【文章內(nèi)容簡介】 具有以下兩個非常突出的優(yōu)點：① 結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、工作可靠、成本低、又具有一定準(zhǔn)確度，能滿足工程測量的需要。②有很長的使用歷史，有豐富的、可靠的實驗數(shù)據(jù)，設(shè)計加工已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化。只要按標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計加工的節(jié)流式流量計，不需要進(jìn)行實際標(biāo)定，也能在已知的不確定度范圍內(nèi)進(jìn)行流量測量。節(jié)流式流量計由節(jié)流裝置、引壓導(dǎo)管、差壓計和顯示儀表組成。節(jié)流裝置又包括節(jié)流件、取壓裝置和符合要求的前后直管道，為了方便使用，通常節(jié)流裝置選用標(biāo)準(zhǔn)節(jié)流裝置。標(biāo)準(zhǔn)節(jié)流件包括標(biāo)準(zhǔn)孔板、標(biāo)準(zhǔn)噴嘴、和標(biāo)準(zhǔn)文丘里管。根據(jù)本設(shè)計要求及工藝要求，選取孔板，因為孔板節(jié)流件是標(biāo)準(zhǔn)節(jié)流件，可不需標(biāo)定直接依照國家標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)。對于標(biāo)準(zhǔn)孔板，我國國家規(guī)定，標(biāo)準(zhǔn)的取壓方式有角接取壓法、法蘭取壓法和取壓法。 壓力參數(shù)(1) 壓力檢測系統(tǒng)介紹在生產(chǎn)過程中，根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求，選擇不同類型的壓力表可組成不同的壓力檢測系統(tǒng)，最簡單的測量就是在取壓管上就地安裝一塊彈簧管壓力表組成測量系統(tǒng)。在本系統(tǒng)中由于氣體流量的檢測受到溫度和壓力的影響，需要檢測高爐煤氣壓力、助燃空氣壓力進(jìn)行溫壓補正。(2) 檢測儀表選型正確的選擇壓力計，是保證儀表在生產(chǎn)過程中發(fā)揮應(yīng)有作用的重要環(huán)節(jié)。壓力計的選擇應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)過程對壓力測量的要求，結(jié)合其他方面的有關(guān)情況具體分析和全面考慮后選用，一般要注意以下問題：① 儀表類型的選用。儀表類型必須滿足生產(chǎn)過程的要求，例如是否要求指示值的遠(yuǎn)傳或變送、自動記錄或報警等；被測介質(zhì)的性質(zhì)和狀態(tài)（如腐蝕性強弱、溫度高低、易燃易爆等）是否對儀表提出了專門的要求；統(tǒng)籌分析這些條件后，正確選用儀表類型，這是儀表正常工作及確保生產(chǎn)的重要前提。② 儀表量程的選擇。儀表的量程是儀表標(biāo)尺刻度上下限之差。究竟選擇多大量程的儀表，應(yīng)由測量過程所需要測量的壓力的大小來決定。為了避免壓力計超出范圍而損壞，儀表上限值應(yīng)高于生產(chǎn)過程中可能出現(xiàn)的的最大壓力值。對彈簧式壓力計，在被測壓力比較穩(wěn)定的場合，壓力計上限值應(yīng)為被測最大壓力的4/3倍在壓力波動較大的場合，壓力計上限值應(yīng)為被測最大壓力的3/2倍。為了保證測量準(zhǔn)確度，被測壓力數(shù)值不應(yīng)太接近壓力表下限值，一般被測壓力的最小值應(yīng)不低于儀表量程的1/3。③ 儀表精確度等級的選擇。