北郵電子工藝實(shí)習(xí)-迷宮車(chē)實(shí)驗(yàn)報(bào)告-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 焊料、焊劑的類(lèi)別與作用 焊接方法 焊接技巧和注意事項(xiàng)2. 簡(jiǎn)單的發(fā)光二級(jí)管交替閃爍電路的安裝調(diào)測(cè) 電路原理 v 焊接要求先將電路布局規(guī)劃好后，將電路分塊安裝，但還是要按照元件由低到高的順序。 焊接的時(shí)候心里默念老師教的焊接步驟，一步一步進(jìn)行。萬(wàn)能板背面圖萬(wàn)能板正面圖3. 迷宮機(jī)器人Maze Robot的設(shè)計(jì)安裝與調(diào)測(cè)、設(shè)計(jì)與論證v 傳感器部分方案一：利用紅外線和壓力傳感器采集信息利用紅外線傳感器作為我們前面障礙物的識(shí)別傳感器，根據(jù)紅外線的輸出電壓大小來(lái)確定其余前面距離的大小。 2：機(jī)器人在行走過(guò)程中只有壓力傳感器接觸到墻壁單片機(jī)才能對(duì)其具體位置進(jìn)行判斷，所以其可控性顯然不好。 優(yōu)點(diǎn)：1：超聲波可以進(jìn)行小距離測(cè)定。 方案三：只應(yīng)用紅外線傳感器 優(yōu)點(diǎn)：利用一種傳感器，便與硬件的簡(jiǎn)化分析處理。v 迷宮車(chē)控制算法部分經(jīng)前期，在圖書(shū)館和網(wǎng)上對(duì)迷宮車(chē)控制算法的查閱，總結(jié)出以下四種算法。如圖所示，其中虛線表示小車(chē)前進(jìn)的路線。如圖7所示。該算法使用于最簡(jiǎn)單的迷宮走法。0表示有墻，1表示沒(méi)墻。該算法比一般迷宮算法的有效率高20～50倍。當(dāng)迷宮被淹沒(méi)的時(shí)候，一個(gè)波浪的前頭從目標(biāo)格向外擴(kuò)展。反過(guò)來(lái)也可以把出口放在第一個(gè)單元格，把開(kāi)始點(diǎn)設(shè)在中間或希望的位置。② 洪水算法的優(yōu)缺點(diǎn)： 按照該算法小車(chē)在第一次走迷宮的時(shí)候，必須把迷宮中所有的道路都走一遍。 對(duì)單片機(jī)要求較高，同時(shí)編程難度大大加大，不適宜本次試驗(yàn)的要求。 方案四：鋪路算法① 在內(nèi)存中建立一個(gè)區(qū)域與實(shí)際中的迷宮格數(shù)一一對(duì)應(yīng)，并將所有走過(guò)的路進(jìn)行記憶，如果發(fā)現(xiàn)前方是死胡同或走過(guò)的路就轉(zhuǎn)回前一個(gè)岔道口；在行走過(guò)程中遇岔道口默認(rèn)靠左。 運(yùn)用該算法在小車(chē)第二次走迷宮的時(shí)候可以一次性的走出迷宮，但是不能保此條道路走的是最短的線路?？刂瓶驁D如圖所示。框圖如下。 Delay_ms(90)。 } if(Z1)//前面有路 { qianjin()。 zuozhuan()。 Delay_ms(250)。 count = 0。 Delay_ms(180)。 break。 IN4=0。 IN3=0。 IN3=1。 IN3=0。 IN3=1。 //開(kāi)個(gè)位顯示(開(kāi)第1只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 //延時(shí)10ms P0=seg_data[min/10]。 //顯示秒十位 P2=0xf7。 TH0=(4800/256)。 TL0=(4800%256)。} if(sec==60){min++。(2) 小車(chē)的外殼及輪子是純手工安裝的，精度不是很高，小車(chē)在行駛過(guò)程中不能一直走直線，很容易發(fā)生擦墻事故影響小車(chē)走迷宮。(4) 在調(diào)試的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)當(dāng)前方有障礙時(shí)，由于電池放置位置使小車(chē)前面太重的原因，小車(chē)總是出現(xiàn)“點(diǎn)頭”的現(xiàn)象，為克服這種現(xiàn)象，在小車(chē)的后面增加了裝飾物，在增加小車(chē)美觀度的同時(shí)盡量使全車(chē)的重量趨于平衡。后來(lái)到了實(shí)驗(yàn)的編程部分，這部分主要由我負(fù)責(zé)，于是前期做了很多調(diào)研，在網(wǎng)上圖書(shū)館里查閱了很多資料。在最終的驗(yàn)收中，雖然可能由于電池電量過(guò)低的問(wèn)題，出現(xiàn)了小車(chē)轉(zhuǎn)彎角度有點(diǎn)不夠，使得完成的時(shí)間超過(guò)了30秒，不過(guò)兩次試跑全部出迷宮的完成度也算是非常出色的了，還算比較滿意。//顯示緩沖區(qū)sbit IN1 =P1^0。sbit LED1=P2^6。sbit Z2=P3^1。 for(i=xms。j)。 //延時(shí)10ms P0=seg_data[sec%10]。 //顯示秒個(gè)位 P2=0xfb。 //開(kāi)個(gè)位顯示(開(kāi)第4只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 TL0=(4800%256)。 deta++。sec=0。 IN3=0。 IN2=0。 IN2=1。 IN2=1。 IN2=0。 P2=0xff。 TH0=0xfe。 TR0=1。 if(count100) { houtui()。 qianjin()。 Delay_ms(10)。 Delay_ms(135)。 } else { if(Z2) { stop()。 qianjin()。 if(Z2) { stop()。 } } } } } }}21
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