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正文內(nèi)容

基于matlabsimulink的永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真(編輯修改稿)

2024-12-16 15:58 本頁(yè)面
 

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 流調(diào)速系統(tǒng)中顯示出很好的應(yīng)用前景?;谀:壿嫽蛉?工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制系統(tǒng)具有更好的負(fù)載擾動(dòng)及非線(xiàn)性參數(shù)變化的魯棒性,并且無(wú)需依賴(lài)數(shù)學(xué)模型的設(shè)計(jì)。模糊邏輯己經(jīng)廣泛應(yīng)用于傳動(dòng)系統(tǒng)的速度工藝控制、這些新型智能控制理論與方法已在同步電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的模型參數(shù)辨識(shí)和自學(xué)習(xí)、自調(diào)整技術(shù)中得到應(yīng)用。 近年來(lái),隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展,在電氣傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域引起一場(chǎng)變革,即電氣傳動(dòng)從傳統(tǒng)的模擬控制轉(zhuǎn)向計(jì)算機(jī)直接數(shù)字控制,采用計(jì)算機(jī)的數(shù)字控制調(diào)速系統(tǒng)控制精度高、動(dòng)態(tài)性能好、調(diào)整容易、維護(hù)方便、可靠性高,可實(shí)現(xiàn)故障自診斷,并可與自動(dòng)化系統(tǒng)通信,實(shí)現(xiàn)信息遠(yuǎn)程傳遞,為新的控制理論和控制 系統(tǒng)的運(yùn)用奠定了基礎(chǔ)。 數(shù)字控制調(diào)速技術(shù)的發(fā)展依賴(lài)于計(jì)算機(jī)硬件與軟件技術(shù)的發(fā)展新型的數(shù)字控制調(diào)速系統(tǒng)具有更多的控制功能,加強(qiáng)了機(jī)器與用戶(hù)間的交互作用,并擴(kuò)展了與其他自動(dòng)化裝置間的通信聯(lián)系。近年來(lái),數(shù)字控制調(diào)速系統(tǒng)出現(xiàn)了兩個(gè)發(fā)展趨勢(shì),一個(gè)是采用單片微處理機(jī)或?qū)S?IC 芯片,硬件高度集成化、專(zhuān)用化,提高系統(tǒng)可靠性,降低裝置價(jià)格另一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)是硬件通用化,軟件模塊化、可編程化。前者適合于產(chǎn)品的系列化,多用于中小容量標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品,而后者則適合于大型的傳動(dòng)工程。對(duì)于大型同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),為了使其適用于更復(fù)雜的工藝要求,多采 用通用的計(jì)算機(jī)硬件、 32 位或 64 位微處理機(jī)、多 CPU 結(jié)構(gòu)和模塊化軟件編程。根據(jù)不同的傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu),把系統(tǒng)所需的模塊組接起來(lái),構(gòu)成一個(gè)滿(mǎn)足不同復(fù)雜工藝的調(diào)速系統(tǒng),該系統(tǒng)實(shí)際上是一個(gè)實(shí)時(shí)控制可編程控制器。 隨著微處理機(jī)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展,大規(guī)模及超大規(guī)模集成電路芯片、 DSP 以及 RISC 工等高速運(yùn)算芯片已在數(shù)字控制調(diào)速系統(tǒng)中應(yīng)用 `新的控制理論、控制系統(tǒng)將會(huì)取代傳統(tǒng)的控制方式,交流調(diào)速系統(tǒng)更加完善,傳動(dòng)性能進(jìn)一步提高。在單臺(tái)計(jì)算機(jī)數(shù)字控制調(diào)速系統(tǒng)完善成熟的基礎(chǔ)上,數(shù)字控制調(diào)速系統(tǒng)加強(qiáng)了與現(xiàn)代自動(dòng)化系統(tǒng)的通信聯(lián)網(wǎng)。調(diào)速 系統(tǒng)作為自動(dòng)化系統(tǒng)的一個(gè)智能終端,形成“系統(tǒng)型”數(shù)字控制調(diào)速。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)化控制系統(tǒng)工程的發(fā)展,集散系統(tǒng)可編程控制器以及數(shù)字控制調(diào)速系統(tǒng)將逐步融合為一體。 