現(xiàn)代控制技術(shù)在中藥智能配藥系統(tǒng)中的應(yīng)用doc(編輯修改稿)
2025-08-11 05:59 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 機的位置以及通過內(nèi)存數(shù)據(jù)反饋伺服電機和步進電機的位置情況的功能。１．１．２ 伺服電機控制電路在本系統(tǒng)中，配置了兩個ＯＭＲＯＮ公司的ＳＭＡＲＴＳＴＥＰ Ａ伺服系統(tǒng)，對Ｘ、Ｙ軸完成定位操作，具體控制電路如圖３所示。其中包括四軸位置控制模塊Ｃ２００ＨＥ－ＮＣ４１３、通用控制電纜Ｒ８８Ａ－ＣＰＵ００２Ｓ、伺服驅(qū)動器Ｒ７Ｄ－ＡＰ０４Ｈ、伺服電機Ｒ７Ｍ－Ａ４００３０－ＢＳ１（為帶制動器的帶鍵直軸圓柱形電機）。圖中，ＣＮ１代表伺服驅(qū)動器，ＣＮ２代表與伺服電機同軸的分辨率為２０００脈沖／轉(zhuǎn)的光學(xué)增量型編碼器用連接器，它可以完成從驅(qū)動器到伺服電機的具有位置反饋和速度反饋的閉環(huán)控制。在伺服電機中，Ｍ代表電機本身，Ｅ代表編碼器，Ｂ代表動力制動器。由于固定脈沖代表固定距離，因此當(dāng)伺服電機接收到控制系統(tǒng)發(fā)出的若干條脈沖指令后，就可以完成預(yù)定的定位。在本系統(tǒng)中，設(shè)置電機的分辨率為５０００脈沖／轉(zhuǎn)（０．０７２度／步），伺服電機連接的同軸減速器比例為３１，其帶動導(dǎo)軌移動的速率為６０ｍｍ／轉(zhuǎn)。因此，伺服電機帶動導(dǎo)軌移動的速率為２０ｍｍ／５０００脈沖。伺服電機控制電路的控制原理為：位置控制單元從設(shè)備處得到各種控制信號，并根據(jù)不同藥罐間的距離與２０ｍｍ／５０００脈沖的數(shù)據(jù)大致算出映射到四軸位置控制模塊ＮＣ４１３在ＰＬＣ中的脈沖數(shù)據(jù)；然后通過通用控制電纜輸出高速脈沖給伺服驅(qū)動器，由其驅(qū)動伺服電機，使之根據(jù)誤差反饋自動微調(diào)該數(shù)據(jù)，最終達到精確定位的目的。圖4 步進電機控制電路 １．１．３ 步進電機控制電路步進電機驅(qū)動器與Ｃ２００ＨＥ－ＮＣ４１３的連線類似于圖３中伺服電機驅(qū)動器與Ｃ２００ＨＥ－ＮＣ４１３的連線，而步進電機驅(qū)動器與步進電機間的連線則如圖４所示。本系統(tǒng)中控制機械手?jǐn)[動的步進電機采用ＳＴＯＮＥ公司的８６ＢＹＧ２５０Ｂ，驅(qū)動器采用ＳＴＯＮＥ公司的混合式步進電機驅(qū)動器ＳＨ２０８０６Ｃ；控制送袋與推袋的兩個步進電機采用ＳＡＮＹＯ公司的１０３Ｈ５４８，驅(qū)動器采用ＳＴＥＰ公司的四相混合式步進電機細分驅(qū)動器ＳＴ４ＨＢ０３Ｘ。步進電機的控制類型為不具有位置反饋功能的開環(huán)控制，控制方法為在確定運動起點與終點的基礎(chǔ)上，將位移或角度改變以２００脈沖／轉(zhuǎn)（０．１８度／步）為分辨率轉(zhuǎn)變?yōu)槊}沖數(shù)，寫入映射在ＮＣ４１３中
教學(xué)教案相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1