楔塊式機械手設(shè)計與仿真(編輯修改稿)
2025-07-27 06:39 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 相關(guān)數(shù)據(jù)可進行三維圖形建模。 圖36 圖37 第一種圓柱銷在外殼的內(nèi)，第二種圓柱銷在外殼外，所以第一種圓柱銷的長度要短于第二種圓柱銷。圓柱銷的直徑由其所連接的空來確定，而阻止圓柱銷縱向運動的是彈性擋圈，所以兩種圓柱銷的兩端均需要開槽來卡住擋圈。 兩種圓柱銷的尺寸分別為： 第一種圓柱銷GB 119322mm；第二種圓柱銷GB 119338mm；（深寬）。 擋圈主要用來在軸上或孔中將零件定位、鎖緊或止退。而所選的彈性擋圈卡在軸槽中有有效的的止退作用。彈性擋圈的確定由圓柱銷的直徑來確定，防止圓柱銷縱向移動。彈性擋圈的形狀如圖38所示，通過此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進行三維圖形建模。圖38 彈性擋圈 由于所選彈性擋圈為標準件，所以彈性擋圈的尺寸為：擋圈 d3 GB 894。螺釘通常分為聯(lián)接用、緊定用與特殊用三種，而我們選擇僅為聯(lián)接用螺釘。常用的聯(lián)接用螺釘有圓柱頭、半圓頭、沉頭和半沉頭等，我們選擇沉頭螺釘，沉頭螺釘?shù)娜S圖形如圖310所示，通過此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進行三維圖形建模。圖310 沉頭螺釘沉頭螺釘?shù)某叽缰饕善渌B接的部件來確定。整個設(shè)計過程中我們選用兩個不同尺寸的國標件使用。沉頭螺釘?shù)某叽绶謩e為：螺釘M314 GB 6866；螺釘 M316 GB 6866。 夾緊部件是整個機械手中唯一直接與工件接觸的部件，它用來夾緊工件并對工件進行相關(guān)的移動和操作，可以算是整個楔塊杠桿式機械手中最重要的一個部件。為了更好的使夾緊部件與工件接觸，并減小相關(guān)應(yīng)力對工件產(chǎn)生的損壞，所以夾緊部件的加緊面采用圓弧型設(shè)計，其三維圖形如圖311所示，通過此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進行三維圖形建模。圖311 圓弧夾塊圓弧夾塊的相關(guān)數(shù)據(jù)由手臂杠桿后臂的長度和被夾工件的大小來確定。 圓弧夾塊的尺寸為：長度70mm；寬度18mm；厚度20mm；圓弧直徑60mm。四、參數(shù)化建模與仿真零件建模打開ProE選擇【文件】【建模】命令進入建模界面，如圖41所示。 圖41 進入建模環(huán)境 單擊【拉伸】進行手臂杠桿的基本草繪，輸入相關(guān)尺寸后，完成手臂杠桿的草繪圖形，如圖42所示。圖42 手臂杠桿的草繪完成草繪后，點擊【拉伸】功能按鈕，選擇草繪完成的手臂杠桿平面圖形，對其進行拉伸。在拉伸長度中輸入20mm，點擊確定，完成手臂杠桿的基本建模。緊接著要對手臂杠桿的前臂進行修剪操作。點擊【草繪】按鈕，選擇前臂為草繪平面，進入草繪。繪制一個尺寸符合標準的圖形來對前臂進行修剪，圖形不易過大，以能覆蓋需要修剪的前臂為最佳，繪制后點擊完成草繪按鈕。圖43 對前臂進行修剪在后臂17mm和43mm位置處利用【打孔】命令打兩個通孔，并建立兩個基準平面使用【螺紋】命令創(chuàng)建后臂與圓弧夾塊連接的螺紋，完成后單擊保存，完成手臂杠桿的建模。新建文件，進入建模界面后，單擊草繪進行外殼的基本草繪，如圖44所示。 圖44 外殼的草繪 點擊【拉伸】功能按鈕對外殼進行拉伸操作，在拉伸長度中輸入8mm，完成拉伸。使用【打孔】命令在外殼中心開一個直徑100mm，深3mm的圓槽，此圓槽用來給連接兩手臂杠桿的圓柱銷足夠的運動范圍，如圖45所示。在外殼的頂部，使用【打孔】和【陣列】命令給外殼建立四個對稱的直徑為6mm的通孔，并使用【倒直角】，角度為45176。的倒角，如圖46所示。最后使用【螺紋】命令為通孔添加螺紋。此螺紋孔用來使外殼與支撐塊連接，如圖47所示。點擊【保存】完成外殼建模。 圖46打孔 倒角 新建文件，進入建模界面。單擊【草繪】按鈕在草繪界面中畫一個直徑為25mm的圓形，完成草繪。點擊【拉伸】功能按鈕，選擇剛剛完成的草繪圖形，輸入150mm后單擊確定，完成拉伸。在拉伸完成的后端分別建立距圓柱中心為5mm的對稱基準面，并分別在基準面中繪制修剪圖形，對圓柱后端利用【拉伸】功能的求差命令進行修剪，具體操作參見第四章。修剪完成后，利用【打孔】命令在修剪面打一個直徑為16mm的圓孔，此圓孔用來插入圓柱銷，并定位兩手臂杠桿。建模完成后如圖48所示，點擊保存按鈕。圖48 拉桿建模完成圖新建文件，進入建模界面。單擊草繪繪制長為240mm，寬為40mm的長方形。點擊【拉伸】功能按鈕后，選擇草繪長方形，輸入30mm后完成拉伸，支撐塊基本長方體完成。點擊【打孔】功能按鈕，在基本長方體中心處打一個直徑為25mm的通孔，此通孔用來使拉桿進行縱向滑動。在支撐塊兩側(cè)中心建立基準面，利用【打孔】和【陣列】命令在支撐塊兩側(cè)打8個深度為15mm的孔，用來與外殼連接。完成后模型如圖49所示，單擊保存后退出。圖49 支撐塊建模完成圖新建文件，進入建模界面。單擊【草繪】繪制直徑為16mm的圓。完成后利用【拉伸】命令將其拉伸成為長為22mm的圓柱。點擊【倒斜角】功能按鈕，角度為45176。為圓柱兩端進行倒角操作。用開槽命令為圓柱兩端創(chuàng)建卡槽，點擊【卡槽】功能按鈕，輸入深度為1mm，點擊距兩端均為3mm的位置放置卡槽，并完成創(chuàng)建，單擊保存，如圖410所示。另外一圓柱銷拉伸長度為28mm，
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