【文章內容簡介】 { left_forward(speed)。 total_left = total_left + 1。 } else { forward(speed)。 forward(speed)。 break。 } } if( (led2==1)amp。amp。(led3==1) ) { scancounter = 0。 } } } 23 void main() //主函數(shù) { uchar flag1=0,flag2=0,flag3=1。 uchar counter=0。 uchar counter1=0。 uchar A。 uchar X。 uchar Y。 uchar K=7。 uchar L=15。 X=0。 Y=0。 scancounter = 0。 total_left = 0。 total_right = 0。 M=0。 louder1( )。 while(1) { forward(speed)。 //前進 // if((led2==1)amp。amp。(led3==1)) // { total_right = 0。 total_left = 0。 //} if((led1==1)amp。amp。(flag3==1)) //記錄小車格數(shù) { flag3=0。 flag1=1。 flag2=0。 delay(1)。 } if(flag1==1) { if(flag2==0) //確保小車在黑線上 { if(led1==1)//在黑線上 { flag2=1。 //代表已在黑線上 } else { flag1=0。 24 flag3=1。 } } if(flag2==1) { if(led1==0) //有所 led 均已 離開黑線 { counter=counter+1。 //計數(shù)器加一 flag1=0。 flag3=1。 switch (counter) //定位自己的坐標 { case 1: X=X+1,Y=Y。 break。 case 2: X=X+1,Y=Y。 break。 case 3: { X=X+1,Y=Y。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_left(speed)。 } break。 case 4: Y=Y+1,X=X。 break。 case 5: Y=Y+1,X=X。 break。 case 6: { Y=Y+1,X=X。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_left(speed)。 break。 } 25 case 7:X=X1,Y=Y。 break。 case 8:X=X1,Y=Y。 break。 case 9: { X=X1,Y=Y。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_total(speed)。 } case 10:X=X+1,Y=Y。 break。 case 11:X=X+1,Y=Y。 break。 case 12: { X=X+1,Y=Y。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_left(speed)。 break。 } case 13: { X=X,Y=Y+1。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_left(speed)。 break。 } case 14:X=X1,Y=Y。 break。 case 15:X=X1,Y=Y。 break。 26 case 16: { X=X1,Y=Y。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_total(speed)。 } case 17:X=X+1,Y=Y。 break。 case 18:X=X+1,Y=Y。 break。 case 19: { X=X+1,Y=Y。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_left(speed)。 break。 } case 20: { X=X,Y=Y+1。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_left(speed)。 break。 } case 21: X=X1,Y=Y。 break。 case 22: X=X1,Y=Y。break。 case 23: { 27 X=X1,Y=Y。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_total(speed)。 } case 24:X=X+1,Y=Y。 break。 case 25:X=X+1,Y=Y。 break。 case 26: { X=X+1,Y=Y。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_right(speed)。 break。 } case 27: X=X,Y=Y1。 break。 case 28: X=X,Y=Y1。 break。 case 29: X=X,Y=Y1。 break。 case 30: X=X,Y=Y1。 break。 case 31: { X=X,Y=Y1。 for(A=40。A0。A) { forward(speed)。 } turn_rig