missionplanner地面站操作使用文檔-文庫吧資料
2024-08-12 00:14本頁面
【正文】 啟動了地形跟蹤模式l 地形跟蹤用于：FPV，Safe RTL，Aerial Photographyl 地形數(shù)據(jù)：地面站從網(wǎng)上下載，這里設(shè)計TERRAIN SPACING,TERRAIN_ACCURACY參數(shù)，分別描述地形跟蹤的精度和最小距離。l Terrain Following 保存數(shù)據(jù)在microSD上，地圖數(shù)據(jù)給出地形海平面高度，在Pixhawk，數(shù)據(jù)存儲在APM\TERRAIN 目錄下，在MicroSD 卡上。，Terrain following, 即要求飛控板有本地存儲數(shù)據(jù)，如Pixhawk。只要無人機進入RTL模式，就會就近找到Home Point或者最近的Rally Point，而不是返回起飛點。當(dāng)飛行器執(zhí)行RTL（Return To Launch）模式，比如被失效保護Failsafe模式啟動，缺省的模式返回出發(fā)點，但是經(jīng)常性這種情況不可實現(xiàn)，由于距離和電量的關(guān)系。注意2次調(diào)用指令的參數(shù)不同?！?A simple autocreated survey grid. No camera control is defined, so this must be added separately.l 自動任務(wù)舉例２：在飛行規(guī)劃畫面，創(chuàng)建多點區(qū)域在區(qū)域內(nèi)，鼠標右鍵點擊菜單：Auto WP|Survey（Grid）：Mission Planner 將自動顯示配置畫面，畫面上定義了相機參數(shù)，并自動計算拍照距離，即DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令參數(shù)。Under construction!— Automatically create waypoints and camera control mands to survey a specified polygon.Survey (Gridv2)— Displays the area of the current polygon (if defined).Create Spline Circlel 云臺指令:DO_SET_ROI 云臺指向指定區(qū)域，DO_MOUNT_CONTROL 云臺控制到roll，pitch,yaw方向l 伺服指令：DO_SET_SERVO:DO_SET_RELAY 給指定的驅(qū)動信號l 自動任務(wù)舉例１：Create WP Circle(NAV_GUIDED only)：MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE(Parachute enabled only)：MAV_CMD_DO_GRIPPER：按指定爬升或降落速度改變至指定高度，參數(shù)：1，7 按指定速度升降至指定高度。(Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_SET_ROI：指定云臺指向區(qū)域，參數(shù)：5，6，7MAV_CMD_DO_SET_MODE：設(shè)置系統(tǒng)模式，preflight,armed,unarmed,參數(shù)：1MAV_CMD_DO_JUMP(Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL對于指定航點，一般先執(zhí)行NAV導(dǎo)航指令，只到完成導(dǎo)航任務(wù)或在航點一定誤差范圍內(nèi)，然后在執(zhí)行一些列DO命令當(dāng)條件完成后。每種飛行器只執(zhí)行相關(guān)的命令和命令行參數(shù)，不相關(guān)的指令忽略不執(zhí)行，可能還有些有用的命令行參數(shù)沒有被處理，由于消息大小限制。全部的指令在Mavlink Mission Command Messages 定義。在地圖上選擇鼠標右鍵，選擇多邊形繪制需要的區(qū)域，選擇auto WPGrid菜單，按照對話框自動處理高度和距離，將自動生成如下網(wǎng)格航點：l 任務(wù)指令：在地圖的下方有表格的列表，將按當(dāng)前飛行器類型產(chǎn)生指令列表，并增加一列航向參數(shù)需要用戶提供。點擊Prefetch按鈕后，按下alt鍵，用鼠標拖動的矩形區(qū)域下載選擇的位置圖片l Grid： 鼠標右鍵菜單，通過點擊增加頂點的方式繪制一個多邊形，然后點擊Grid菜單，自動繪制一個網(wǎng)格狀的航點軌跡，然后在定義在每個航點的動作。l 通過右側(cè)按鈕可以保存航行任務(wù)，加載航行任務(wù)，方便重復(fù)執(zhí)行任務(wù)。l 在航點設(shè)置畫面的下方，有詳細的航點規(guī)劃及動作，可通過下拉菜單改變航點動作，通過地圖鼠標拖拉改變航點位置。當(dāng)?shù)竭_著陸地點后，飛機降落。l 任務(wù)簡述：Copter任務(wù)，自動起飛到20m高度，然后飛行到WP2點，爬升到100m高，然后等待10秒，然后飛行器將處理WP3，下降到50m，然后返航降落。l 設(shè)置Home Position: 對于Copter，Home Position就是飛控板上電的位置，這意味著如果執(zhí)行RTL模式，將自動返航到Home Position。l Flight Modes：如何設(shè)置6個通道的飛行模式l Standard Params： auto pilot連接上后，會出現(xiàn)這個菜單 TBDl GeoFence: 飛行區(qū)域設(shè)置l FailSafe: 故障模式l Advanced Params: 高級參數(shù)設(shè)置l Full Parameter List:飛行器的所有飛控參數(shù)都可以在這里設(shè)置并保存，并能比較，加載以前的數(shù)據(jù)。l 連接成功后，連接按鈕將顯示Disconnect，用于斷開連接操作l 如果遇見沒有連接上，可能的原因如下：檢查正確的波特率，USB為115200，數(shù)傳電臺為57600檢查串口號是否正確，串口號是否存在？如果是USB口，請嘗試不同的USB口如果使用UDP或TCP連接，檢查防火墻是否暢通l 飛控板上電后，會有聲音和LEDs等顯示狀態(tài)，以確認飛控板固件運行正確 Planner顯示面板及特點Mission Planner功能分為：連接，飛行數(shù)據(jù)， Connect用于下載固件到飛控板，或者通過數(shù)傳電臺連接飛控板 Datal Mission Planner GCS主畫面，數(shù)傳電臺與飛行器連接后，主畫面顯示如下數(shù)據(jù)：l HUD細節(jié)：（地速，如果沒有安裝空速管） ，bad packets% 7：高度 1215狀態(tài)顯示l 小提示：地圖顯示當(dāng)前GPS鎖定位置當(dāng)飛機右傾時，人工水平線左傾，飛機左傾，人工水平線右傾飛機狀態(tài)輸出，WPDist:代表距離下一個航點距離 BearingERR：航向角偏差 AlterERR：高度偏差，WP：下一個航點 Mode：當(dāng)前飛行模式Plane output:
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