labview的移動(dòng)機(jī)器人論文：基于labview的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)(編輯修改稿)
2025-08-19 23:19 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ，但是這些數(shù)據(jù)采集設(shè)備存在安裝不便、價(jià)格昂貴、受計(jì)算機(jī)插槽數(shù)量、不具有一定的針對(duì)性、地址、中斷資源的限制?？紤]到以上因素以及實(shí)際系統(tǒng)的需要，本文專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的硬件，使得具有較強(qiáng)的針對(duì)性，并且成本低廉。在本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中硬件所需要實(shí)現(xiàn)的功能并不是很多，主要是進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳送，對(duì)外接口主要就是無(wú)線收發(fā)和RS－232接口，所以選用比較低檔的單片機(jī)，這里選用STC89C52。STC89系列單片機(jī)是宏晶科技公司生產(chǎn)的具有51內(nèi)核的單片機(jī)，該單片機(jī)具有在系統(tǒng)可編程（ISP）特性。而無(wú)線收發(fā)則選用基于NRF905的PTR8000無(wú)線通訊模塊，并且模塊控制比較簡(jiǎn)單，傳送距離比較遠(yuǎn)。單片機(jī)通過(guò)MAX232芯片實(shí)現(xiàn)協(xié)議的轉(zhuǎn)換，從而可以和服務(wù)器端的計(jì)算機(jī)通信，同時(shí)通過(guò)單片機(jī)的P1口連接PTR8000，實(shí)現(xiàn)和移動(dòng)機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)傳輸。由于PTR8000和單片機(jī)之間的接口是SPI接口，所以必須使用STC89C52模擬SPI時(shí)序，才能與之通信。關(guān)于PTR8000電平的兼容問(wèn)題，可以使用LM1117－3．3芯片將5V轉(zhuǎn)換為3．3V為其供電，在接口端可串聯(lián)200Ω的電阻用作限流，以確保不會(huì)在數(shù)據(jù)傳輸時(shí)對(duì)PTR8000造成不必要的損害。3系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)對(duì)于軟件的設(shè)計(jì)是本系統(tǒng)的重要組成部分，也是核心部分。軟件設(shè)計(jì)主要有三部分：無(wú)線傳輸部分軟件、服務(wù)器端軟件和客戶(hù)端監(jiān)控軟件。（1）無(wú)線傳輸部分軟件的設(shè)計(jì)無(wú)線傳輸部分軟件的設(shè)計(jì)一方面要對(duì)PTR8000進(jìn)行控制；另一方面，還要和服務(wù)器端的計(jì)算機(jī)通過(guò)串口進(jìn)行通信。首先單片機(jī)進(jìn)行程序的初始化，這里主要是對(duì)串口、PTR8000以及其他相關(guān)參數(shù)的初始化，并且還得對(duì)中斷的一些配置做相應(yīng)的初始化?？紤]到上位機(jī)的命令并不是連續(xù)的，所以將檢測(cè)串口是否讀取有效數(shù)據(jù)程序放在中斷中執(zhí)行。中斷程序中先讀取串口，然后檢測(cè)讀取的數(shù)據(jù)是否有效（如果有效就置Flag為1，否則為0），以便確定主程序中是否執(zhí)行將數(shù)據(jù)通過(guò)PTR8000發(fā)送出去。主程序則在初始化之后，通過(guò)PTR8000接收移動(dòng)機(jī)器人發(fā)過(guò)來(lái)的
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