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正文內(nèi)容

現(xiàn)代控制技術(shù)在中藥智能配藥系統(tǒng)中的應(yīng)用doc(編輯修改稿)

2024-08-11 05:59 本頁(yè)面
 

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 機(jī)的位置以及通過(guò)內(nèi)存數(shù)據(jù)反饋伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的位置情況的功能。1.1.2 伺服電機(jī)控制電路在本系統(tǒng)中,配置了兩個(gè)OMRON公司的SMARTSTEP A伺服系統(tǒng),對(duì)X、Y軸完成定位操作,具體控制電路如圖3所示。其中包括四軸位置控制模塊C200HE-NC413、通用控制電纜R88A-CPU002S、伺服驅(qū)動(dòng)器R7D-AP04H、伺服電機(jī)R7M-A40030-BS1(為帶制動(dòng)器的帶鍵直軸圓柱形電機(jī))。圖中,CN1代表伺服驅(qū)動(dòng)器,CN2代表與伺服電機(jī)同軸的分辨率為2000脈沖/轉(zhuǎn)的光學(xué)增量型編碼器用連接器,它可以完成從驅(qū)動(dòng)器到伺服電機(jī)的具有位置反饋和速度反饋的閉環(huán)控制。在伺服電機(jī)中,M代表電機(jī)本身,E代表編碼器,B代表動(dòng)力制動(dòng)器。由于固定脈沖代表固定距離,因此當(dāng)伺服電機(jī)接收到控制系統(tǒng)發(fā)出的若干條脈沖指令后,就可以完成預(yù)定的定位。在本系統(tǒng)中,設(shè)置電機(jī)的分辨率為5000脈沖/轉(zhuǎn)(0.072度/步),伺服電機(jī)連接的同軸減速器比例為31,其帶動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)的速率為60mm/轉(zhuǎn)。因此,伺服電機(jī)帶動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)的速率為20mm/5000脈沖。伺服電機(jī)控制電路的控制原理為:位置控制單元從設(shè)備處得到各種控制信號(hào),并根據(jù)不同藥罐間的距離與20mm/5000脈沖的數(shù)據(jù)大致算出映射到四軸位置控制模塊NC413在PLC中的脈沖數(shù)據(jù);然后通過(guò)通用控制電纜輸出高速脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器,由其驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī),使之根據(jù)誤差反饋?zhàn)詣?dòng)微調(diào)該數(shù)據(jù),最終達(dá)到精確定位的目的。圖4 步進(jìn)電機(jī)控制電路 1.1.3 步進(jìn)電機(jī)控制電路步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與C200HE-NC413的連線(xiàn)類(lèi)似于圖3中伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與C200HE-NC413的連線(xiàn),而步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與步進(jìn)電機(jī)間的連線(xiàn)則如圖4所示。本系統(tǒng)中控制機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)采用STONE公司的86BYG250B,驅(qū)動(dòng)器采用STONE公司的混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器SH20806C;控制送袋與推袋的兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)采用SANYO公司的103H548,驅(qū)動(dòng)器采用STEP公司的四相混合式步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)器ST4HB03X。步進(jìn)電機(jī)的控制類(lèi)型為不具有位置反饋功能的開(kāi)環(huán)控制,控制方法為在確定運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)與終點(diǎn)的基礎(chǔ)上,將位移或角度改變以200脈沖/轉(zhuǎn)(0.18度/步)為分辨率轉(zhuǎn)變?yōu)槊}沖數(shù),寫(xiě)入映射在NC413中
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