在儀表量程確定后，應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)過程對壓力測量所能允許的最大誤差來確定儀表應(yīng)有的儀表精確度等級。一般說儀表等級越高，測量準(zhǔn)確度越精確，但是不要盲目追求高準(zhǔn)確度的儀表，因為儀表準(zhǔn)確度越高，價格也高。應(yīng)在滿足條件下盡量選擇價廉的儀表。根據(jù)本設(shè)計要求及被測對象，壓力變送器選用氣動壓力變送器，固儀表量程選用10100Kpa的，測量精度為1級。第三章 熱風(fēng)爐換爐自動控制方式高爐熱風(fēng)爐系統(tǒng)通常由三座熱風(fēng)爐組成，采用二燒一送方式，熱風(fēng)爐主要閥門采用氣動控制。在高爐生產(chǎn)工藝中，熱風(fēng)爐為其蓄能部分，可分為燒爐、燜爐、送風(fēng)三道工序，其燃燒部分較復(fù)雜。為滿足高爐生產(chǎn)要求、熱風(fēng)爐工作要求，進(jìn)行燒爐、送風(fēng)、燜爐這三種狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換過程稱之為換爐過程。同時，熱風(fēng)爐燃燒控制又是整個高爐過程控制的重要組成部分，這是因為既要保證熱風(fēng)爐的送風(fēng)溫度達(dá)到一定的數(shù)值，即儲蓄一定的能量以滿足高爐冶煉強度的需要，又要考慮燃料的經(jīng)濟(jì)成本，因為燃料的成本在高爐整體成本中比重相當(dāng)大。 熱風(fēng)爐工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)換換爐時，應(yīng)保證整個熱風(fēng)爐系統(tǒng)長時間不間斷的向高爐送風(fēng)，并應(yīng)盡量使進(jìn)入高爐的風(fēng)量、風(fēng)溫，風(fēng)壓處于最小波動范圍。熱風(fēng)爐有燃燒、燜爐、送風(fēng)三種狀態(tài)，按燃燒、送風(fēng)的周期循環(huán)工作。其過程為：熱風(fēng)閥、冷風(fēng)閥關(guān)閉，煙道閥和助燃空氣、煤氣切斷閥、調(diào)節(jié)閥打開時為燃燒狀態(tài)，此時助燃空氣和煤氣按空燃比混合，在熱風(fēng)爐頂部燃燒，高溫?zé)煔鈴纳舷蛳陆?jīng)過球床體，將熱量存儲在熱風(fēng)爐內(nèi)。當(dāng)拱頂和煙道溫度達(dá)到設(shè)定值，蓄熱室儲存足夠熱量，關(guān)閉煤氣、助燃空氣的調(diào)節(jié)閥、切斷閥，關(guān)閉煙道閥，熱風(fēng)爐處于燜爐狀態(tài)，等待送風(fēng)。需要本熱風(fēng)爐送風(fēng)時，先打開冷風(fēng)均壓閥使冷風(fēng)閥兩端的差壓減小，再打開冷風(fēng)閥和熱風(fēng)閥，關(guān)閉冷風(fēng)均壓閥，熱風(fēng)爐處于送風(fēng)狀態(tài)。此時，冷風(fēng)從下向上經(jīng)過熱風(fēng)爐球床體，被加熱成溫度略低于拱頂熱風(fēng)，將儲存于熱風(fēng)爐內(nèi)的熱量送往高爐。隨著送風(fēng)時間的延長，風(fēng)溫逐漸下降，熱風(fēng)爐再轉(zhuǎn)入燃燒狀態(tài)，循環(huán)工作。新高爐配備三座熱風(fēng)爐，設(shè)置有“ 兩燒一送” 、“ 一燒兩送” 正常工作、“ 一燒一送” 非正常三種送風(fēng)制度，由操作人員根據(jù)高爐送風(fēng)需要選取。三座熱風(fēng)爐根據(jù)送風(fēng)制度，遵循拱頂和煙道溫度先達(dá)到設(shè)定值的熱風(fēng)爐先送風(fēng)的優(yōu)選原則，交替燃燒、送風(fēng)向高爐連續(xù)供風(fēng)。