自動(dòng)送料小車(chē)畢業(yè)論文設(shè)計(jì)(基于三菱plc(doc畢業(yè)設(shè)計(jì)論文)(編輯修改稿)
2025-07-25 05:56 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 P1－－－－生產(chǎn)機(jī)械功率(KW)。 η1－－－－生產(chǎn)機(jī)械本身效率?！ ?η －－－－電動(dòng)機(jī)效率. 機(jī)械臂的設(shè)計(jì)機(jī)械臂雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車(chē)床、組合機(jī)床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來(lái)裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來(lái)組裝零部件。(3)可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。（4）可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5）宇宙及海洋的開(kāi)發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。 此次設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)采用電氣式，用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制。而機(jī)械手采用電磁鐵吸盤(pán)。大致圖形如下所示，底座部位直接接步進(jìn)電機(jī)，不用關(guān)節(jié)處的步進(jìn)電機(jī)來(lái)設(shè)計(jì)。 步進(jìn)電機(jī)的示意圖 機(jī)械臂的示意圖 PLC輸入輸出地址分配PLC控制的電路PLC的I/O分配輸入地址分配名稱 地址 作用 Sb1 x000 啟動(dòng)機(jī)械臂 Sb2 x001 J1啟動(dòng) Sb3 x002 J1啟動(dòng) Sb4 x003 J1啟動(dòng) Sb5 x004 J2啟動(dòng) Sb6 x005 J3啟動(dòng)輸出地址分配名稱 地址 作用 Km1 y000 提取物品 Km2 y001 一號(hào)工作臺(tái)啟動(dòng) Km3 y002 二號(hào)工作臺(tái)啟動(dòng) Km4 y005 分檢器啟動(dòng)第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 梯形圖的概述 梯形圖是使用的最多的圖形編程語(yǔ)言，被稱為為PLC的第一編程語(yǔ)言。梯形圖與電氣控制的電路圖很相似，具有直觀易懂的優(yōu)點(diǎn)，很容易被工廠電氣人員掌握，特別適用于開(kāi)關(guān)量邏輯控制。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設(shè)計(jì)稱為編程。PLC梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器等，但是它們不是真實(shí)的物理繼電器，而是一些存儲(chǔ)單元，（軟繼電器），每一個(gè)軟繼電器與PLC存儲(chǔ)器中映像寄存器的一個(gè)存儲(chǔ)單元相對(duì)應(yīng)。該存儲(chǔ)單元為“1”狀態(tài)。則表示梯形圖中對(duì)應(yīng)軟繼電器線圈“通電”，通常開(kāi)觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，稱這種狀態(tài)時(shí)軟繼電器的“1”或“ON”狀態(tài)。如果該存儲(chǔ)單元為“0”狀態(tài)，對(duì)應(yīng)軟繼電器的線圈和觸點(diǎn)的狀態(tài)與上述相反，稱該軟繼電器為“0”或“OFF”狀態(tài)，使用中也常將這些“軟繼電器”稱為編程元件。梯形圖兩側(cè)的公共線稱為母線（Bus bar），在分析梯形圖的邏輯關(guān)系時(shí)，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側(cè)母線(左母線和右母線)之間有 一個(gè)左正右負(fù)的直流電源電壓，母線之間有“能流”，從左向右流動(dòng)。右母線 可以不畫(huà)出 送料小車(chē)系統(tǒng)PLC梯形圖設(shè)計(jì) 此次設(shè)計(jì)有手動(dòng)和自動(dòng)兩種PLC梯形圖。 手動(dòng)控制梯形圖自動(dòng)控制梯形圖 電氣控制的設(shè)計(jì) 電氣控制技術(shù)是隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展、生產(chǎn)工藝不斷提出新的要求而得到迅速發(fā)展的。