【正文】 間評分，同學間在互相競爭與幫助中進步的形式也讓我對于從各方便提高自己機器人的水平有了很大動力。(5) 小車在遇到被拐角卡住的情況時，就無法再走出迷宮了，為了增加程序的適應(yīng)性，增加了count變量，控制在小車在出現(xiàn)被卡住時作出最大限度的調(diào)整。sec=0。 TL0=(4800%256)。 //顯示秒個位 P2=0xfb。 IN4=0。 IN4=0。 Delay_ms(250)。 if(Z2) { stop()。 } else { if(Z2)//前面左邊都有障礙，右邊沒障礙 { stop()。 Delay_ms(10)。開始 count是否已大于正常值（）后退 count清零無前面有無障礙有左邊有無障礙有無直走 count++右邊有無障礙無有左轉(zhuǎn) count清零無右轉(zhuǎn) count清零有右邊有無障礙后退無右轉(zhuǎn)v 光電檢測程序 if(count100) //當小車一直往前走超過一定時間，即判定被卡住，后退 { houtui()。前方傳感器 左方傳感器右方傳感器主控單元STC90C52電源電機驅(qū)動L298N (1)選用三個紅外線傳感器，通過發(fā)光二極管發(fā)出紅外線，若有障礙物在前方，紅外線會被反射回來，被感光三極管接收，單片機程序?qū)π盘栠M行比較處理，按設(shè)定的動作要求向后輪的兩個電機發(fā)出控制命令，控制小車行進。 同洪水算法，對單片機和編程的難度大大增高，不適合本次實驗的要求。在內(nèi)存區(qū)域中這種單元格是惟一需要處理的，當浪頭到達開始的單元格子，機器人已經(jīng)被淹沒。④ 轉(zhuǎn)角控制思路：一輪轉(zhuǎn)動一輪不轉(zhuǎn)，通過不斷調(diào)試其左（右）轉(zhuǎn)延遲時間，使其轉(zhuǎn)動90176。圖7中兩個圓點分別表示入口和出口，小車從入口進入迷宮，靠左前進則會導(dǎo)致小車一直按照虛線所描繪出的路線一直在迷宮里循環(huán)，終走不出迷宮。方案一：靠左算法 ① 默認靠左走法。 2：模數(shù)轉(zhuǎn)換器TLC1549串行輸出單路輸入，杜荷設(shè)計實際需要。壓力傳感器分居機器人兩側(cè)，在前進中以右邊的壓力傳感器為主，讓它始終接觸到墻面。采用搭焊法將導(dǎo)線焊接在各元件之間。 焊接的時候心里默念老師教的焊接步驟，一步一步進行。 2：機器人在行走過程中只有壓力傳感器接觸到墻壁單片機才能對其具體位置進行判斷，所以其可控性顯然不好。 方案三：只應(yīng)用紅外線傳感器 優(yōu)點：利用一種傳感器，便與硬件的簡化分析處理。如圖所示，其中虛線表示小車前進的路線。該算法使用于最簡單的迷宮走法。該算法比一般迷宮算法的有效率高20～50倍。反過來也可以把出口放在第一個單元格，把開始點設(shè)在中間或希望的位置。② 洪水算法的優(yōu)缺點： 按照該算法小車在第一次走迷宮的時候，必須把迷宮中所有的道路都走一遍。 方案四：鋪路算法① 在內(nèi)存中建立一個區(qū)域與實際中的迷宮格數(shù)一一對應(yīng)，并將所有走過的路進行記憶，如果發(fā)現(xiàn)前方是死胡同或走過的路就轉(zhuǎn)回前一個岔道口；在行走過程中遇岔道口默認靠左。 Delay_ms(90)。 zuozhuan()。 count = 0。 break。 IN3=0。 IN3=0。 //開個位顯示(開第1只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 //顯示秒十位 P2=0xf7。 TL0=(4800%256)。(2) 小車的外殼及輪子是純手工安裝的，精度不是很高，小車在行駛過程中不能一直走直線，很容易發(fā)生擦墻事故影響小車走迷宮。后來到了實驗的編程部分，這部分主要由我負責，于是前期做了很多調(diào)研，在網(wǎng)上圖書館里查閱了很多資料。//顯示緩沖區(qū)sbit IN1 =P1^0。sbit Z2=P3^1。j)。 //顯示秒個位 P2=0xfb。 TL0=(4800%256)。sec=0。 IN2=0。 IN2=1。 P2=0xff。 TR0=1。 qianjin()。 Delay_ms(135)。 qianjin()。 } } } } } }}21