除高爐休風(fēng)外，系統(tǒng)中應(yīng)至少有座熱風(fēng)爐處于送風(fēng)狀態(tài)。 兩燒一送制度作業(yè)示意圖由于無法定時全自動換爐，且需要包括PLC等相當(dāng)大的投資，故許多高爐，特別是500m3 以下的高爐就干脆取消自動換爐系統(tǒng)，這樣不僅增加勞動強度而且往往還需增加崗位人員。熱風(fēng)爐工作狀態(tài)改變周期順序如下：(1) 燃燒轉(zhuǎn)送風(fēng)操作燃燒轉(zhuǎn)送風(fēng)操作分兩步，首先進(jìn)行燃燒轉(zhuǎn)燜爐操作，然后是燜爐轉(zhuǎn)送風(fēng)操作。按照熱風(fēng)爐的送風(fēng)順序，先確定送風(fēng)的熱風(fēng)爐，然后檢驗該熱風(fēng)爐現(xiàn)時刻的工作狀態(tài)，若在燃燒狀態(tài)，方能發(fā)出換爐信號，進(jìn)行燃燒轉(zhuǎn)燜爐的換爐操作，此時熱風(fēng)爐處于換爐中，不允許做其它操作，同時需對操作段進(jìn)行時間及信號檢查，當(dāng)操作時間在規(guī)定的時間內(nèi)完成，且各種閥門動作信號等到位則正常，若超時或信號不到位則發(fā)出故障信號。另對各燃燒系統(tǒng)閥門需按燃燒轉(zhuǎn)燜爐的操作順序進(jìn)行，要保證閥門間的控制聯(lián)鎖。燃燒轉(zhuǎn)燜爐的操作程序為：啟動由燃燒至燜爐的程序、關(guān)煤氣調(diào)節(jié)閥、煤氣切斷閥、煤氣燃燒閥、助燃空氣切斷閥、助燃空氣調(diào)節(jié)閥、煙道閥。當(dāng)熱風(fēng)爐完成燃燒轉(zhuǎn)燜爐控制后，應(yīng)給出燜爐中接點信號。熱風(fēng)爐進(jìn)行燜爐轉(zhuǎn)送風(fēng)操作時，不允許做其它操作同時對操作段進(jìn)行時間檢查，當(dāng)操作時間在規(guī)定的時間內(nèi)完成，則正常，若超時則發(fā)出時間超越故障信號。各送風(fēng)系統(tǒng)閥門需按燜爐轉(zhuǎn)送風(fēng)的操作順序進(jìn)行，要保證閥門間的控制聯(lián)鎖。當(dāng)熱風(fēng)爐進(jìn)入送風(fēng)中，則發(fā)出送風(fēng)開始脈沖對送風(fēng)進(jìn)行計時，與此同時解除該爐的換爐指令。燜爐轉(zhuǎn)送風(fēng)的操作程序為：啟動定時器；全開冷風(fēng)調(diào)節(jié)閥、冷風(fēng)均壓閥、冷風(fēng)閥；定時器復(fù)位，檢查時限。在熱并聯(lián)工作制時，打開冷風(fēng)閥的同時，解除冷風(fēng)調(diào)節(jié)閥的鎖定狀態(tài)，參與送風(fēng)調(diào)節(jié)。在其它情況下，冷風(fēng)調(diào)節(jié)閥處于鎖定常開狀態(tài)。(2) 送風(fēng)轉(zhuǎn)燃燒操作送風(fēng)轉(zhuǎn)燃燒操作分兩步，首先進(jìn)行送風(fēng)轉(zhuǎn)燜爐操作，然后是燜爐轉(zhuǎn)燃燒操作。送風(fēng)熱風(fēng)爐得到送風(fēng)轉(zhuǎn)燜爐指令后，應(yīng)檢查熱風(fēng)爐送風(fēng)操作方式，若為單爐送風(fēng)方式，則檢查是否有另一座熱風(fēng)爐處于送風(fēng)狀態(tài)；若為交叉并聯(lián)送風(fēng)方式，則檢查是否有其它兩座熱風(fēng)爐處于送風(fēng)狀態(tài)。得到肯定答案后，方可發(fā)出由送風(fēng)轉(zhuǎn)燜爐指令。另外，各送風(fēng)系統(tǒng)閥門需按送風(fēng)轉(zhuǎn)燜爐的操作順序進(jìn)行，要保證閥門間的控制聯(lián)鎖。