課程設(shè)計(jì)--智能小車循跡控制系統(tǒng)(編輯修改稿)
2025-07-10 16:04 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 N 為直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。 L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè) H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng) 46V、 2A 以下的電機(jī)。其引腳排列如下圖所示， 1 腳和 15 腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)。 L298N 可驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電機(jī)， OUTl、 OUT2 和 OUT OUT4之間分別接 2 個(gè)電動(dòng)機(jī)。（ 10）、（ 12）腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 L298N 的邏輯功能如表 1所示。 表 1 L298N 邏輯功能表 8 ENA(B) IN1(IN3） IN2(IN4) 電機(jī)運(yùn)行狀況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H 同 IN2(IN4) 同 IN1(IN3） 快速停止 L X X 停止 其引腳圖如圖 1 所示 : 引腳介紹： 第 15 腳：可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)，也可直接接地。 第 3 腳： A 電機(jī)輸出端口。 第 4 腳：接邏輯控制的 +5V 電源。 第 6 腳： A 橋使能端口。 第 7 腳：輸入標(biāo)準(zhǔn) TTL 電點(diǎn)平對(duì) A 橋的輸出 OUT OUT2 進(jìn)行控制。 第 8 腳：接電源地。 第 9 腳：接電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源，最高可達(dá) 50V。 第 11 腳： B 橋使能端口。 第 12 腳：輸入標(biāo)準(zhǔn) TTL 電平對(duì) B 橋的輸出 OUT OUT4 進(jìn)行控制。 第 1 14 腳： B 電機(jī)輸出端口。 直流電機(jī) 9 （ 1）實(shí)物圖 （ 2）原理 因?yàn)橐粋€(gè)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N 可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，可我們這次購(gòu)買的小車有四個(gè)直流電機(jī)，所以我們采用兩兩并聯(lián)的方法，即左側(cè)兩個(gè)并聯(lián)， 右側(cè)兩個(gè)并聯(lián)。這樣就可以使每一側(cè)的兩個(gè)電機(jī)步調(diào)一致起來(lái)，便于控制。 四、 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)（各模塊的硬件連接關(guān)系） 驅(qū)動(dòng)模塊 電源模塊 紅外尋跡模塊 CPLD 控制模塊 直流 電機(jī) 尋跡信號(hào) 左 右 10 五、 CPLD 控制模塊內(nèi)各單元模塊的設(shè)計(jì) PWM（脈沖寬度調(diào)制） (1) VHDL 程序 LIBRARY IEEE。 USE 。 USE 。 USE 。 ENTITY PWMA IS PORT ( CLK :IN STD_LOGIC。 C:IN STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0)。 PWM:OUT STD_LOGIC )。 END PWMA。 ARCHITECTURE example OF PWMA IS SIGNAL COUNT:STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0)。 BEGIN PROCESS(CLK) BEGIN IF CLK39。EVENT AND CLK=39。139。 THEN IF COUNT=1001 THEN COUNT=0000。 ELSE COUNT=COUNT+1。 END IF。 IF COUNTC THEN PWM=39。139。 ELSE PWM=39。039。 END
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