現(xiàn)代電力電子技術(shù)的發(fā)展 電力電子技術(shù)的發(fā)展對(duì)電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展影響極大,它們是密切相關(guān)和相互促進(jìn)的?;?Matlab/Simulink 的永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真 7 在交流調(diào)速系統(tǒng)中,功率主回路中的電力半導(dǎo)體器件是現(xiàn)代電力電子設(shè)備的心臟和靈魂。 電力電子時(shí)代是從 20 世紀(jì) 50 年代末晶閘管的出現(xiàn)開(kāi)始的,后來(lái)陸續(xù)出現(xiàn)了其他種類(lèi)的器件,諸如控制極可關(guān)斷晶閘管,雙極型大功率晶體管仍,功率場(chǎng)效應(yīng)晶體管伽,絕緣門(mén)極雙極型晶體 管,靜態(tài)感應(yīng)晶體管,靜態(tài)感應(yīng)晶閘管, MOS 控制的晶閘管等。從發(fā)展來(lái)看,電力電子學(xué)一般是跟隨著電力電子器件的發(fā)展前進(jìn)的,而電力電子器件則是跟隨固體電子學(xué)的發(fā)展前進(jìn)的。 功率場(chǎng)效應(yīng)晶體管是一種單極型的電壓控制器件,具有驅(qū)動(dòng)功率小、開(kāi)關(guān)速度高、無(wú)二次擊穿問(wèn)題、安全工作區(qū)寬等顯著特點(diǎn)。其不足是 MOSFET 功率導(dǎo)通壓降高,而且隨著器件電壓和溫度的升高導(dǎo)通壓降也增加。功率 MOSFET 開(kāi)關(guān)損耗極小,可補(bǔ)償導(dǎo)通壓降高的缺點(diǎn),適用于高頻工作?,F(xiàn)已廣泛應(yīng)用于開(kāi)關(guān)電源、電機(jī)調(diào)速、不間斷電源、超聲波發(fā)生器以及高頻感應(yīng)加熱電源等諸多 領(lǐng)域。 絕緣門(mén)極雙極型晶體管出現(xiàn)于 20 世紀(jì) 80 年代。在 IGBT 中,用一個(gè) MOS 門(mén)極來(lái)控制寬基區(qū)的 39。高電壓雙極型晶體管的電流傳輸,這就產(chǎn)生了一種具有功率 MOSFET 的高輸入阻抗與雙極型器件的優(yōu)越通態(tài)特性相結(jié)合的器件。實(shí)際上, IGBT 的通態(tài)特性比高電壓的晶體管還好,接近晶閘管的通態(tài)特性。 IGBT、 MOSFET 等全控型器件具有自關(guān)斷能力,組成逆變器時(shí)不需要晶閘管系統(tǒng)所必需的換相電路,簡(jiǎn)化了電路結(jié)構(gòu)提高了效率。由于工作頻率的大幅度提高,明顯的擴(kuò)大了電機(jī)控制的調(diào)速范圍,提高了調(diào)速精度,改善了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng),效率和功 率因素,是交流調(diào)速控制系統(tǒng)非常理想的功率器件。 值得一提的是,新型控制系統(tǒng)中開(kāi)始使用智能功率模塊 IPM,這種模塊集成了控制電路功能和大功率電子開(kāi)關(guān)器件,包括了輸入隔離,能耗制動(dòng),過(guò)溫、過(guò)壓、過(guò)流保護(hù)及故障診斷等功能。它的應(yīng)用顯著地簡(jiǎn)化了控制單元的設(shè)計(jì),并實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的小型化和微型化。 PWM 技術(shù)的應(yīng)用 脈寬調(diào)制技術(shù)是現(xiàn)代電力電子技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用,是電機(jī)變頻控制技術(shù)的最終輸出環(huán)節(jié),隨著電壓型逆變器在高性能電力電子裝置如交流傳動(dòng)、不間斷電源和有源濾波器中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛, PWM 控制技術(shù)作為這些系統(tǒng)的核心技術(shù),引起了 人們的高度重視,并得到深入的研究。所謂 PWM 技術(shù)就是利用半導(dǎo)體器件的導(dǎo)通和關(guān)斷把直流電壓變成一定形狀的電壓脈沖序列,以實(shí)現(xiàn)變壓變頻并有效地控制和消除諧波的一門(mén)技術(shù)。目前,幾乎所有的變頻調(diào)基于 Matlab/Simulink 的永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真 8 速裝置都采用這一技術(shù)。 PWM 技術(shù)用于變頻器的控制可以明顯改善變頻器的輸出波形,降低電機(jī)的諧波損耗,并減小轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),同時(shí)還簡(jiǎn)化了逆變器的結(jié)構(gòu),加快了調(diào)節(jié)速度,提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。 