從最早的手動(dòng)控制到自動(dòng)控制，從簡(jiǎn)單的控制設(shè)備到復(fù)雜的控制設(shè)備，從又觸電的硬接線繼電控制系統(tǒng)發(fā)展到以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為中心的軟件控制系統(tǒng)?，F(xiàn)代電氣控制技術(shù)綜合應(yīng)用了計(jì)數(shù)機(jī)、自動(dòng)控制、電子技術(shù)、精密測(cè)量等許多先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)成果。 作為生產(chǎn)機(jī)械動(dòng)力的電機(jī)拖動(dòng)，已有最早的采用成組拖動(dòng)方式—單獨(dú)拖動(dòng)方式生產(chǎn)機(jī)械的不同運(yùn)動(dòng)部件分別由不同的電機(jī)拖動(dòng)的方式，發(fā)展成今天無(wú)論是自動(dòng)化功能還是生產(chǎn)安全性方面都相當(dāng)完善的電氣自動(dòng)化系統(tǒng)。 繼電器接觸式控制系統(tǒng)主要由繼電器、接觸器、按鈕、行程開(kāi)關(guān)等組成，其控制方式是斷續(xù)的，所以又稱為斷續(xù)控制系統(tǒng)。由于這種系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、維護(hù)容易、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，至今仍是機(jī)床和其它許多機(jī)械設(shè)備廣泛采用的基本電氣控制形式，也是學(xué)習(xí)更先進(jìn)電氣控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)。這種控制系統(tǒng)的缺點(diǎn)是采用固定接線方式，靈活性差，工作頻率低，觸電易損壞，可靠性差。 此次設(shè)計(jì)主要是針對(duì)兩個(gè)工作臺(tái)的拖動(dòng)電機(jī)進(jìn)行電氣控制。電氣控制示意圖第4章 PLC送料小車(chē)的設(shè)計(jì) 自動(dòng)送料小車(chē)概述 自動(dòng)送料小車(chē)系統(tǒng)是用于物料輸送的流水線設(shè)備，主要是用于煤粉、細(xì)砂等材料的運(yùn)輸。自動(dòng)送料小車(chē)系統(tǒng)一般是由給料器、傳送帶、小車(chē)等單體設(shè)備組合來(lái)完成特定的過(guò)程。這類系統(tǒng)的控制需要?jiǎng)幼鞣€(wěn)定，具備連續(xù)可靠工作的能力。送料小車(chē)控制系統(tǒng)采用了PLC控制。從送料小車(chē)的工藝流程來(lái)看，期控制系統(tǒng)屬于自動(dòng)控制與手動(dòng)控制相結(jié)合的系統(tǒng)，因此，此送料小車(chē)電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式。在程序設(shè)計(jì)上采用了模塊化的設(shè)計(jì)方法，這樣就省去了工作方式程序之間復(fù)雜的連鎖關(guān)系，從而在設(shè)計(jì)和修改任何一種工作方式的程序時(shí)，不會(huì)對(duì)其他工作方式的程序造成任何影響，使得程序的設(shè)計(jì)，修改和故障查找工作大為簡(jiǎn)化。 系統(tǒng)流程圖的設(shè)計(jì) 通過(guò)一號(hào)工作臺(tái)位置上的檢測(cè)器檢測(cè)物件的大小，分檢器做出相應(yīng)的判斷，再由二號(hào)工作臺(tái)上的檢測(cè)器判斷物件是否通過(guò)，若通過(guò)在自動(dòng)編程中將反饋給進(jìn)料部分，具體流程圖如下所示： 開(kāi)始時(shí)按下km2，km3兩個(gè)工作臺(tái)電動(dòng)機(jī)開(kāi)始工作，然后選擇是手動(dòng)還是自動(dòng)，接著分別按下sb2，sb3，sb4，sb5，sb6啟動(dòng)J1和J2，再接著按下sb1和啟動(dòng)機(jī)械臂，開(kāi)始進(jìn)料，緊接著按下km4啟動(dòng)分檢器。調(diào)程序時(shí)時(shí)注意是自動(dòng)還是手動(dòng)，在上述流程圖中自動(dòng)程序的部分和手動(dòng)過(guò)程一樣，不同之處在于卸料之后還有一個(gè)反饋給進(jìn)料部分。 PLC控制系統(tǒng)的I/O接線圖 PLC控制系統(tǒng)的I/O接線圖 輸入地址分配名稱 地址 作用 Sb1 x000 啟動(dòng)機(jī)械臂 Sb2 x001 J1啟動(dòng) Sb3 x002 J1啟動(dòng) Sb4 x003
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