北郵電子工藝實(shí)習(xí)-迷宮車實(shí)驗(yàn)報(bào)告(更新版)
【正文】 間評(píng)分，同學(xué)間在互相競爭與幫助中進(jìn)步的形式也讓我對(duì)于從各方便提高自己機(jī)器人的水平有了很大動(dòng)力。(5) 小車在遇到被拐角卡住的情況時(shí)，就無法再走出迷宮了，為了增加程序的適應(yīng)性，增加了count變量，控制在小車在出現(xiàn)被卡住時(shí)作出最大限度的調(diào)整。sec=0。 TL0=(4800%256)。 //顯示秒個(gè)位 P2=0xfb。 IN4=0。 IN4=0。 Delay_ms(250)。 if(Z2) { stop()。 } else { if(Z2)//前面左邊都有障礙，右邊沒障礙 { stop()。 Delay_ms(10)。開始 count是否已大于正常值（）后退 count清零無前面有無障礙有左邊有無障礙有無直走 count++右邊有無障礙無有左轉(zhuǎn) count清零無右轉(zhuǎn) count清零有右邊有無障礙后退無右轉(zhuǎn)v 光電檢測程序 if(count100) //當(dāng)小車一直往前走超過一定時(shí)間，即判定被卡住，后退 { houtui()。前方傳感器 左方傳感器右方傳感器主控單元STC90C52電源電機(jī)驅(qū)動(dòng)L298N (1)選用三個(gè)紅外線傳感器，通過發(fā)光二極管發(fā)出紅外線，若有障礙物在前方，紅外線會(huì)被反射回來，被感光三極管接收，單片機(jī)程序?qū)π盘?hào)進(jìn)行比較處理，按設(shè)定的動(dòng)作要求向后輪的兩個(gè)電機(jī)發(fā)出控制命令，控制小車行進(jìn)。 同洪水算法，對(duì)單片機(jī)和編程的難度大大增高，不適合本次實(shí)驗(yàn)的要求。在內(nèi)存區(qū)域中這種單元格是惟一需要處理的，當(dāng)浪頭到達(dá)開始的單元格子，機(jī)器人已經(jīng)被淹沒。④ 轉(zhuǎn)角控制思路：一輪轉(zhuǎn)動(dòng)一輪不轉(zhuǎn)，通過不斷調(diào)試其左（右）轉(zhuǎn)延遲時(shí)間，使其轉(zhuǎn)動(dòng)90176。圖7中兩個(gè)圓點(diǎn)分別表示入口和出口，小車從入口進(jìn)入迷宮，靠左前進(jìn)則會(huì)導(dǎo)致小車一直按照虛線所描繪出的路線一直在迷宮里循環(huán)，終走不出迷宮。方案一：靠左算法 ① 默認(rèn)靠左走法。 2：模數(shù)轉(zhuǎn)換器TLC1549串行輸出單路輸入，杜荷設(shè)計(jì)實(shí)際需要。壓力傳感器分居機(jī)器人兩側(cè)，在前進(jìn)中以右邊的壓力傳感器為主，讓它始終接觸到墻面。采用搭焊法將導(dǎo)線焊接在各元件之間。 焊接的時(shí)候心里默念老師教的焊接步驟，一步一步進(jìn)行。 2：機(jī)器人在行走過程中只有壓力傳感器接觸到墻壁單片機(jī)才能對(duì)其具體位置進(jìn)行判斷，所以其可控性顯然不好。 方案三：只應(yīng)用紅外線傳感器 優(yōu)點(diǎn)：利用一種傳感器，便與硬件的簡化分析處理。如圖所示，其中虛線表示小車前進(jìn)的路線。該算法使用于最簡單的迷宮走法。該算法比一般迷宮算法的有效率高20～50倍。反過來也可以把出口放在第一個(gè)單元格，把開始點(diǎn)設(shè)在中間或希望的位置。② 洪水算法的優(yōu)缺點(diǎn)： 按照該算法小車在第一次走迷宮的時(shí)候，必須把迷宮中所有的道路都走一遍。 方案四：鋪路算法① 在內(nèi)存中建立一個(gè)區(qū)域與實(shí)際中的迷宮格數(shù)一一對(duì)應(yīng)，并將所有走過的路進(jìn)行記憶，如果發(fā)現(xiàn)前方是死胡同或走過的路就轉(zhuǎn)回前一個(gè)岔道口；在行走過程中遇岔道口默認(rèn)靠左。 Delay_ms(90)。 zuozhuan()。 count = 0。 break。 IN3=0。 IN3=0。 //開個(gè)位顯示(開第1只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 //顯示秒十位 P2=0xf7。 TL0=(4800%256)。(2) 小車的外殼及輪子是純手工安裝的，精度不是很高，小車在行駛過程中不能一直走直線，很容易發(fā)生擦墻事故影響小車走迷宮。后來到了實(shí)驗(yàn)的編程部分，這部分主要由我負(fù)責(zé)，于是前期做了很多調(diào)研，在網(wǎng)上圖書館里查閱了很多資料。//顯示緩沖區(qū)sbit IN1 =P1^0。sbit Z2=P3^1。j)。 //顯示秒個(gè)位 P2=0xfb。 TL0=(4800%256)。sec=0。 IN2=0。 IN2=1。 P2=0xff。 TR0=1。 qianjin()。 Delay_ms(135)。 qianjin()。 } } } } } }}21
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