目前,采用高速功率器件的電壓型 PWM 變頻器的主導(dǎo)控制技術(shù)有 ( 1)基于正弦波和三角波脈寬調(diào)制的 SPWM 控制。 ( 2)基于消除指定次數(shù)諧波的 HEPWM 控制。 ( 3)基于電流滯環(huán)跟蹤的 CHPWM 控制。 ( 4)空間矢量 SVPWM 控制,或稱(chēng)磁鏈軌跡跟蹤控制。 這四種 PWM 技術(shù)中,前兩種是以輸出電壓接近正弦波為控制目標(biāo),第三種是以輸出電流接近正弦波為控制目標(biāo),第四種是以被控電機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)接近圓形為控制目標(biāo)。目前比較常用的是 SPWM 控制和 SVPWM 控制。 空間矢量 SVPWM 控制從電動(dòng)機(jī)角度出發(fā),以三相對(duì)稱(chēng)正弦波電壓供電時(shí)交流電動(dòng)機(jī)的理想磁鏈圓為基準(zhǔn),用逆變器不同的工作模式所產(chǎn)生的實(shí)際磁鏈?zhǔn)噶縼?lái)追蹤基準(zhǔn)磁鏈圓,由追蹤的結(jié)果決定變頻器的開(kāi)關(guān)模式,形成 PWM 波,這 種方法就叫做“磁鏈軌跡跟蹤控制”。由于磁鏈的軌跡是靠電壓空間矢量相加得到的,因此又叫做“電壓空間”??臻g矢量法是目前國(guó)際上比較先進(jìn)的變頻工作模式,由于其供給電動(dòng)機(jī)的是理想磁鏈圓,因此,電動(dòng)機(jī)工作更平穩(wěn),噪音更低,同時(shí)也提高了電動(dòng)機(jī)的工作效率,提高了電源電壓的利用效率。本課題亦是采用的 SVPWM 控制。 本論文的研究背景與主要內(nèi)容 在課題的準(zhǔn)備階段,作者查閱了大量的相關(guān)資料,包括目前各大電氣企業(yè)的相關(guān)產(chǎn)品資料,相關(guān)技術(shù)文獻(xiàn)、期刊、參考書(shū),以及往屆各大重點(diǎn)院校的碩士學(xué)位論文等。目前在市場(chǎng)上已有很多變頻器產(chǎn)品以及各 類(lèi)伺服電機(jī)控制系統(tǒng),如機(jī)床、門(mén)機(jī)等可以進(jìn)行永磁同步電機(jī)的變頻調(diào)速控制,其中也有為數(shù)不少的產(chǎn)品使用矢量控制技術(shù),但其中具體實(shí)現(xiàn)的方式不會(huì)給出,而在各種技術(shù)資料中對(duì)于永磁同步電機(jī)以及矢量控制的原理敘述的都比較詳細(xì),但在實(shí)際的系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電路實(shí)現(xiàn)和軟件編制上則言之甚少,而目前國(guó)內(nèi)的各大高校對(duì)電機(jī)的矢量控制也有很高的研究水平,他們可以把一些高新理論與技術(shù)如模糊控制,自適應(yīng)控制,電子齒輪等,加入電機(jī)的矢量控制系統(tǒng)中,但是這些論文多數(shù)以系統(tǒng)仿真過(guò)程為結(jié)尾,真正進(jìn)行了實(shí)際系統(tǒng)搭建與調(diào)試的并不多,特別對(duì)于是一些只有在電機(jī)實(shí)際 運(yùn)行時(shí)才會(huì)遇到的技術(shù)問(wèn)基于 Matlab/Simulink 的永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真 9 題,如同步電機(jī)的啟動(dòng),電機(jī)的運(yùn)行定位,程序計(jì)算的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性分析,系統(tǒng)采集信號(hào)的濾波等問(wèn)題上,提及很少,因此研究并設(shè)計(jì)出一套可以實(shí)際良好運(yùn)轉(zhuǎn)的永磁同步電機(jī)的矢量控制系統(tǒng)具有很大實(shí)際意義。 本論文的主要內(nèi)容包括 ( 1)結(jié)合文獻(xiàn)資料,介紹了永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)相關(guān)的技術(shù)背景。 ( 2)介紹了永磁同步電機(jī)的各個(gè)組成部分與工作原理,分析了永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,為矢量控制系統(tǒng)的研究做準(zhǔn)備。 ( 3)深入分析了電機(jī)的矢量控制理論,通過(guò)永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)出矢量控制算法的實(shí)現(xiàn)方法,介紹了 矢量控制所用到的 Clarke 變換, Park 變換以及 Park 逆變換。描述了整個(gè)矢量控制系統(tǒng)流程框圖。 ( 4)介紹了空間矢量 SVPWM 技術(shù)的原理,分析了空間矢量 SVPWM 技術(shù)的實(shí)現(xiàn)方法。 ( 5)展示了控制系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行結(jié)果,給出了系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)主要的波形圖。 