智能尋跡滅火小車(編輯修改稿)
2025-07-25 04:39 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 路面黑線檢測模塊電路的設計與實現(xiàn) 采用型號為紅外線傳感器，該探頭輸出端只有三根線（電源線、地線、信號線），只要將信號線接在單片機的I/O口，然后不停地對該I/O口進行掃描檢測，當其為高電平時則檢測到白紙，當為低電平時則檢測到黑線區(qū)域。小車前進（倒退）時，始終保持黑線在車頭（車尾）兩個傳感器之間，當小車偏離黑線時，探測器一旦探測到有黑線，單片機就會按照預先編定的程序發(fā)送指令給小車的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再對小車路徑予以糾正。當小車回到了軌道上時，車頭（車尾）兩個探測器都只檢測到白紙，則小車繼續(xù)直線行走，否則小車會持續(xù)進行方向調(diào)整操作，直到小車恢復正常。系統(tǒng)的軟件設計 三 實際測試1 測試設備模擬跑道：2 測試結(jié)果附錄軟件程序includeincludedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intunsigned char temp。unsigned char signal。unsigned int s。unsigned char j。unsigned char k。unsigned char l。unsigned char m。sbit f=P1^5。sbit in4=P3^3。sbit in3=P3^2。sbit in2=P3^1。sbit in1=P3^0。sbit y=P1^3。void delay300(void) // 300ms{ unsigned char a,b,c。 for(c=123。c0。c) for(b=116。b0。b) for(a=9。a0。a)。}void delay200(void) //誤差 0us{ unsigned char a,b,c。 for(c=4。c0。c) for(b=116。b0。b) for(a=214。a0。a)。 _nop_()。 //if Keil,require use }void delay(){ unsigned int i,j。 for(i=30。i0。i) for(j=30。j0。j)。}void delay1(){ unsigned int i,j。 for(i=20。i0。i) for(j=20。j0。j)。}void delay2() //誤差 0us{ unsigned char a,b,c。 for(c=189。c0。c) for(b=230。b0。b) for(a=33。a0。a)。}void delay3(uchar t) //誤差 0us{ unsigned char a,b,c。 while(t) for(c=1。c0。c) for(b=142。b0。b) for(a=2。a0。a)。}//return_A()//{}//return_B()//{}//return_C()//{}//return_D()//{}void forward(){ P2=0xfa。 delay()。}//void back()//{//P0=0xf5。// delay()。//}void stop(){ P2=0xff。 delay300()。delay300()。 s++。}void left_quick(){
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