送風(fēng)轉(zhuǎn)燜爐的操作程序為：啟動由送風(fēng)轉(zhuǎn)燜爐的定時器，關(guān)冷風(fēng)閥，在熱并聯(lián)工作制時，同時鎖定冷風(fēng)調(diào)節(jié)閥為關(guān)閉狀態(tài)；關(guān)熱風(fēng)閥；定時器復(fù)位，并檢查時限。當(dāng)熱風(fēng)爐完成送風(fēng)轉(zhuǎn)燜爐控制后，檢查燃燒條件是否完備，如果條件完備，開始燜爐轉(zhuǎn)燃燒的正常操作。另外，各燃燒系統(tǒng)閥門需按燜爐轉(zhuǎn)燃燒的操作順序進(jìn)行，要保證閥門間的控制聯(lián)鎖。燜爐轉(zhuǎn)燃燒的操作程序為：得到燜爐轉(zhuǎn)燃燒的指令后，檢查該熱風(fēng)爐的狀態(tài)，若是在燜爐狀態(tài)，則啟動燜爐轉(zhuǎn)燃燒定時器；廢氣閥全開后，待煙道閥前后壓差小于某設(shè)定值時，開煙道閥；關(guān)廢氣閥，開助燃空氣燃燒閥、煤氣燃燒閥；稍開助燃空氣調(diào)節(jié)閥；開煤氣切斷閥，稍開煤氣調(diào)節(jié)閥；定時器復(fù)位，并檢查時限。 (3) 工藝曲線熱風(fēng)爐燃燒階段時間約為90~110分鐘，拱頂溫度不得超過1350℃。燜爐階段根據(jù)高爐實際生產(chǎn)情況不等。送風(fēng)溫度隨送風(fēng)時間的延長而下降，送風(fēng)溫度在1200~1350℃，送風(fēng)時間在95~100分鐘。 工藝曲線熱風(fēng)爐是用于供給高爐冶煉所需的具有穩(wěn)定溫度和壓力熱風(fēng)的關(guān)鍵設(shè)備，每座高爐通常設(shè)有3～4座熱風(fēng)爐。由于熱風(fēng)爐是蓄熱式結(jié)構(gòu)，需要加熱進(jìn)行蓄熱，然后送風(fēng)，加熱和送風(fēng)交替進(jìn)行，因此就需要換爐。由于每座熱風(fēng)爐有10多個閥門，且需嚴(yán)格按一定順序進(jìn)行調(diào)節(jié)，因此為了安全和省力，在20世紀(jì)50年代就已設(shè)計了電氣連鎖及定時自動換爐系統(tǒng)，且已成為標(biāo)準(zhǔn)形式并在大多數(shù)熱風(fēng)爐上安裝使用，其系統(tǒng)原理一直沿用至今，只是裝備發(fā)生了改變，用PLC代替了過去的硬線連鎖。故乍看起來，似乎沒有什么問題了。但調(diào)查表明，這些系統(tǒng)大都無法定時全自動換爐，換爐時會造成風(fēng)壓、風(fēng)量波動，如果高爐不順時，會造成事故。特別是大型化高爐，對爐況穩(wěn)定的要求更高，因為大高爐爐況惡化后不好糾正，因此一般是到換爐時刻，發(fā)信號(或電話詢問)至高爐，認(rèn)可后由操作員手動實行半自動換爐，甚至為了減少風(fēng)壓、風(fēng)量波動而不得不全手動換爐。如果高爐方面不允許換爐，則只能等候并調(diào)整燒爐，有的高爐雖然規(guī)定為1h換爐，但往往要到3～4h才能換爐，這不僅破壞了正常燒爐，而且也耗費燃料。 熱風(fēng)爐自動換爐方式熱風(fēng)爐的操作方式以全自動換爐、半自動換爐和順序手動控制為主。(1) 自動換爐自動換爐以設(shè)定的送風(fēng)時間或送風(fēng)溫度作為換爐指令。換爐指令發(fā)出時，參與換爐的熱風(fēng)爐各設(shè)備按送風(fēng)順序和聯(lián)鎖條件自動完成換爐操作。自動程序?qū)嶋H是由幾個單爐換爐程序組成。(2) 半自動換爐由操作者根據(jù)高爐生產(chǎn)或熱風(fēng)爐運行情況，在主控室給出換爐指令，參與換爐的熱風(fēng)爐各設(shè)備按送風(fēng)順序和聯(lián)鎖條件自動完成換爐操作，不必人工干預(yù)。