小車倒擺系統(tǒng)模糊控制(編輯修改稿)
2025-08-18 22:11 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 =linmod(‘’,[0,0,0,0],0) LQR的實現(xiàn)線性二次型(LQ)最優(yōu)控制器的任務(wù)是設(shè)定Q、R、N，設(shè)計出最優(yōu)控制器K（H）使線性二次型最優(yōu)控制指標(biāo)(代價函數(shù))最?。?假設(shè)全狀態(tài)反饋可以實現(xiàn)(四個狀態(tài)量都可測)，則需要確定反饋控制規(guī)律中的向量K。在計算時運用MATLAB中的LQR命令函數(shù)，可以得到最優(yōu)控制器對應(yīng)的K值，即K=LQR(A，B，Q，R)。使得得到的J值最小。 TakagiSugeno型自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊控制器設(shè)計用TakagiSugeno模型設(shè)計的模糊控制器，對于齊用also連接的每一條模糊規(guī)則?？梢詫⒃撃：刂破骺闯梢粋€線性控制器，而整體的控制器由多條模糊推理規(guī)則處理，經(jīng)過模糊綜合、清晰化等過程后，逼近一個非線性的控制器。他的物理意義是：將一個非線性系統(tǒng)在不同的若干狀態(tài)下進行線性化，然后分別設(shè)計控制器，將分別設(shè)計的線性控制器用模糊控制的理論進行綜合，使之成為一個分線性的控制器。選擇合適的線性化狀態(tài)、模糊空間劃分、隸屬度函數(shù)、局部線性控制器，其最終得到的控制系統(tǒng)將優(yōu)于一般的線性理論所得到的控制器。控制器模型可以直接使用Simulink中的fuzzy controller來實現(xiàn)，控制器的參數(shù)和類型只需要對fuzzy controller 模塊的參數(shù)Fixmatrix進行設(shè)置來實現(xiàn)。TakagiSugeno型模糊控制器的設(shè)計關(guān)鍵是得到輸入的模糊集合隸屬度函數(shù)以及輸入—輸出規(guī)則。 車棒閉環(huán)控制系統(tǒng)3 模糊控制函數(shù) 確定輸入變量空間根據(jù)實際控制要求，可以大致確定的狀態(tài)變量和控制變量的范圍如下：設(shè)定桿平衡指標(biāo)為，根據(jù)上述的范圍分析，可以劃分出狀態(tài)空間。采用的是均勻劃分的方法，每個參數(shù)劃分成5等分，一共為625個點集。函數(shù)genstate的源代碼如下所示：function h=genstate()n1=5。%輸入變量一的分割點數(shù)目n2=5。%輸入變量二的分割點數(shù)目n3=5。%輸入變量三的分割點數(shù)目 n4=5。%輸入變量四
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