基于 Matlab/Simulink 的永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真 10 2 永磁同步電機(jī)的原理與數(shù)學(xué)模型 永磁同步電機(jī)組成與原理 與傳統(tǒng)電機(jī)一樣,永磁同步電機(jī)的本體是由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成。 永磁同步電機(jī)的定子指的是電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)的不動(dòng)部分,主要是由硅鋼沖片、三相對(duì)稱(chēng)同分布在它們槽中的繞組、固定鐵心用的機(jī)殼以及端蓋等部分組成。其定 子和異步電動(dòng)機(jī)的定子結(jié)構(gòu)基本相同??臻g上三相對(duì)稱(chēng)繞組通入時(shí)間上對(duì)稱(chēng)的三相電流就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)空間旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的同步轉(zhuǎn)速 N=60f/p,其中, f 為定子電流頻率, p 為電動(dòng)機(jī)極對(duì)數(shù)。圖 為永磁同步電機(jī)定子與轉(zhuǎn)子的示意圖。 圖 永磁同步電機(jī)示意圖 永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子是指電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)可以轉(zhuǎn)動(dòng)的部分,轉(zhuǎn)子采用永久磁鐵勵(lì)磁,目前一般使用稀土永磁材料。通常由磁極鐵心、勵(lì)磁繞組、永磁磁剛及磁扼等部分組成。磁極鐵心由鋼板沖 片疊壓而成,磁極上套有勵(lì)磁繞組,勵(lì)磁繞組兩出線(xiàn)端接到兩個(gè)集電環(huán)上,再通過(guò)與集電環(huán)相接觸的靜止電刷向外引出。勵(lì)磁繞組由直流勵(lì)磁電源供電,其正確連接應(yīng)使相鄰磁極的極性呈 N 與 S 交替排列。轉(zhuǎn)子的主要作用是在電動(dòng)機(jī)的氣隙內(nèi)產(chǎn)生足夠的磁感應(yīng)強(qiáng)度,并同通電后的定子繞組相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩用來(lái)驅(qū)動(dòng)自身的運(yùn)轉(zhuǎn)。永磁同步電機(jī)的勵(lì)磁磁場(chǎng)可視為恒定。 永磁同步電機(jī)按照驅(qū)動(dòng)電流波形劃分可以分為兩類(lèi)一類(lèi)是正弦波電流驅(qū)動(dòng)的永磁同步電機(jī)另一類(lèi)是方波或梯形波電流驅(qū)動(dòng)永磁同步電機(jī),這樣就造成兩種同步電動(dòng)機(jī)在原理、?;?Matlab/Simulink 的永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真 11 型以及控制方法上有所不同,為了區(qū) 別由它們組成的永磁同步電動(dòng)機(jī),一般把由正弦波驅(qū)動(dòng)的永磁同步電動(dòng)機(jī)稱(chēng)為正弦型永磁同步電動(dòng)機(jī),而由方波或梯形波驅(qū)動(dòng)的永磁同步電動(dòng)機(jī)稱(chēng)為方波型永磁同步電動(dòng)機(jī),由于其原理與控制方式上基本與直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)類(lèi)似,所以又稱(chēng)無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)。 由上可知,永磁同步電機(jī)運(yùn)行時(shí)存在著兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁通勢(shì)一是定子旋轉(zhuǎn)磁通勢(shì),又稱(chēng)電樞旋轉(zhuǎn)磁通勢(shì) Fa,它由定子三相電流通過(guò)定子三相繞組產(chǎn)生 。二是轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)磁通勢(shì),又稱(chēng)勵(lì)磁旋轉(zhuǎn)磁通勢(shì) Fo,它由轉(zhuǎn)子磁鋼的磁通勢(shì)產(chǎn)生。要想使永磁同步電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),必須保證電樞旋轉(zhuǎn)磁通勢(shì) Fa,與勵(lì)磁旋轉(zhuǎn)磁通勢(shì) Fo以同一轉(zhuǎn)速 沿同一方向旋轉(zhuǎn),即通入定子電流的角頻率與轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角頻率一致,而且由定子,轉(zhuǎn)子所產(chǎn)生的兩磁場(chǎng)應(yīng)保持一定的角度。