missionplanner地面站操作使用文檔-資料下載頁
2025-07-30 00:14本頁面
【正文】 畫面，在左下角的DataFlash Logs畫面中，點擊Download Dataflash Log Via Mavlink按鈕然后選擇你要下載的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)講保存在MissionPlanner/logs目錄中。l 自動分析logs數(shù)據(jù)：通常點擊Log Analysis按鈕，選擇一個Log文件，然后生成最為簡單的基礎(chǔ)報告，這個報告將顯著顯示通常的問題。l 手動查看log:點擊Review a Log按鈕，選擇log文件，查看更為詳細(xì)的信息，詳見下圖：以上這些信息包含GPS,IMU等數(shù)據(jù)，參見下圖繪制圖形：選擇適當(dāng)?shù)男校瑫匆姰?dāng)前列的頭，然后找到期望繪圖的列，點擊Graph this data按鈕。例如ATT39。s的ROLL_In和ROLL數(shù)據(jù)繪制圖如下：鼠標(biāo)滾動鍵用于縮放圖形，也可以選擇要仔細(xì)觀察的區(qū)域，土多鼠標(biāo)郵件選擇設(shè)置比例尺等等操作來查看數(shù)據(jù)；也可以過濾相關(guān)消息類型，選擇要選擇的消息，在下拉菜單中選擇。l 設(shè)置想要記錄的數(shù)據(jù)：LOG_BITMASK參數(shù)用于控制在dataflash記錄的數(shù)據(jù)，最新版本可以設(shè)置獨立的消息，如下：l 消息細(xì)節(jié)： ATT(姿態(tài)信息)，ATUN(自動調(diào)整)，ATDE，CAM，CMD，COMPASS，CURRENT，CTUN，D32，DU32，ERR，EKF，GPS等信息如果有數(shù)傳電臺，就能夠在Mission Planner地面站上記錄飛行數(shù)據(jù)在.tlog文件中，你加載和任意回放并轉(zhuǎn)換為KMZ文件，在谷歌地球上看飛行軌跡，下圖是播放畫面：當(dāng)log文件回放時，可以通過點擊地圖上的Tuning選擇框分析數(shù)據(jù)，可雙擊數(shù)據(jù)坐標(biāo)彈出對話框，讓你選擇那數(shù)據(jù)是你想繪制的。如下圖：l 飛控板的加速度傳感器對振動非常敏感。加速度計的數(shù)據(jù)可以用來估計飛行器的位置，若有額外的振動會導(dǎo)致依賴精確位置的飛行模式的飛行性能下降。振動影響所有的飛行器類型，尤其對Copter無人機在AltHold,Loiter,RTL,GUIDED,Position 和AUTO 飛行模式。如果你發(fā)現(xiàn)振動超出容忍范圍內(nèi)時，可以按照下面的辦法設(shè)置振動阻尼。l ：完成一次常規(guī)飛行，下載dataflash數(shù)據(jù)；使用GCS觀察VIBE消息的VibeX,VibeY,VibeZ數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)是加速度m/s/s輸出的標(biāo)準(zhǔn)偏差。下圖是3DR IRIS提取的數(shù)據(jù)，標(biāo)明正常的范圍在15m/s/s,但不時會有尖峰變化到30/s/s,最大可接受數(shù)值顯示要低于60m/s/s。圖上曲線Clip0,Clip1,Clip2數(shù)值，每次增加都可能達(dá)到最大值極限值16g，理想狀態(tài)，這些數(shù)值應(yīng)該為0或者更低的數(shù)據(jù)100,除非飛行器硬著陸情況，因此Iris無人機存在嚴(yán)重的振動問題。下面是飛行器由于振動問題導(dǎo)致的位置估計偏差很大關(guān)于振動數(shù)值的標(biāo)準(zhǔn)偏差的計算參見相關(guān)文獻(xiàn)。對于振動的測量以及估算對飛行器的設(shè)計改進很有幫助。 Planner的二次開發(fā)基礎(chǔ) Studio Community Planner solutionl Visual Studio Community ，MS公司提供給個人用戶，僅僅能創(chuàng)建客戶端程序。Mission Planner GCS地面站是采用C編程語言編寫的開源軟件，對于特定客戶，可以重新定義軟件功能和二次開發(fā)l 打開Visual Studio；OpenProjectSolution,進入到源代碼目錄，, Visual Studio將打開相關(guān)應(yīng)用，包括相關(guān)程序包；設(shè)置Solution Configuration to Debug或Release。設(shè)置Solution Platforms to X86。 在工程窗口，鼠標(biāo)右鍵點擊Mission Planner選擇Properties,標(biāo)記和取消Sign the ClickOnce manifests。l Mission Planner由多個項目構(gòu)成，你可以通過展開Mission Planner和Libs來查看： Mission Planner。 AviFile。 BaseClasses。 。 Core 。 GeoUtility。 。 。 KMLib。 MAVLink。 MetaDataExtractor。 。 。 。 px4uploader。 SharpKml。 ZedGraph。l Building Mission Planner: 在試圖編譯Mission Planner之前，因該有一個官方的版本，因為有一些.dll文件沒有包含在Git資源中；選擇：Select BuildBatch Build...,Select ALL,然后選擇按下 Rebuild ,第一次編譯肯定會遇到錯誤，請嘗試多次這種辦法。l 如果發(fā)生相關(guān)的”.dll“丟失的錯誤，(1).右鍵點擊Solution Explorer,選擇Properties, Reference Paths。 (2) 在文件夾入口，瀏覽并選擇Mission Planner的安裝目錄，例如：C:\Program Files (x86)\Mission Planner； (3)點擊Add Folder按鈕，添加installed MP目錄到Reference paths。 (4)點擊Build Events, 刪除所有以前建立和后來建立的選項，并重新建立。l 對于更多的丟失參考，重復(fù)以上工作，為每個項目重新設(shè)置參考路徑，將會減少錯誤。l 如果看到..Could not locate the code Analysis tool At., 通過取消的代碼分析中的Enable Analysis選項。l 在VS環(huán)境中，選擇BUILD,Configuration Manager后，表明那個一個項目需要每次都要編譯；檢查Build ,有些只要編譯一次，；重復(fù)做，Build Clean Solution,Build,Rebuild操作。所有項目都沒有錯誤后，編譯成功。 發(fā)布修改后的Mission Plannerl 如果修改成功，你可以成功在本地PC機上使用編譯后的文件，但不能直接拷貝文件到其他機器上使用，這是因為運行文件需要一系列的依賴文件在不同的目錄中，或者需要一個打包軟件幫助你完成這個任務(wù)l 或者需要作者加入網(wǎng)絡(luò)開發(fā)組織，去把你的任務(wù)加到開源項目中去。 完美WORD格式編輯
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