北郵電子工藝實習-迷宮車實驗報告-wenkub
2022-09-02 04:10:41 本頁面
【正文】 意方案二：靠前算法① 靠前算法，即一直沿著前方道路前行(前方?jīng)]有任何障礙時一直前進)，當前邊沒有墻時判斷左邊，左邊沒墻左轉，左邊有墻則判斷右邊。算法流程圖小車行進示意圖 ③ 靠左算法的弊端。即一直沿左墻壁走，左邊有墻時一直沿左邊墻壁前進，當左邊沒有墻時左轉，然后繼續(xù)靠左邊墻壁運行。第三種方案，軟件與硬件都容易實現(xiàn)。 缺點：1：仍然需要增加放大器和模數(shù)轉換器，給編程和硬件實現(xiàn)都帶來了困難。其不同的距離表現(xiàn)為不同的輸出電壓。優(yōu)點：壓力傳感器與墻壁接觸，可以減少狀態(tài)的判斷，不會出現(xiàn)“迷路”的情況。不過幸好，此次試驗一次成功，沒有經(jīng)過再調試，為后來小車實驗的焊接增加了信心。v 實驗心得 第一在非練習板上焊電路，一開始還是非常緊張的，都不太敢下手。北京郵電大學電子工藝實習報告附頁北京郵電大學實習報告實習名稱電子工藝實習學 院信息與通信工程學院學生姓名班 級學 號實習時間2012/6/18~6/29實習地點主樓510實習內(nèi)容一、 了解和掌握常用電子器件的類別、型號、規(guī)格、性能及簡單測量等電子工藝知識和技能；二、 掌握手工焊接的工藝和技術；三、 初步了解單片機相關知識及其開發(fā)環(huán)境；四、 了解發(fā)光二級管交替閃爍電路和迷宮機器人 Maze Robot的基本原理；進一步熟悉和掌握單片機的C語言編程；五、 整機調試與驗收，撰寫實驗報告。一開始的規(guī)劃安裝藍圖這部分真的非常重要，自己事先在白紙上按照原件的實際大小規(guī)劃了一下安裝圖，使得在焊接導線的時候不至于過分擁擠導致可能出現(xiàn)焊接短路的情況發(fā)生。 經(jīng)過本次試驗，進一步熟悉和掌握了焊接的技巧，了解了焊接實際電路時的必要步驟，同時學習了很多導線的焊接方法（繞焊、搭焊、勾焊等），提高了個人對于電路實驗的興趣，為今后的實際科研中電路實驗奠定了基礎。 缺點：1：需要使用ADC轉換器和放大器，電路復雜，編程難度增加。并且紅外線可以對很小的范圍實現(xiàn)檢測。 2：超聲波傳感器測距的外圍電路復雜，實現(xiàn)精確收發(fā)的難度較大。所以，我們選擇第三種方案。該算法用于最簡單的迷宮走法。按照該算法，小車在走第二遍迷宮的時候，可以一次性的走出迷宮，但是這條道路不一定是最短的道路；如果迷宮本身存在“孤島”，那么小車很有可能走不出迷宮。然后重復該循環(huán)。繼續(xù)靠前走。即使用256 B額外內(nèi)存，會大幅提高性能。該額外內(nèi)存區(qū)域稱為“浪頭”，它將體現(xiàn)在內(nèi)存區(qū)域的實際狀況中如圖9所示。但是為了方便起見，把開始點設在迷宮的第一個單元格，終點任意。當小車再走第二遍迷宮的時候小車可以1次性走正確的路線走出迷宮，并且該路線一定為最短的路線。鋪路算法優(yōu)缺點 運用該算法可以走復雜的迷宮，不存在走不出來的問題。控制電路主要由電機驅動電路，單片機接口電路，電源電路和傳感器電路組成。 系統(tǒng)的軟件設計程序 采用靠前算法中的左邊優(yōu)先法則，為應對小車被迷宮拐角卡住的情況，用count變量實現(xiàn)了長期前進時的應急程序。 youzhuan()。 count=0。 } else { if(Z3)//前面有障礙，左邊沒障礙 { stop()。 qianjin()。 Delay_ms(130)。 } else//前左右都有障礙，此時后退到右邊沒障礙時右轉 { while(1) { houtui()。 Delay_ms(130)。 IN3=0。 IN2=0。 IN2=1。 IN2=1。 IN2=0。 //顯示毫秒十位 P2=0xfe。 //開十位顯示(開第2只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 //延時10ms P0=seg_data[min%10]。 IE=0x82。}u 中斷服務函數(shù) void timer0srv(void) interrupt 1 { TH0=(4800/256)。deta=0。}} 系統(tǒng)運行與調試v 程序運行時遇到的問題及解決方法：(1) 一開始小車出現(xiàn)了接觸不好的情況，電機無法轉動，甚至有的時候出現(xiàn)電路無法接通的狀況，由于右端的散熱片出現(xiàn)了過熱的狀況，推測是電路出現(xiàn)了短路的情況，最后講電機端子聯(lián)通的導線全部拆下重裝，將露出的導線絲用絕緣膠帶粘好問題才得以解決。有時電量不足或者剛更換的新電池也會影響到小車的轉彎角度，需要仔細觀察控制小車的電量，及時更換電池。這讓我意識到，實驗中，踏實仔細謹慎是非常重要的。最后采用了這種最為簡潔的算法，在實際跑到中跑的時候還是遇到了很
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