對于每個熱風(fēng)爐來說，有以下7種狀態(tài)轉(zhuǎn)換：爐轉(zhuǎn)主送風(fēng)、送風(fēng)轉(zhuǎn)輔送風(fēng)、送風(fēng)轉(zhuǎn)送風(fēng)完成、送風(fēng)完成轉(zhuǎn)燃燒、燃燒轉(zhuǎn)燜爐、燃燒轉(zhuǎn)主送風(fēng)、輔送風(fēng)轉(zhuǎn)燃燒。(3) 順序手動控制“順序手動控制”是根據(jù)工藝要求一步一步手動完成，其中每個閥門的開關(guān)都有連鎖聯(lián)系。 自動換爐工藝流程熱風(fēng)爐自動換爐主要作用是將每座熱風(fēng)爐的各個切斷閥按工藝流程要求依次開關(guān)。熱風(fēng)爐分為送風(fēng)、燃燒、燜爐三種工作方式。由操作人員在計算機(jī)上選擇每座熱風(fēng)爐的工作方式，熱風(fēng)爐各閥按照各自工作方式進(jìn)行控制動作。①　燃燒——送風(fēng)——燜爐工藝流程熱風(fēng)爐采用焦?fàn)t煤氣與高爐煤氣混燒方式。請求送風(fēng)命令，關(guān)焦?fàn)t煤氣切斷閥→關(guān)焦?fàn)t煤氣燃燒閥→開焦?fàn)t煤氣放散閥→關(guān)高爐煤氣切斷閥→開高爐煤氣放散閥→關(guān)空氣燃燒閥及高爐煤氣燃燒閥→關(guān)煙道閥→開充風(fēng)閥，冷風(fēng)閥兩端壓差合適，開熱風(fēng)閥→開冷風(fēng)閥及關(guān)送風(fēng)閥，完畢后，爐子處于送風(fēng)狀態(tài)。送風(fēng)完畢后，發(fā)出悶爐命令，命令發(fā)出后先關(guān)冷風(fēng)閥，再關(guān)熱風(fēng)閥即可。此時爐子處于悶爐狀態(tài)。②　送風(fēng)——燃燒工藝流程首先要關(guān)冷風(fēng)閥→關(guān)熱風(fēng)閥→開廢氣閥，開后且煙道閥兩側(cè)壓力合適→開煙道閥→關(guān)廢氣閥→開空氣燃燒閥及高爐煤氣燃燒閥→關(guān)高爐煤氣放散閥→開高爐煤氣切斷閥。如果配用焦?fàn)t煤氣，先開氮氣閥→關(guān)焦?fàn)t煤氣放散閥和充氮閥→開焦?fàn)t煤氣燃燒閥→開焦?fàn)t煤氣切斷閥。完畢后爐子處于燃燒狀態(tài)。 自動換爐安全要求及保護(hù)措施① 在送風(fēng)過程中，送風(fēng)轉(zhuǎn)燃燒時，若送風(fēng)爐目前為一個，操作不起作用；② 若燃燒轉(zhuǎn)送風(fēng)，目前若燃燒爐為一個，該爐轉(zhuǎn)送風(fēng)后，要開空氣放散，當(dāng)然此操作是錯誤的，但為保護(hù)風(fēng)機(jī)，必須這樣做；③ 若后煙道溫度過高，要自動關(guān)閉該燃燒爐，防止損壞熱風(fēng)爐；④ 若燃燒的爐子轉(zhuǎn)悶爐，動作要求同②；⑤ 若送風(fēng)的爐子轉(zhuǎn)悶爐，動作要求同①；⑥ 。要關(guān)混風(fēng)切斷閥，以確保送風(fēng)正常；⑦ 若熱風(fēng)爐燃燒器溫度低于某一值(300℃)時，不可燃燒，高于此值才能燃燒；⑧ 助燃風(fēng)管道壓力、高爐煤氣壓力低時，也不能燒爐；⑨ 兩臺助燃風(fēng)機(jī)有故障時，要燜爐。在自動換爐程序設(shè)計中，除了按照工藝的安全要求進(jìn)行設(shè)計外，在軟件設(shè)計中，需要建立一種結(jié)構(gòu)性的安全防護(hù)體系，避免由于各閥反饋信號錯誤、設(shè)備掉電、設(shè)備機(jī)械故障等引起的控制誤動作而造成嚴(yán)重的安全事故。因此,在自動換爐的軟件設(shè)計中，采用三層結(jié)構(gòu)防護(hù)體系，使控制的誤動作降到最低。