labview的移動機(jī)器人論文：基于labview的移動機(jī)器人遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)-閱讀頁
2025-08-07 23:19本頁面
【正文】 8000無線通訊模塊，并且模塊控制比較簡單，傳送距離比較遠(yuǎn)。由于PTR8000和單片機(jī)之間的接口是SPI接口，所以必須使用STC89C52模擬SPI時(shí)序，才能與之通信。3系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)對于軟件的設(shè)計(jì)是本系統(tǒng)的重要組成部分，也是核心部分。（1）無線傳輸部分軟件的設(shè)計(jì)無線傳輸部分軟件的設(shè)計(jì)一方面要對PTR8000進(jìn)行控制；另一方面，還要和服務(wù)器端的計(jì)算機(jī)通過串口進(jìn)行通信。考慮到上位機(jī)的命令并不是連續(xù)的，所以將檢測串口是否讀取有效數(shù)據(jù)程序放在中斷中執(zhí)行。主程序則在初始化之后，通過PTR8000接收移動機(jī)器人發(fā)過來的數(shù)據(jù)，隨后就將該數(shù)據(jù)通過串口傳送至計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)，使得能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測到對象的實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)。無線傳輸部分程序流程圖以上這種程序設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)形式簡約，充分利用了單片機(jī)的資源，使得程序具有高效的運(yùn)行效率。它是將網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與虛擬儀器相結(jié)合，構(gòu)成了網(wǎng)絡(luò)化虛擬儀器系統(tǒng)。因?yàn)镮P是網(wǎng)絡(luò)層協(xié)議，實(shí)現(xiàn)的是不可靠無連接的數(shù)據(jù)包服務(wù)。而TCP是基于連接的協(xié)議，提供了可靠地建立連接的方法，所以網(wǎng)絡(luò)采用TCP／IP網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議。在構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)時(shí)主要使用了LabVIEW提供的打開TCP連接、TCP偵聽、寫入TCP數(shù)據(jù)、讀取TCP數(shù)據(jù)和關(guān)閉TCP連接函數(shù)。使用主從線程模式。主線程在從串口讀取到的數(shù)據(jù)發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)的同時(shí)，也將數(shù)據(jù)進(jìn)行相關(guān)的處理，在前面板顯示對象運(yùn)行的相關(guān)參數(shù)，本設(shè)計(jì)為移動機(jī)器人的速度、轉(zhuǎn)角和電量?？蛻舳税l(fā)出的命令主要有速度和轉(zhuǎn)角控制信息，并且在接收到信息之后經(jīng)一定的處理顯示到前面板上。主線程用來讀取數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，顯示到前面板。在程序設(shè)計(jì)中，使用了反饋節(jié)點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了運(yùn)行參數(shù)改變時(shí)，將改變后的新值存入到電子表格中的目的。從線程則主要用來將發(fā)出的控制命令信息發(fā)送至網(wǎng)絡(luò)。至于運(yùn)行數(shù)據(jù)存儲的路徑則是在程序中自動設(shè)定好的，程序運(yùn)行時(shí)會自動在程序所屬的路徑處創(chuàng)建一個電子表格。利用無線傳輸模塊實(shí)現(xiàn)對移動機(jī)器人的無線監(jiān)控，通過單片機(jī)控制借助串口和上位機(jī)實(shí)現(xiàn)通信。同時(shí)通過網(wǎng)絡(luò)也克服了無線傳輸距離受限制的問題，提高了監(jiān)控
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