北郵電子工藝實(shí)習(xí)-迷宮車實(shí)驗(yàn)報(bào)告(存儲版)
【正文】 機(jī)，通過L298N芯片來控制兩個驅(qū)動電機(jī)動作。//控制轉(zhuǎn)向角度 qianjin()。 Delay_ms(135)。 qianjin()。 } } }} } }}v 電機(jī)轉(zhuǎn)動程序u 電機(jī)停止程序stop(){ IN1=0。 IN4=1。 IN4=1。 //延時10ms P0=seg_data[sec%10]。 //開個位顯示(開第4只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 deta++。最終通過給行駛時較落后的輪子上繞一些膠帶來增加輪子的周長并且調(diào)整小車的輪胎方向來解決。一開始選擇的算法思想其實(shí)是兩側(cè)墻壁優(yōu)先，即若兩邊都有墻則直行，若有一側(cè)沒墻就往沒搶的那一側(cè)拐，若兩側(cè)均沒墻，往左拐，三邊都有墻時，后退。sbit IN2=P1^1。sbit Z3=P3^7。 //此處分號不可少}/********以下是顯示函數(shù)********/void display(){ P0=seg_data[sec/10]。 //開百位顯示(開第3只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 TR0=1。} if(min==60){min=0。 IN3=0。 IN3=0。 P1=0xff。 //開總中斷,開定時器T0中斷,啟動定時器T0 while(1) { zhh()。 Delay_ms(200)。 count = 0。 Delay_ms(100)。 break。 count = 0。 zuozhuan()。 Delay_ms(90)。 ET0=1。} //****************主程序******************//void main(){ P0=0xff。} zuozhuan(){ IN1=0。}houtui(){ IN1=1。} if(sec==60){min++。 TH0=(4800/256)。 //延時10ms P0=seg_data[min/10]。j0。sbit Z1=P3^4。//0~9的段碼表,0x00為熄滅符uchar data disp_buf[7] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}。這讓我意識到，實(shí)驗(yàn)中，踏實(shí)仔細(xì)謹(jǐn)慎是非常重要的。}} 系統(tǒng)運(yùn)行與調(diào)試v 程序運(yùn)行時遇到的問題及解決方法：(1) 一開始小車出現(xiàn)了接觸不好的情況，電機(jī)無法轉(zhuǎn)動，甚至有的時候出現(xiàn)電路無法接通的狀況，由于右端的散熱片出現(xiàn)了過熱的狀況，推測是電路出現(xiàn)了短路的情況，最后講電機(jī)端子聯(lián)通的導(dǎo)線全部拆下重裝，將露出的導(dǎo)線絲用絕緣膠帶粘好問題才得以解決。}u 中斷服務(wù)函數(shù) void timer0srv(void) interrupt 1 { TH0=(4800/256)。 //延時10ms P0=seg_data[min%10]。 //顯示毫秒十位 P2=0xfe。 IN2=1。 IN2=0。 Delay_ms(130)。 Delay_ms(130)。 } else { if(Z3)//前面有障礙，左邊沒障礙 { stop()。 youzhuan()。但是為了方便起見，把開始點(diǎn)設(shè)在迷宮的第一個單元格，終點(diǎn)任意。即使用256 B額外內(nèi)存，會大幅提高性能。然后重復(fù)該循環(huán)。該算法用于最簡單的迷宮走法。 2：超聲波傳感器測距的外圍電路復(fù)雜，實(shí)現(xiàn)精確收發(fā)的難度較大。 缺點(diǎn)：1：需要使用ADC轉(zhuǎn)換器和放大器，電路復(fù)雜，編程難度增加。一開始的規(guī)劃安裝藍(lán)圖這部分真的非常重要，自己事先在白紙上按照原件的實(shí)際大小規(guī)劃了一下安裝圖，使得在焊接導(dǎo)線的時候不至于過分擁擠導(dǎo)致可能出現(xiàn)焊接短路的情況發(fā)生。v 實(shí)驗(yàn)心得 第一在非練習(xí)板上焊電路，一開始還是非常緊張的，都不太敢下手。優(yōu)點(diǎn)：壓力傳感器與墻壁接觸，可以減少狀態(tài)的判斷，不會出現(xiàn)“迷路”的情況。 缺點(diǎn)：1：仍然需要增加放大器和模數(shù)轉(zhuǎn)換器，給編程和硬件實(shí)現(xiàn)都帶來了困難。即一直沿左墻壁走，左邊有墻時一直沿左邊墻壁前進(jìn)，當(dāng)左邊沒有墻時左轉(zhuǎn)，然后繼續(xù)靠左邊墻壁運(yùn)行。 “孤島”迷宮示意方案二：靠前算法① 靠前算法，即一直沿著前方道路前行(前方?jīng)]有任何障礙時一直前進(jìn))，當(dāng)前邊沒有墻時判斷左邊，左邊沒墻左轉(zhuǎn)，左邊
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