具體方式如下：① 各閥的顯示信號采用開關(guān)反饋信號并聯(lián)使用方式，即開信號由開反饋信號和非關(guān)反饋信號構(gòu)成，關(guān)信號由關(guān)反饋信號和非開反饋信號構(gòu)成。這種方式使得由于反饋信號錯誤造成控制誤動作的概率降低一半。② 采集每個切斷閥主回路正常、開反饋、關(guān)反饋三個信號，并且預(yù)設(shè)它們與開命令信號、關(guān)命令信號的對應(yīng)關(guān)系，只有發(fā)出命令信號后，在預(yù)設(shè)的等待反饋信號時間內(nèi)，控制設(shè)備的實際反饋信號與預(yù)設(shè)方案一致時，系統(tǒng)顯示控制正常,否則系統(tǒng)發(fā)出該設(shè)備報警信號。如果設(shè)備動作在控制命令發(fā)出后超過反饋信號等待時間，系統(tǒng)也會發(fā)出該設(shè)備的報警信號。③ 把每座熱風(fēng)爐的13個切斷閥的設(shè)備報警信號組合在一起，每座熱風(fēng)爐只要有一個閥的控制設(shè)備發(fā)出報警信號，該座熱風(fēng)爐的所有設(shè)備將停止工作，按照預(yù)設(shè)的安全方案動作，從而避免安全事故。第四章 熱風(fēng)爐燃燒自動控制系統(tǒng)設(shè)計在高爐系統(tǒng)的生產(chǎn)工藝中，熱風(fēng)爐的燃燒控制是一個相當(dāng)重要的部分，既要保證熱風(fēng)爐的出風(fēng)溫度達(dá)到一定數(shù)值，以滿足高爐冶煉的需要，又要考慮燃料的經(jīng)濟(jì)成本。 我國高爐熱風(fēng)爐燃燒控制技術(shù)進(jìn)展 熱風(fēng)爐的燃燒控制工藝系統(tǒng)對于燃燒預(yù)熱的高爐煤氣和預(yù)熱空氣的熱風(fēng)爐來說將包括煤氣流量控制、空氣流量控制、空燃比控制、拱頂溫度控制和廢氣溫度控制。熱風(fēng)爐的燃燒控制是一個非常復(fù)雜的過程，它具有以下特點：① 隨機(jī)性大。例如拱頂溫度和廢氣溫度測量值隨機(jī)波動性大；② 由于燃燒過程復(fù)雜，存在大量的非線性關(guān)系以及許多隨機(jī)因素影響，無法建立準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型；③ 熱風(fēng)爐燃燒工作環(huán)境不斷變化，系統(tǒng)是個時變系統(tǒng)；④ 具有較大的滯后性，尤其是在燃燒的中后期，煤氣和空氣量調(diào)整的效果要經(jīng)過一定的時間才能從廢氣和拱頂溫度的變化中反映出來。 熱風(fēng)爐燃燒控制系統(tǒng)的發(fā)展在20世紀(jì)70年代，我國的熱風(fēng)爐燃燒控制多為手動控制，即把助燃風(fēng)機(jī)風(fēng)量開到最大，然后手動調(diào)節(jié)煤氣量來控制拱頂溫度和廢氣溫度。這種調(diào)節(jié)過程十分粗糙且效果不理想，使送風(fēng)溫度偏低同時，助燃風(fēng)機(jī)處于全速運行狀態(tài)，煤氣也不能合理、充分燃燒，造成能源浪費嚴(yán)重。隨著傳統(tǒng)的控制方案不斷地引人熱風(fēng)爐的加熱燃燒控制，比較常用的控制方案有比例——極值調(diào)節(jié)法、比例——廢氣氧含量串級調(diào)節(jié)法，但它們又有各自的缺陷，不能實現(xiàn)熱風(fēng)爐整個工作周期全部閉環(huán)自動控制，只能使用于中、小型熱風(fēng)爐加熱系統(tǒng)。在科技和生產(chǎn)力水平高速發(fā)展的今天，由于人們對大規(guī)模、復(fù)雜和不確定系統(tǒng)進(jìn)行控制的要求的不斷提高，傳統(tǒng)的基于精確數(shù)學(xué)模型的控制理論的局限性日益明顯，人們意識到其對精確數(shù)學(xué)模型