北郵電子工藝實習-迷宮車實驗報告(文件)
【正文】 多問題，比如傳感器探測長短用人手探測和木板探測距離會產生區(qū)別，輪胎接觸跑道與否也會產生區(qū)別，電池電量過低是也會有變化，經過了不斷地測試，更改數據，小車終于能夠比較好的從迷宮中走出去了，成功率非常高，有幾次甚至出現了在12秒左右就完成了的情況，總算是這幾天的努力沒有白費。//0~9的段碼表,0x00為熄滅符uchar data disp_buf[7] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}。sbit IN4=P1^5。sbit Z1=P3^4。 /********以下是延時函數********/void Delay_ms(uint xms) //延時程序，xms是形式參數{ uint i, j。j0。 //開個位顯示(開第1只數碼管) Delay_ms(1)。 //延時10ms P0=seg_data[min/10]。 //顯示秒十位 P2=0xf7。 TH0=(4800/256)。 TL0=(4800%256)。} if(sec==60){min++。 IN2=0。}houtui(){ IN1=1。} qianjin(){ IN1=0。} zuozhuan(){ IN1=0。}youzhuan(){ IN1=1。} //****************主程序******************//void main(){ P0=0xff。 //定時器T0方式1 timerstart()。 ET0=1。 panduan()。 Delay_ms(90)。 } if(Z1)//前面有路 { qianjin()。 zuozhuan()。 Delay_ms(250)。 count = 0。 Delay_ms(180)。 break。 youzhuan()。 Delay_ms(100)。 youzhuan()。 count = 0。 count++。 Delay_ms(200)。 Delay_ms(200)。 //開總中斷,開定時器T0中斷,啟動定時器T0 while(1) { zhh()。 TL0=0x0c。 P1=0xff。 IN3=1。 IN3=0。 IN3=1。 IN3=0。 IN4=0。} if(min==60){min=0。 } void zhh(){ if(deta=200){sec++。 TR0=1。 //延時10ms }void timerstart(){ TMOD=0x01。 //開百位顯示(開第3只數碼管) Delay_ms(1)。 //顯示毫秒百位 P2=0xfd。 //此處分號不可少}/********以下是顯示函數********/void display(){ P0=seg_data[sec/10]。i0。sbit Z3=P3^7。sbit LED2=P2^7。sbit IN2=P1^1。 經過本次實驗，初步了解了單片機的相關知識和編程環(huán)境，對于迷宮機器人有了比較深的了解，并產生了非常濃厚的興趣，為以后做創(chuàng)新實驗的相關內容做了一些鋪墊，增強了我的動手能力，對問題的分析解決能力，這種按時間評分，同學間在互相競爭與幫助中進步的形式也讓我對于從各方便提高自己機器人的水平有了很大動力。一開始選擇的算法思想其實是兩側墻壁優(yōu)先，即若兩邊都有墻則直行，若有一側沒墻就往沒搶的那一側拐，若兩側均沒墻，往左拐，三邊都有墻時，后退。(5) 小車在遇到被拐角卡住的情況時，就無法再走出迷宮了，為了增加程序的適應性，增加了count變量，控制在小車在出現被卡住時作出最大限度的調整。最終通過給行駛時較落后的輪子上繞一些膠帶來增加輪子的周長并且調整小車的輪胎方向來解決。sec=0。 deta++。 TL0=(4800%256)。 //開個位顯示(開第4只數碼管) Delay_ms(1)。 //顯示秒個位 P2=0xfb。 //延時10ms P0=seg_data[sec%10]。 IN4=0。 IN4
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