【正文】 技能訓(xùn)練中的每一個(gè)環(huán)節(jié)都給我們帶來(lái)了很多收獲，不論是對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)的更深入的了解，還是對(duì)UG軟件的操作更加得心應(yīng)手，不論是大收獲還是小收獲，當(dāng)它們累積到一起以后，對(duì)我們而言都是一次個(gè)人能力的巨大升華。點(diǎn)擊【起始】【制圖】，進(jìn)入制圖界面，選擇圖紙尺寸為A3[7]，設(shè)置投影面方向?yàn)椤白蟆?，點(diǎn)擊確定進(jìn)入制圖界面。利用計(jì)算機(jī)分析，用激光將粉末一層一層的灼燒定型，直至整個(gè)模型完成　?、鄢尚土慵暮筇幚?。 在運(yùn)動(dòng)仿真界面內(nèi)點(diǎn)擊【運(yùn)動(dòng)副】功能按鈕：點(diǎn)擊拉桿，設(shè)置為滑動(dòng)副，選擇諧波運(yùn)動(dòng)方式，輸入數(shù)值：幅值60；；相位角30。之后使用螺紋按鈕對(duì)兩孔添加螺紋并完成建模，點(diǎn)擊保存。點(diǎn)擊【草繪】繪制彈性墊圈的基本圖形，如圖412所示。修剪完成后，利用【打孔】命令在修剪面打一個(gè)直徑為16mm的圓孔，此圓孔用來(lái)插入圓柱銷，并定位兩手臂杠桿。緊接著要對(duì)手臂杠桿的前臂進(jìn)行修剪操作。彈性擋圈的確定由圓柱銷的直徑來(lái)確定，防止圓柱銷縱向移動(dòng)。楔塊所受的相應(yīng)應(yīng)力主要與杠桿手臂有關(guān)，所以通過(guò)手臂杠桿的相關(guān)數(shù)據(jù)可以計(jì)算出楔塊的相應(yīng)數(shù)據(jù)。由手指的力矩平衡條件，即∑m01(F)=0得 P1′h=Nb 因 h= 所以 P=2b(cosα)式中 a——手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱中心線的距離 α——工件被夾緊時(shí)手指的楔塊方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)連線間的夾角 由上式可知，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力P一定時(shí)，α角增大則握力N也隨之增加，但α角過(guò)大會(huì)導(dǎo)致拉桿的行程過(guò)大，以及手指楔塊尺寸長(zhǎng)度增大，使之結(jié)構(gòu)加大，因此，一般取α=30176。 為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；數(shù)字化；設(shè)計(jì)；仿真 29 / 32目錄一、技能訓(xùn)練的目的 1 二、主要技術(shù)參數(shù)與要求 1 三、原理分析與設(shè)計(jì)計(jì)算 2 工作原理分析 2 設(shè)計(jì)計(jì)算 2 2 “三確定” 3 4 零件的選擇及尺寸確定 6 6 7 7 8 8 9 9 10 11 四、參數(shù)化建模與仿真 12 零件建模 12 12 13 14 15 16 16 17 18 18 虛擬裝配 19 19 19 20 運(yùn)動(dòng)仿真 21 21 22 五、 快速成型與分析 22 快速成型簡(jiǎn)介 22 快速成型的特點(diǎn) 23 快速成型的過(guò)程 23 六、工程圖圖樣設(shè)計(jì) 23 裝配圖設(shè)計(jì) 23 23 24 零件圖的設(shè)計(jì) 24 24 25 七、 技術(shù)經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià) 26 結(jié)束語(yǔ) 27 參考文獻(xiàn) 28 一、技能訓(xùn)練的目的《數(shù)字化設(shè)計(jì)與仿真》技能訓(xùn)練是在學(xué)習(xí)相關(guān)專業(yè)方向課和專業(yè)選修課程后，進(jìn)行的一次綜合性設(shè)計(jì)技能訓(xùn)練。夾持式手部由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。無(wú)論哪種驅(qū)動(dòng)都是帶動(dòng)楔塊運(yùn)動(dòng)。本機(jī)械手的動(dòng)作范圍確定如下：手臂回轉(zhuǎn)角度 ——20176。找到圓柱銷及螺釘?shù)倪B接位置，進(jìn)行相應(yīng)的打孔或其他操作，得出最終的手臂杠桿三維圖形如圖32所示，通過(guò)此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。我們選擇的圓柱銷分為兩種：第一種為連接滾子的圓柱銷，如圖36所示；第二種為連接手臂與外殼的圓柱銷，如圖37所示，通過(guò)此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。為了更好的使夾緊部件與工件接觸，并減小相關(guān)應(yīng)力對(duì)工件產(chǎn)生的損壞，所以?shī)A緊部件的加緊面采用圓弧型設(shè)計(jì)，其三維圖形如圖311所示，通過(guò)此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。最后使用【螺紋】命令為通孔添加螺紋。單擊【草繪】繪制直徑為16mm的圓。點(diǎn)擊【倒斜角】功能按鈕對(duì)新拉伸圓柱末端倒角，輸入偏置1mm，角度45176。圖421 創(chuàng)建爆炸視圖完成爆炸視圖的創(chuàng)建后，如圖422所示，依次選擇【視圖】【分解】【編輯視圖】，可對(duì)爆炸視圖進(jìn)行編輯和修改。當(dāng)一層掃描完成后，未被照射的地方仍是粉末形態(tài)。點(diǎn)擊【局部剖】功能按鈕，利用剛剛所做的藝術(shù)線條對(duì)視圖進(jìn)行局部剖。圖62零件圖成圖 技術(shù)經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià)對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)方案的評(píng)價(jià)如下：方案很好較好一般較差使用加工裝配維修美觀（1）建立因素論域和評(píng)語(yǔ)論域。參考文獻(xiàn)[1] 工業(yè)機(jī)械手編寫組 《工業(yè)機(jī)械手》 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1978年[2] 王健石 《機(jī)械通用零部件優(yōu)選手冊(cè)》 中國(guó)電力出版社，2008年[3] 東北工學(xué)院 《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》 冶金工業(yè)出版社 第三版，1977年[4] 于慧力 《機(jī)械設(shè)計(jì)》 科學(xué)出版社 第三版，2010年[5] 王樹(shù)勛 《UG 》 華南理工大學(xué)出版社，2006年