傳感器作為我們前面障礙物的識別傳感器，根據(jù)紅外線的輸出電壓大小來確定其余前面距離的大小。學(xué)生實(shí)習(xí)總結(jié)（附頁，不少于2000字）見附頁實(shí)習(xí)成績評定遵照實(shí)習(xí)大綱并根據(jù)以下三方面按五級分制（優(yōu)秀、良好、中等、及格、不及格）綜合評定成績：思想品德、實(shí)習(xí)態(tài)度、實(shí)習(xí)紀(jì)律等技術(shù)業(yè)務(wù)考核、筆試、口試、實(shí)際操作等實(shí)習(xí)報(bào)告、分析問題、解決問題的能力實(shí)習(xí)評語:實(shí)習(xí)成績:指導(dǎo)教師簽名： 實(shí)習(xí)單位公章年 月 日1. 焊接工藝(文庫其他文章已有 不多重復(fù)相同內(nèi)容) 焊接工藝的基本知識 焊接工具、焊料、焊劑的類別與作用 焊接方法 焊接技巧和注意事項(xiàng)2. 簡單的發(fā)光二級管交替閃爍電路的安裝調(diào)測 電路原理 v 焊接要求先將電路布局規(guī)劃好后，將電路分塊安裝，但還是要按照元件由低到高的順序。不過由于是第一次焊接實(shí)際電路，還是出現(xiàn)了一些可以再改進(jìn)的狀況，比如我們的每一條連接線都使用導(dǎo)線焊接相連，但是由于焊接技術(shù)含不成熟，有些短導(dǎo)線絕緣皮會(huì)被燙化，易短路，而且焊接位置的高低也不好控制，后來觀察了其他組的焊接成果，可以將距離比較近的元件金屬線直接焊在一起，省時(shí)且效果更好。 3：直流電機(jī)在速度的控制和位置的調(diào)整上精度不高、 方案二：超聲波和紅外線傳感器為主要信息采集傳感器 超聲波和紅外線分別測定前面和兩側(cè)障礙物距機(jī)器人的距離。 缺點(diǎn)：可能會(huì)受到室內(nèi)陽光影響方案確定： 比較以上三種方案，第一種方案中，可控性差的缺點(diǎn)對機(jī)器人的性能有很大的影響，而且很難在軟件上對它進(jìn)行改良；第二種方案中能實(shí)現(xiàn)精確控制，但其復(fù)雜的硬件會(huì)給設(shè)計(jì)帶來很大的風(fēng)險(xiǎn)。② 算法流程圖如下圖所示。（此為優(yōu)先左轉(zhuǎn)，若先判斷右邊障礙則為優(yōu)先右轉(zhuǎn)）② 算法流程圖如圖所示。同時(shí)可以在內(nèi)存中建立一個(gè)區(qū)域，與實(shí)際中的迷宮格數(shù)一一對應(yīng)。一旦到達(dá)了起點(diǎn)即搜索完成，最短的路徑可以使機(jī)器老鼠移動(dòng)到周圍的格子中數(shù)值比較小的那個(gè)格子去，依次類推機(jī)器老鼠就能走到終點(diǎn)。但是該算法可以讓小車走任何迷宮，即使迷宮本身有“孤島”小車一樣可以順利的走出迷宮。因?yàn)橛辛擞洃浌δ?，就可以走第二遍? 方案確定： 這幾種算法各有優(yōu)缺點(diǎn)，但由于單片機(jī)和算法難易的差別，經(jīng)權(quán)衡比較，最終選擇靠前算法。 (2)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用90C52單片
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