【正文】 可進(jìn)行三維圖形建模。~40176。本機械手的動作范圍確定如下：手臂回轉(zhuǎn)角度 ——20176。 手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響，要求具有足夠的強度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕。無論哪種驅(qū)動都是帶動楔塊運動。通過綜合技能訓(xùn)練，使學(xué)生能夠運用所學(xué)過的基礎(chǔ)課、學(xué)科基礎(chǔ)課、專業(yè)平臺課和專業(yè)方向課的有關(guān)理論知識，以及實習(xí)、實驗等實踐技能，達(dá)到鞏固、加深和拓展所學(xué)知識的目的。夾持式手部由手指和傳力機構(gòu)所構(gòu)成。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。關(guān)鍵詞：機械手；數(shù)字化；設(shè)計；仿真 29 / 32目錄一、技能訓(xùn)練的目的 1 二、主要技術(shù)參數(shù)與要求 1 三、原理分析與設(shè)計計算 2 工作原理分析 2 設(shè)計計算 2 2 “三確定” 3 4 零件的選擇及尺寸確定 6 6 7 7 8 8 9 9 10 11 四、參數(shù)化建模與仿真 12 零件建模 12 12 13 14 15 16 16 17 18 18 虛擬裝配 19 19 19 20 運動仿真 21 21 22 五、 快速成型與分析 22 快速成型簡介 22 快速成型的特點 23 快速成型的過程 23 六、工程圖圖樣設(shè)計 23 裝配圖設(shè)計 23 23 24 零件圖的設(shè)計 24 24 25 七、 技術(shù)經(jīng)濟(jì)評價 26 結(jié)束語 27 參考文獻(xiàn) 28 一、技能訓(xùn)練的目的《數(shù)字化設(shè)計與仿真》技能訓(xùn)練是在學(xué)習(xí)相關(guān)專業(yè)方向課和專業(yè)選修課程后，進(jìn)行的一次綜合性設(shè)計技能訓(xùn)練。此種機械手的的驅(qū)動可以分為多種。 為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。一個操作運動的軌跡是幾個動作的合成，在確定的工作范圍時，可將軌跡分解成單個的動作，由單個動作的行程確定機械手的最大行程。由手指的力矩平衡條件，即∑m01(F)=0得 P1′h=Nb 因 h= 所以 P=2b(cosα)式中 a——手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心線的距離 α——工件被夾緊時手指的楔塊方向與兩回轉(zhuǎn)支點連線間的夾角 由上式可知，當(dāng)驅(qū)動力P一定時，α角增大則握力N也隨之增加，但α角過大會導(dǎo)致拉桿的行程過大，以及手指楔塊尺寸長度增大，使之結(jié)構(gòu)加大，因此，一般取α=30176。) = P實際=P計算 取η=， K1=，K2=≈， 則 P實際==零件的選擇及尺寸確定 根據(jù)設(shè)計計算中的各個力的大小，可以確定出手臂杠桿所能承受的應(yīng)力，從而設(shè)計出合理的手臂形狀并確定其尺寸。楔塊所受的相應(yīng)應(yīng)力主要與杠桿手臂有關(guān)，所以通過手臂杠桿的相關(guān)數(shù)據(jù)可以計算出楔塊的相應(yīng)數(shù)據(jù)。 銷[2]一般用以連接、鎖定零件活做裝配定位用，也可以作為安全裝置的零件。彈性擋圈的確定由圓柱銷的直徑來確定，防止圓柱銷縱向移動。 夾緊部件是整個機械手中唯一直接與工件接觸的部件，它用來夾緊工件并對工件進(jìn)行相關(guān)的移動和操作，可以算是整個楔塊杠桿式機械手中最重要的一個部件。緊接著要對手臂杠桿的前臂進(jìn)行修剪操作。的倒角，如圖46所示。修剪完成后，利用【打孔】命令在修剪面打一個直徑為16mm的圓孔，此圓孔用來插入圓柱銷，并定位兩手臂杠桿。圖49 支撐塊建模完成圖新建文件，進(jìn)入建模界面。點擊【草繪】繪制彈性墊圈的基本圖形，如圖412所示。使用【拉伸】功能按鈕對新畫圓拉伸。之后使用螺紋按鈕對兩孔添加螺紋并完成建模，點擊保存。完成裝配圖后，點擊菜單欄中的【視圖】按鈕，選擇【分解】，點擊【編輯位置】按鈕新建爆炸視圖，如圖421所示。 在運動仿真界面內(nèi)點擊【運動副】功能按鈕：點擊拉桿，設(shè)置為滑動副，選擇諧波運動方式，輸入數(shù)值：幅值60；；相位角30。成型開始時，工作平臺在一個確定的深度，聚焦后的激光在粉末上按計算機的指令逐點掃描，即逐點固化。利用計算機分析，用激光將粉末一層一層的灼燒定型，直至整個模型完成　?、鄢尚土慵暮筇幚?。右鍵點擊其中一圖形邊界，點擊【擴展】按鈕，利用【曲線】工具中的【藝術(shù)線條】勾勒出需要進(jìn)行剖面的區(qū)域，然后郵件單擊圖外區(qū)域取消【擴展】命令。點擊【起始】【制圖】，進(jìn)入制圖界面，選擇圖紙尺寸為A3[7]，設(shè)置投影面方向為“左”，點擊確定進(jìn)入制圖界面。成圖效果如圖62所示。技能訓(xùn)練中的每一個環(huán)節(jié)都給我們帶來了很多收獲，不論是對機械設(shè)計的更深入的了解，還是對UG軟件的操作更加得心應(yīng)手，不論是大收獲還是小收獲，當(dāng)它們累積到一起以后，對我們而言都是一次個人能力的巨大升華