【文章內容簡介】 load1() //小車后退{ if((PINCamp。0xc0)==0x80) //右傳感器檢測到（右轉） { PORTDamp。=~0x01。 PORTD|=0x02。 OCR1A=5000。 OCR1B=5000。 } if((PINCamp。0xc0)==0x40) //左傳感器檢測到信號（左轉） { PORTDamp。=~0x02。 PORTD|=0x01。 OCR1A=5000。 OCR1B=5000。 } if((PINCamp。0xc0)==0x00) //（雙輪同時前進） { PORTDamp。=~0x03。 OCR1A=5000。 OCR1B=5000。 } if((PINCamp。0xc0)==0xc0) { Flag=0。 bu_t()。 g=0。 page4()。 GB_Time[1]=0。 GB_Time[2]=0。 m=0。 }}void main(){ init()。 spi_init()。 nrf905_Init()。 //初始化8000 BC7281_Init()。 INT0_Init()。 //中斷0的初始化 7281 INT2_init()。 //中斷2的初始化 8000 time0_init()。 //定時器0初始化 SEI()。 Show_BC7281(0x00)。 //上電顯示0 page0()。 while(1) { if(gb_rec_data[0]==0x01) { while(f) { Flag=1。 page1()。 bu_q()。 findload0()。 } while(g) { Flag=1。 page3()。 bu_q()。 findload1()。 } } if(gb_rec_data[0]==0x02) { if(gb_rec_data[3]0x8e) { page5()。 Flag=1。 bu_q()。 findload0()。 } if(gb_rec_data[3]0x6c) { page5()。 bu_q()。 findload1()。 Flag=1。 } if((gb_rec_data[3]=0x6c)||(gb_rec_data[3]=0x8e)) { while(m) { bu_t()。 page6()。 Flag=0。 delay_nms(5000)。 bu_q()。 findload1()。 } } } }}include include include include include include include include includeunsigned char gb_keynum = 0。 //BC7281按鍵值unsigned char flag,f=1,g=0,m=1。void bu_q() //定時器0，2啟動（步進機啟動）{ TCCR1A|=(1COM1A1)|(1WGM11)|(1COM1B1)。 TCCR1B|=(1WGM12)|(1WGM13)|(1CS11)。}void bu_t() //定時器0，2停止（步進機停止）{ TCCR1A=0x00。 TCCR1B=0x00。}/***************************PWM和端口設置*************************/void init(){ DDRD|=0x33。 //定時器1； PD4，PD5為脈沖輸出 DDRDamp。=~0xc0。 // 傳感器的端口 //TCCR1A|=(1COM1A1)|(1WGM11)|(1COM1B1)。 //TCCR1B|=(1WGM12)|(1WGM13)|(1CS11)。 ICR1=10000。 //更改此值可改變頻率 }volatile unsigned char num,Flag。 //時分秒//volatile unsigned char GB_Time[3]={00,00,00}。 //時分秒void time0_init() { CLI()。 TCNT0=0X83。 TIMSK=0X01。 TCCR0=0X04。 SEI()。 }pragma interrupt_handler time0_ovf:10void time0_ovf(){ TCNT0=0X83。 if(Flag) { num++。 if(num250) { GB_Time[2]=GB_Time[2]+1。 num=0。 if( GB_Time[2]==60) { { GB_Time[1]++。 GB_Time[2]=0。 } } } }}/****************************循跡**********************************/void findload0() //小車前進{ if((PINDamp。0xc0)==0x80) //右傳感器檢測到（右轉） { PORTDamp。=~0x02。 PORTD|=0x01。 OCR1A=4000。 OCR1B=4000。 } if((PINDamp。0xc0)==0x40) //左傳感器檢測到信號（左轉） { PORTDamp。=~0x01。 PORTD|=0x02。 OCR1A=5000。 OCR1B=5000。 } if((PINDamp。0xc0)==0x00) //（雙輪同時前進） { PORTD|=0x03。 OCR1A=5000。 OCR1B=5000。 } if((PINDamp。0xc0)==0xc0) { Flag=0。 bu_t()。 page2()。 f=0。 delay_nms(5000)。 g=1。 GB_Time[1]=0。 GB_Time[2]=0。 } }void findload1() //小車后退{ if((PINCamp。0xc0)==0x80) //右傳感器檢測到（右轉） { PORTDamp。=~0x01。 PORTD|=0x02。 OCR1A=5000。 OCR1B=5000。 } if((PINCamp。0xc0)==0x40) //左傳感器檢測到信號（左轉） { PORTDamp。=~0x02。 PORTD|=0x01。 OCR1A=5000。 OCR1B=5000。 } if((PINCamp。0xc0)==0x00) //（雙輪同時前進） { PORTDamp。=~0x03。 OCR1A=5000。 OCR1B=5000。 } if((PINCamp。0xc0)==0xc0) { Flag=0。 bu_t()。 g=0。 page4()。 GB_Time[1]=0。 GB_Time[2]=0。 m=0。 }}void main(){ init()。 spi_init()。 nrf905_Init()。 //初始化8000 BC7281_Init()。 INT0_Init()。 //中斷0的初始化 7281 INT2_init()。 //中斷2的初始化 8000 time0_init()。 //定時器0初始化 SEI()。 Show_BC7281(0x00)。 //上電顯示0 page0()。 while(1) { if(gb_rec_data[0]==0x01) { while(f) { Flag=1。 page1()。 bu_q()。 findload0()。 } while(g) { Flag=1。 page3()。 bu_q()。 findload1()。 } } if(gb_rec_data[0]==0x02) { if(gb_rec_data[3]0x8e