【正文】 qianjin()。 qianjin()。 P2=0xff。 IN2=0。 TL0=(4800%256)。j)。//顯示緩沖區(qū)sbit IN1 =P1^0。(2) 小車的外殼及輪子是純手工安裝的，精度不是很高，小車在行駛過程中不能一直走直線，很容易發(fā)生擦墻事故影響小車走迷宮。 //顯示秒十位 P2=0xf7。 IN3=0。 break。 zuozhuan()。 方案四：鋪路算法① 在內(nèi)存中建立一個(gè)區(qū)域與實(shí)際中的迷宮格數(shù)一一對(duì)應(yīng)，并將所有走過的路進(jìn)行記憶，如果發(fā)現(xiàn)前方是死胡同或走過的路就轉(zhuǎn)回前一個(gè)岔道口；在行走過程中遇岔道口默認(rèn)靠左。該算法比一般迷宮算法的有效率高20～50倍。如圖所示，其中虛線表示小車前進(jìn)的路線。 2：機(jī)器人在行走過程中只有壓力傳感器接觸到墻壁單片機(jī)才能對(duì)其具體位置進(jìn)行判斷，所以其可控性顯然不好。采用搭焊法將導(dǎo)線焊接在各元件之間。 2：模數(shù)轉(zhuǎn)換器TLC1549串行輸出單路輸入，杜荷設(shè)計(jì)實(shí)際需要。圖7中兩個(gè)圓點(diǎn)分別表示入口和出口，小車從入口進(jìn)入迷宮，靠左前進(jìn)則會(huì)導(dǎo)致小車一直按照虛線所描繪出的路線一直在迷宮里循環(huán)，終走不出迷宮。在內(nèi)存區(qū)域中這種單元格是惟一需要處理的，當(dāng)浪頭到達(dá)開始的單元格子，機(jī)器人已經(jīng)被淹沒。 同洪水算法，對(duì)單片機(jī)和編程的難度大大增高，不適合本次實(shí)驗(yàn)的要求。開始 count是否已大于正常值（）后退 count清零無前面有無障礙有左邊有無障礙有無直走 count++右邊有無障礙無有左轉(zhuǎn) count清零無右轉(zhuǎn) count清零有右邊有無障礙后退無右轉(zhuǎn)v 光電檢測(cè)程序 if(count100) //當(dāng)小車一直往前走超過一定時(shí)間，即判定被卡住，后退 { houtui()。 } else { if(Z2)//前面左邊都有障礙，右邊沒障礙 { stop()。 Delay_ms(250)。 IN4=0。 TL0=(4800%256)。(5) 小車在遇到被拐角卡住的情況時(shí)，就無法再走出迷宮了，為了增加程序的適應(yīng)性，增加了count變量，控制在小車在出現(xiàn)被卡住時(shí)作出最大限度的調(diào)整。sbit LED2=P2^7。 //顯示毫秒百位 P2=0xfd。 } void zhh(){ if(deta=200){sec++。 IN3=1。 TL0=0x0c。 count++。 youzhuan()。 Delay_ms(250)。 panduan()。}youzhuan(){ IN1=1。 IN2=0。 //顯示秒十位 P2=0xf7。 /********以下是延時(shí)函數(shù)********/void Delay_ms(uint xms) //延時(shí)程序，xms是形式參數(shù){ uint i, j。最后采用了這種最為簡(jiǎn)潔的算法，在實(shí)際跑到中跑的時(shí)候還是遇到了很多問題，比如傳感器探測(cè)長(zhǎng)短用人手探測(cè)和木板探測(cè)距離會(huì)產(chǎn)生區(qū)別，輪胎接觸跑道與否也會(huì)產(chǎn)生區(qū)別，電池電量過低是也會(huì)有變化，經(jīng)過了不斷地測(cè)試，更改數(shù)據(jù)，小車終于能夠比較好的從迷宮中走出去了，成功率非常高，有幾次甚至出現(xiàn)了在12秒左右就完成了的情況，總算是這幾天的努力沒有白費(fèi)。deta=0。 //開十位顯示(開第2只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 IN2=1。 } else//前左右都有障礙，此時(shí)后退到右邊沒障礙時(shí)右轉(zhuǎn) { while(1) { houtui()。 count=0?？刂齐娐分饕呻姍C(jī)驅(qū)動(dòng)電路，單片機(jī)接口電路，電源電路和傳感器電路組成。當(dāng)小車再走第二遍迷宮的時(shí)候小車可以1次性走正確的路線走出迷宮，并且該路線一定為最短的路線。繼續(xù)靠前走。所以，我們選擇第三種方案。 經(jīng)過本次試驗(yàn)，進(jìn)一步熟悉和掌握了焊接的技巧，了解了焊接實(shí)際電路時(shí)的必要步驟，同時(shí)學(xué)習(xí)了很多導(dǎo)線的焊接方法（繞焊、搭焊、勾焊等），提高了個(gè)人對(duì)于電路實(shí)驗(yàn)的興趣，為今后的實(shí)際科研中電路實(shí)驗(yàn)奠定了基礎(chǔ)。不過幸好，此次試驗(yàn)一次成功，沒有經(jīng)過再調(diào)試，為后來小車實(shí)驗(yàn)的焊接增加了信心。第三種方案，軟件與