missionplanner地面站操作使用文檔(編輯修改稿)
2024-08-26 00:14 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 SPLINE_WAYPOINT：按照曲線形式航行到指定位置，參數(shù)：1，5，6，7MAV_CMD_CONDITION_YAW：航向更改，參數(shù)：1，3，4MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL：控制相機(jī)云臺(tái)，參數(shù)：1，2，3 pitch,roll,yaw 度數(shù)MAV_CMD_DO_PARACHUTE(Parachute enabled only)：MAV_CMD_DO_GRIPPER(EPM enabled only)：MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS(NAV_GUIDED only)：MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE(NAV_GUIDED only)l 相機(jī)快門和云臺(tái)指令3個(gè)通道l 在飛行器移動(dòng)的間隔時(shí)間或指定的航點(diǎn)上執(zhí)行快門動(dòng)作，如果相機(jī)安裝在云臺(tái)上，還可以控制云臺(tái)的指向l 對(duì)于簡(jiǎn)單的應(yīng)用，可以手動(dòng)控制航點(diǎn)和快門指令，對(duì)于復(fù)雜的測(cè)繪任務(wù)，自動(dòng)生成任意區(qū)域的指令任務(wù)。l 云臺(tái)指令:DO_SET_ROI 云臺(tái)指向指定區(qū)域，DO_MOUNT_CONTROL 云臺(tái)控制到roll，pitch,yaw方向l 伺服指令：DO_SET_SERVO:DO_SET_RELAY 給指定的驅(qū)動(dòng)信號(hào)l 自動(dòng)任務(wù)舉例１：Create WP Circle— Create a circle of waypoints.Area— Displays the area of the current polygon (if defined).Create Spline Circle— A circle where the altitude of waypoints follows a rising spline (relevant to flying vehicles).Survey (Grid)— Automatically create waypoints and camera control mands to survey a specified polygon.Survey (Gridv2)—Under construction!This is a simpler grid control for creating a rectangular survey area.SimpleGrid— A simple autocreated survey grid. No camera control is defined, so this must be added separately.l 自動(dòng)任務(wù)舉例２：在飛行規(guī)劃畫(huà)面，創(chuàng)建多點(diǎn)區(qū)域在區(qū)域內(nèi)，鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊菜單：Auto WP|Survey（Grid）：Mission Planner 將自動(dòng)顯示配置畫(huà)面，畫(huà)面上定義了相機(jī)參數(shù)，并自動(dòng)計(jì)算拍照距離，即DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令參數(shù)。當(dāng)點(diǎn)擊Accept按鈕后，接受這些參數(shù)，Mission Planner將生成一系列航點(diǎn)覆蓋指定區(qū)域，包括起飛和著陸航點(diǎn)，調(diào)用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令，用于設(shè)置相機(jī)快門指令的距離，最后再次調(diào)用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST來(lái)設(shè)置參數(shù)回0，停止拍照。注意2次調(diào)用指令的參數(shù)不同。最后，執(zhí)行任務(wù)后，會(huì)得到15張圖片。當(dāng)飛行器執(zhí)行RTL（Return To Launch）模式，比如被失效保護(hù)Failsafe模式啟動(dòng)，缺省的模式返回出發(fā)點(diǎn)，但是經(jīng)常性這種情況不可實(shí)現(xiàn)，由于距離和電量的關(guān)系。鑒于此種情況，我們現(xiàn)在支持多點(diǎn)Rally Points模式。只要無(wú)人機(jī)進(jìn)入RTL模式，就會(huì)就近找到Home Point或者最近的Rally Point，而不是返回起飛點(diǎn)。飛機(jī)將會(huì)在當(dāng)?shù)乇P(pán)旋，Copter將會(huì)試圖降落設(shè)置Rally Points，在飛行規(guī)劃地圖上，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，選擇菜單RallySet Rally Point，Rally Point高度需要設(shè)置，重復(fù)上面的操作，重新設(shè)置多個(gè)Rally Points，點(diǎn)擊菜單按鈕上傳數(shù)據(jù)，即可小提示：當(dāng)使用geofence時(shí)，Rally point不能出界；確認(rèn)RallyPoint的高度足夠高，以避開(kāi)建筑或山丘；因?yàn)閮?nèi)存關(guān)系，一般最多設(shè)置10個(gè)接力點(diǎn)，對(duì)于固定翼飛機(jī)，盤(pán)旋半徑與其他盤(pán)旋點(diǎn)一致，由WP_LOITER_RAD參數(shù)確定；RTL_ALT等參數(shù)沒(méi)有用到。，Terrain following, 即要求飛控板有本地存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，如Pixhawk。Copter ，支持任務(wù)和著陸。l Terrain Following 保存數(shù)據(jù)在microSD上，地圖數(shù)據(jù)給出地形海平面高度，在Pixhawk，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在APM\TERRAIN 目錄下，在MicroSD 卡上。l 這些數(shù)據(jù)可以通過(guò)2中方式傳遞到飛控板上，一種是USB方式，一種是數(shù)傳電臺(tái)方式，一旦地形數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到SD卡上后，當(dāng)GCS不連接后，就會(huì)用于飛行控制。當(dāng)然這些數(shù)據(jù)，只用于Auto模式，RTL模式l 地形數(shù)據(jù)可以通過(guò)數(shù)傳電臺(tái)，向地面站請(qǐng)求，也可以保存在SD卡上l 地形跟蹤飛行模式：RTL，Loiter，Cruise，F(xiàn)bwB，Guided（Flyto），AUTOl ，因此沒(méi)有地形跟蹤使用，一旦設(shè)置TERRAIN_FOLLOW為1，就啟動(dòng)了地形跟蹤模式l 地形跟蹤用于：FPV，Safe RTL，Aerial Photographyl 地形數(shù)據(jù)：地面站從網(wǎng)上下載，這里設(shè)計(jì)TERRAIN SPACING,TERRAIN_ACCURACY參數(shù)，分別描述地形跟蹤的精度和最小距離。l 設(shè)置固定翼地形跟蹤：，確認(rèn)Mission ，設(shè)置TERRAIN_ENABLE為1 并且TERRAIN_FOLLOW為１,當(dāng)GPS鎖定后，通過(guò)USB連接飛控板，檢查flightDataStatus ,查看地形跟蹤狀態(tài)數(shù)據(jù)l 地形跟蹤對(duì)于機(jī)頭指向很敏感，當(dāng)前位置指向的飛行軌跡飛行時(shí)，保證固定翼飛行爬坡足夠，能夠避開(kāi)地形數(shù)據(jù)。地形指向參數(shù)TERRAIN_LOOKAHD參數(shù)，爬坡參數(shù)TECS_MAX_CLIMB參數(shù)，與地形跟蹤相關(guān)。ll 有２種飛行數(shù)據(jù)記錄，即DataflashLogs機(jī)載數(shù)據(jù)記錄，適用飛行過(guò)后下載進(jìn)行研究。對(duì)于Copter飛行器，上電后即開(kāi)始記錄。Telemetrylogs電臺(tái)數(shù)據(jù)記錄,通過(guò)電臺(tái)
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