【正文】 硬件都容易實現(xiàn)。（以優(yōu)先左轉(zhuǎn)程序為例）③ 程序思路：前邊沒墻靠前走，前面有墻判斷左邊，左邊沒墻靠左轉(zhuǎn)，左邊前邊都有墻再判斷右邊，右邊沒有墻靠右轉(zhuǎn)，三面都墻直接后退轉(zhuǎn)180176。 v 迷宮車控制系統(tǒng)的綜合確定設(shè)計方案迷宮車由墻壁傳感器、單片機控制板、動力系統(tǒng)組成。 Delay_ms(200)。 Delay_ms(100)。} u 電機前進程序qianjin(){ IN1=0。 //顯示毫秒百位 P2=0xfd。 }u 分、秒的十進制轉(zhuǎn)換模塊 void zhh(){ if(deta=200){sec++。但是可能由于算法結(jié)構(gòu)寫的有問題，delay時間有變化時，左右轉(zhuǎn)方向也會出現(xiàn)變化，在調(diào)試的過程中出現(xiàn)了很多狀況并且嘗試很多種變化均沒有很好的效果，于是只得作廢這種自認為比實際采用的算法更快捷的方法。uchar count=0。 //延時10ms P0=seg_data[min%10]。}} stop(){ IN1=0。 IN4=1。 display()。 qianjin()。 Delay_ms(130)。 } else { if(Z3) { stop()。 //1ms定時初值 EA=1。 IN4=0。deta=0。 //開十位顯示(開第2只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 sbit S1=P1^6。 迷宮機器人Maze Robot實驗心得 一開始的機器人焊接真的是一個很大的挑戰(zhàn)，期間有幾次出現(xiàn)了沒有看清楚實驗器件要求，把器件正負極焊反了的情況，只得拿吸錫器一點一點吸掉重新焊，期間還把手焊傷了，于是迷宮車的焊接工作主要由同伴負責。 TR0=1。}v 數(shù)碼管顯示程序u 數(shù)碼管顯示void display(){ P0=seg_data[sec/10]。}u 電機后退程序houtui(){ IN1=1。 youzhuan()。 Delay_ms(200)。通常來說，開始的單元格可以是任何一個格子。 “孤島”迷宮示意方案二：靠前算法① 靠前算法，即一直沿著前方道路前行(前方?jīng)]有任何障礙時一直前進)，當前邊沒有墻時判斷左邊，左邊沒墻左轉(zhuǎn)，左邊有墻則判斷右邊。 缺點：1：仍然需要增加放大器和模數(shù)轉(zhuǎn)換器，給編程和硬件實現(xiàn)都帶來了困難。v 實驗心得 第一在非練習板上焊電路，一開始還是非常緊張的，都不太敢下手。 缺點：1：需要使用ADC轉(zhuǎn)換器和放大器，電路復雜，編程難度增加。該算法用于最簡單的迷宮走法。即使用256 B額外內(nèi)存，會大幅提高性能。 } else { if(Z3)//前面有障礙，左邊沒障礙 { stop()。 Delay_ms(130)。 IN2=1。 //延時10ms P0=seg_data[min%10]。}} 系統(tǒng)運行與調(diào)試v 程序運行時遇到的問題及解決方法：(1) 一開始小車出現(xiàn)了接觸不好的情況，電機無法轉(zhuǎn)動，甚至有的時候出現(xiàn)電路無法接通的狀況，由于右端的散熱片出現(xiàn)了過熱的狀況，推測是電路出現(xiàn)了短路的情況，最后講電機端子聯(lián)通的導線全部拆下重裝，將露出的導線絲用絕緣膠帶粘好問題才得以解決。//0~9的段碼表,0x00為熄滅符uchar data disp_buf[7] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}。j0。 TH0=(4800/256)。}houtui(){ IN1=1。} //****************主程序******************//void main(){ P0=0xff。 Delay_ms(90)。 count = 0。 Delay_ms(100)。 Delay_ms(200)。 P1=0xff。 IN3=0。 TR0=1。 //此處分號不可少}/********以下是顯示函數(shù)********/void display(){ P0=seg_data[sec/10]。sbit IN2=P1^1。最終通過給行駛時較落后的輪子上繞一些膠帶來增加輪子的周長并且調(diào)整小車的輪胎方向來解決。 //開個位顯示(開第4只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 IN4=1。