北郵電子工藝實(shí)習(xí)-迷宮車實(shí)驗(yàn)報(bào)告(存儲(chǔ)版)
【正文】 機(jī)，通過(guò)L298N芯片來(lái)控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作。//控制轉(zhuǎn)向角度 qianjin()。 Delay_ms(135)。 qianjin()。 } } }} } }}v 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)程序u 電機(jī)停止程序stop(){ IN1=0。 IN4=1。 IN4=1。 //延時(shí)10ms P0=seg_data[sec%10]。 //開個(gè)位顯示(開第4只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 deta++。最終通過(guò)給行駛時(shí)較落后的輪子上繞一些膠帶來(lái)增加輪子的周長(zhǎng)并且調(diào)整小車的輪胎方向來(lái)解決。一開始選擇的算法思想其實(shí)是兩側(cè)墻壁優(yōu)先，即若兩邊都有墻則直行，若有一側(cè)沒(méi)墻就往沒(méi)搶的那一側(cè)拐，若兩側(cè)均沒(méi)墻，往左拐，三邊都有墻時(shí)，后退。sbit IN2=P1^1。sbit Z3=P3^7。 //此處分號(hào)不可少}/********以下是顯示函數(shù)********/void display(){ P0=seg_data[sec/10]。 //開百位顯示(開第3只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 TR0=1。} if(min==60){min=0。 IN3=0。 IN3=0。 P1=0xff。 //開總中斷,開定時(shí)器T0中斷,啟動(dòng)定時(shí)器T0 while(1) { zhh()。 Delay_ms(200)。 count = 0。 Delay_ms(100)。 break。 count = 0。 zuozhuan()。 Delay_ms(90)。 ET0=1。} //****************主程序******************//void main(){ P0=0xff。} zuozhuan(){ IN1=0。}houtui(){ IN1=1。} if(sec==60){min++。 TH0=(4800/256)。 //延時(shí)10ms P0=seg_data[min/10]。j0。sbit Z1=P3^4。//0~9的段碼表,0x00為熄滅符uchar data disp_buf[7] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}。這讓我意識(shí)到，實(shí)驗(yàn)中，踏實(shí)仔細(xì)謹(jǐn)慎是非常重要的。}} 系統(tǒng)運(yùn)行與調(diào)試v 程序運(yùn)行時(shí)遇到的問(wèn)題及解決方法：(1) 一開始小車出現(xiàn)了接觸不好的情況，電機(jī)無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)，甚至有的時(shí)候出現(xiàn)電路無(wú)法接通的狀況，由于右端的散熱片出現(xiàn)了過(guò)熱的狀況，推測(cè)是電路出現(xiàn)了短路的情況，最后講電機(jī)端子聯(lián)通的導(dǎo)線全部拆下重裝，將露出的導(dǎo)線絲用絕緣膠帶粘好問(wèn)題才得以解決。}u 中斷服務(wù)函數(shù) void timer0srv(void) interrupt 1 { TH0=(4800/256)。 //延時(shí)10ms P0=seg_data[min%10]。 //顯示毫秒十位 P2=0xfe。 IN2=1。 IN2=0。 Delay_ms(130)。 Delay_ms(130)。 } else { if(Z3)//前面有障礙，左邊沒(méi)障礙 { stop()。 youzhuan()。但是為了方便起見(jiàn)，把開始點(diǎn)設(shè)在迷宮的第一個(gè)單元格，終點(diǎn)任意。即使用256 B額外內(nèi)存，會(huì)大幅提高性能。然后重復(fù)該循環(huán)。該算法用于最簡(jiǎn)單的迷宮走法。 2：超聲波傳感器測(cè)距的外圍電路復(fù)雜，實(shí)現(xiàn)精確收發(fā)的難度較大。 缺點(diǎn)：1：需要使用ADC轉(zhuǎn)換器和放大器，電路復(fù)雜，編程難度增加。一開始的規(guī)劃安裝藍(lán)圖這部分真的非常重要，自己事先在白紙上按照原件的實(shí)際大小規(guī)劃了一下安裝圖，使得在焊接導(dǎo)線的時(shí)候不至于過(guò)分擁擠導(dǎo)致可能出現(xiàn)焊接短路的情況發(fā)生。v 實(shí)驗(yàn)心得 第一在非練習(xí)板上焊電路，一開始還是非常緊張的，都不太敢下手。優(yōu)點(diǎn)：壓力傳感器與墻壁接觸，可以減少狀態(tài)的判斷，不會(huì)出現(xiàn)“迷路”的情況。 缺點(diǎn)：1：仍然需要增加放大器和模數(shù)轉(zhuǎn)換器，給編程和硬件實(shí)現(xiàn)都帶來(lái)了困難。即一直沿左墻壁走，左邊有墻時(shí)一直沿左邊墻壁前進(jìn)，當(dāng)左邊沒(méi)有墻時(shí)左轉(zhuǎn)，然后繼續(xù)靠左邊墻壁運(yùn)行。 “孤島”迷宮示意方案二：靠前算法① 靠前算法，即一直沿著前方道路前行(前方?jīng)]有任何障礙時(shí)一直前進(jìn))，當(dāng)前邊沒(méi)有墻時(shí)判斷左邊，左邊沒(méi)墻左轉(zhuǎn)，左邊
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