北郵電子工藝實(shí)習(xí)-迷宮車實(shí)驗(yàn)報(bào)告(完整版)
【正文】 法流程圖小車行進(jìn)示意圖 ③ 靠左算法的弊端。第三種方案，軟件與硬件都容易實(shí)現(xiàn)。其不同的距離表現(xiàn)為不同的輸出電壓。不過幸好，此次試驗(yàn)一次成功，沒有經(jīng)過再調(diào)試，為后來小車實(shí)驗(yàn)的焊接增加了信心。北京郵電大學(xué)電子工藝實(shí)習(xí)報(bào)告附頁北京郵電大學(xué)實(shí)習(xí)報(bào)告實(shí)習(xí)名稱電子工藝實(shí)習(xí)學(xué) 院信息與通信工程學(xué)院學(xué)生姓名班 級(jí)學(xué) 號(hào)實(shí)習(xí)時(shí)間2012/6/18~6/29實(shí)習(xí)地點(diǎn)主樓510實(shí)習(xí)內(nèi)容一、 了解和掌握常用電子器件的類別、型號(hào)、規(guī)格、性能及簡(jiǎn)單測(cè)量等電子工藝知識(shí)和技能；二、 掌握手工焊接的工藝和技術(shù)；三、 初步了解單片機(jī)相關(guān)知識(shí)及其開發(fā)環(huán)境；四、 了解發(fā)光二級(jí)管交替閃爍電路和迷宮機(jī)器人 Maze Robot的基本原理；進(jìn)一步熟悉和掌握單片機(jī)的C語言編程；五、 整機(jī)調(diào)試與驗(yàn)收，撰寫實(shí)驗(yàn)報(bào)告。 經(jīng)過本次試驗(yàn)，進(jìn)一步熟悉和掌握了焊接的技巧，了解了焊接實(shí)際電路時(shí)的必要步驟，同時(shí)學(xué)習(xí)了很多導(dǎo)線的焊接方法（繞焊、搭焊、勾焊等），提高了個(gè)人對(duì)于電路實(shí)驗(yàn)的興趣，為今后的實(shí)際科研中電路實(shí)驗(yàn)奠定了基礎(chǔ)。并且紅外線可以對(duì)很小的范圍實(shí)現(xiàn)檢測(cè)。所以，我們選擇第三種方案。按照該算法，小車在走第二遍迷宮的時(shí)候，可以一次性的走出迷宮，但是這條道路不一定是最短的道路；如果迷宮本身存在“孤島”，那么小車很有可能走不出迷宮。繼續(xù)靠前走。該額外內(nèi)存區(qū)域稱為“浪頭”，它將體現(xiàn)在內(nèi)存區(qū)域的實(shí)際狀況中如圖9所示。當(dāng)小車再走第二遍迷宮的時(shí)候小車可以1次性走正確的路線走出迷宮，并且該路線一定為最短的路線。鋪路算法優(yōu)缺點(diǎn) 運(yùn)用該算法可以走復(fù)雜的迷宮，不存在走不出來的問題?？刂齐娐分饕呻姍C(jī)驅(qū)動(dòng)電路，單片機(jī)接口電路，電源電路和傳感器電路組成。 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)程序 采用靠前算法中的左邊優(yōu)先法則，為應(yīng)對(duì)小車被迷宮拐角卡住的情況，用count變量實(shí)現(xiàn)了長(zhǎng)期前進(jìn)時(shí)的應(yīng)急程序。 count=0。 qianjin()。 } else//前左右都有障礙，此時(shí)后退到右邊沒障礙時(shí)右轉(zhuǎn) { while(1) { houtui()。 IN3=0。 IN2=1。 IN2=0。 //開十位顯示(開第2只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 IE=0x82。deta=0。有時(shí)電量不足或者剛更換的新電池也會(huì)影響到小車的轉(zhuǎn)彎角度，需要仔細(xì)觀察控制小車的電量，及時(shí)更換電池。最后采用了這種最為簡(jiǎn)潔的算法，在實(shí)際跑到中跑的時(shí)候還是遇到了很多問題，比如傳感器探測(cè)長(zhǎng)短用人手探測(cè)和木板探測(cè)距離會(huì)產(chǎn)生區(qū)別，輪胎接觸跑道與否也會(huì)產(chǎn)生區(qū)別，電池電量過低是也會(huì)有變化，經(jīng)過了不斷地測(cè)試，更改數(shù)據(jù)，小車終于能夠比較好的從迷宮中走出去了，成功率非常高，有幾次甚至出現(xiàn)了在12秒左右就完成了的情況，總算是這幾天的努力沒有白費(fèi)。sbit IN4=P1^5。 /********以下是延時(shí)函數(shù)********/void Delay_ms(uint xms) //延時(shí)程序，xms是形式參數(shù){ uint i, j。 //開個(gè)位顯示(開第1只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 //顯示秒十位 P2=0xf7。 TL0=(4800%256)。 IN2=0。} qianjin(){ IN1=0。}youzhuan(){ IN1=1。 //定時(shí)器T0方式1 timerstart()。 panduan()。 } if(Z1)//前面有路 { qianjin()。 Delay_ms(250)。 Delay_ms(180)。 youzhuan()。 youzhuan()。 count++。 Delay_ms(200)。 TL0=0x0c。 IN3=1。 IN3=1。 IN4=0。 } void zhh(){ if(deta=200){sec++。 //延時(shí)10ms }void timerstart(){ TMOD=0x01。 //顯示毫秒百位 P2=0xfd。i0。sbit LED2=P2^7。 經(jīng)過本次實(shí)驗(yàn)，初步了解了單片機(jī)的相關(guān)知識(shí)和編程環(huán)境，對(duì)于迷宮機(jī)器人有了比較深的了解，并產(chǎn)生了非常濃厚的興趣，為以后做創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)的相關(guān)內(nèi)容做了一些鋪墊，增強(qiáng)了我的動(dòng)手能力，對(duì)問題的分析解決能力，這種按時(shí)
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