這樣才可以有效的避免永磁同步電機(jī)在旋轉(zhuǎn)起來(lái)以后的失步問(wèn)題,保證了永磁同步電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定性和安全性。如圖 ,通常 Fa與 Fo 呈度角,這樣可以獲得最大的轉(zhuǎn)矩。 圖 同步電機(jī)磁動(dòng)勢(shì)圖 綜上可知,永磁同步電機(jī)具有以下的特點(diǎn) : ( 1)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與電源頻率始終保持準(zhǔn)確的同步關(guān)系,控制電源頻率就能控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速 。 ( 2)永磁同步電機(jī)具有較硬的機(jī)械特性,對(duì)于因負(fù)載的變化而引起的電機(jī)轉(zhuǎn)矩的擾動(dòng)具有較強(qiáng)的承受能力。 ( 3)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子上有永久磁鐵無(wú)需勵(lì)磁,因此電機(jī)可以在很低的轉(zhuǎn)速下保持同步運(yùn)行,調(diào)速范圍寬。 以上詳細(xì)說(shuō)明了永磁同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與運(yùn)行原理,為下面的介紹永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型提供結(jié)構(gòu)方面的基礎(chǔ)。 基于 Matlab/Simulink 的永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真 12 永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型 永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的建立,首先應(yīng)該建立電機(jī)的空間參考坐標(biāo)。同感應(yīng)電機(jī)一樣,將正向電流流經(jīng)一相繞組產(chǎn)生的正弦磁動(dòng)勢(shì)波的軸線(xiàn)定義為相繞組的軸線(xiàn),并將 A 軸作為ABC 軸系的空間參考坐標(biāo)假定感 應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的正方向與電流的正方向相反,取逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檗D(zhuǎn)速和電磁轉(zhuǎn)矩的正方向,負(fù)載轉(zhuǎn)矩正方向則與此相反。圖 為電機(jī)永磁同步電機(jī)的 ABC軸空間參考坐標(biāo)系。 圖 永磁同步電機(jī) ABC 坐標(biāo)系 在建立數(shù)學(xué)模型之前,先做如下假設(shè) ( 1)忽略鐵心飽和,不計(jì)渦流和磁滯損耗 ( 2)永磁材料的電導(dǎo)率為零 ( 3)轉(zhuǎn)子上沒(méi)有阻尼繞組 ( 4)相繞組中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)波形為正弦 ( 5)定子繞組的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)波形為正弦波形,磁動(dòng)勢(shì)為正弦形分布。 如 圖 ,在 ABC 軸系中,定義定子電流空間矢量為 )(32 2 CBAs iiii ?? ??? ( ) 其中 j2321 ??? 。 基于 Matlab/Simulink 的永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真 13 圖 中,取轉(zhuǎn)子永磁體產(chǎn)生的勵(lì)磁磁場(chǎng)的基波部分,于是 f? 為勵(lì)磁空間矢量。 f? 同轉(zhuǎn)子一道旋轉(zhuǎn),在 ABC 坐標(biāo)中的 相位決定于電角度 r? 。于是可寫(xiě)出以軸系表示的定子電壓矢量方程 )( rjfsssss edtddtdiLiru ????? ( ) 其中, su 為定子電壓空間矢量, sR 為定子相電阻 sL 為電機(jī)等效同步電感。 與感應(yīng)電機(jī)不同的是,三相永磁同步電機(jī)內(nèi)的氣隙不一定是均勻的。這樣,式 中的同步電感就不一定是常數(shù),會(huì)給問(wèn)題的分析帶來(lái)很大的困難。為此,常采用雙軸理論來(lái)研究同步電機(jī)問(wèn)題。此時(shí)取永磁體基波 勵(lì)磁場(chǎng)軸線(xiàn) (磁極軸線(xiàn) )為 d 軸 (直軸 ),順著轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)方向超前 d 軸 90 電
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