【正文】 。 } void louder4() //蜂鳴器小車回庫(kù)時(shí)響 { beep=0。 delay1(300)。 delay1(100)。 delay1(300)。 beep=1。 beep=0。 beep=1。 } void louder2() //蜂鳴器遇見(jiàn)火源時(shí)響 { beep=0。 delay1(500)。 delay1(100)。 delay1(100)。 while(k) { right_forward(m)。 } } void turn_total(uchar m) { char k。 k = 35。 while(k) { left_forward( m)。 } } void turn_left(uchar m) //左轉(zhuǎn) 90度 { char k。controlR1[n]。n8。 } } void back_forward(uchar m) //小車后退 { uchar n。controlR1[n]。n8。 } } void right_forward(uchar m) //小車差動(dòng)右轉(zhuǎn) { uchar n。controlR[n]。n8。 } } void left_forward(uchar m) //小車差速左轉(zhuǎn) { uchar n。controlR[n]。n8。 } void forward(uchar m) //小車前進(jìn) { uchar n。 if( scancounter 250) { scancounter += 1。 while(x) while(y)。 uchar scancounter。 char total_left, total_right。 char a[2]。 //左側(cè)電機(jī)停 uchar controlR2[]={0x0f,0x0f,0x0f,0x0f,0x0f,0x0f,0x0f,0x0f}。 //左側(cè)電機(jī)后轉(zhuǎn) uchar controlR1[]={0x9f,0x1f,0x3f,0x2f,0x6f,0x4f,0xcf,0x8f}。 //左側(cè)電機(jī)前轉(zhuǎn) uchar controlR[]={0x8f,0xcf,0x4f,0x6f,0x2f,0x3f,0x1f,0x9f}。 uchar Mypoint。 //定義蜂鳴器 static uchar num=0,NUM=0。 sbit led7=P2^6。 //左側(cè)紅外 sbit led5=P2^4。 //后側(cè)紅外 sbit led2 = P2^2。 //定義風(fēng)扇使能端 sbit hongwai=P1^5。 sbit en4=P1^3。 //定義四個(gè)使能端 sbit en2=P1^1。同時(shí)此次大賽還培養(yǎng)了各成員的動(dòng)手實(shí)踐的能力，以及小組成員間深厚的友誼。 五 .結(jié)論、心得與體會(huì) 智能滅火小車能夠完成預(yù)期任務(wù)。 斷開(kāi)檢偏模塊與單片機(jī)的連接，讓小車直線行走，并在其周圍各個(gè)位置放置蠟燭，觀察其是否能完成滅火動(dòng)作。觀察其是否能完成搜索任務(wù)，是否能準(zhǔn)確返回車庫(kù)。 測(cè)試結(jié)果：達(dá)到預(yù)期效果。 (2)程序正常工作。 (2)燒錄流水燈程序，觀察各 IO 口工作情況。 (2)12V， 5V 輸出端電壓分別為 ， ，屬正常電壓。 (2)用電壓表測(cè)量 12V 輸出端和 5V輸出端電壓是否正常。 39 四 .測(cè)試 測(cè)試方法：分模塊測(cè)試。當(dāng)小車遍歷全場(chǎng)后，小車會(huì)返回車庫(kù)并發(fā)出回庫(kù)提示音。 (1)小車功能實(shí)現(xiàn)的框圖如下： 38 (2)小車功能實(shí)現(xiàn)的詳細(xì)過(guò)程： 小車接通電源發(fā)出出庫(kù)提示音，電機(jī)開(kāi)始工作，此時(shí)小車遍歷全場(chǎng)，進(jìn)行全局 搜索；搜索過(guò)程中，檢偏模塊間歇工作，若發(fā)現(xiàn)小車偏離預(yù)期軌道（即車頭與場(chǎng)地的黑線不水平），則令 2個(gè)步進(jìn)電機(jī)執(zhí)行差速旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作，直至小車回到預(yù)期軌道（即車頭與場(chǎng)地的黑線水平）。 智能滅火小車使用 12V 直流風(fēng)扇執(zhí)行滅火動(dòng)作。 L298N 是一種高電壓，大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，可同時(shí)驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)直流電機(jī)或單獨(dú)驅(qū)動(dòng)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)； L298N 具有 2個(gè)使能控制端，在不受信號(hào)源影響的情況下，可控制電機(jī)是否運(yùn)轉(zhuǎn)。 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k 字節(jié) Flash， 512 字節(jié) RAM， 32 位 I/O 口線，看門(mén)狗定時(shí)器，內(nèi)置 4KB EEPROM， MAX810 復(fù)位電路，三個(gè) 16 位 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器，一個(gè) 6 向量 2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口。 STC89C52是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲(chǔ)器。即：小車遍歷全場(chǎng)的過(guò)程中，若傳感器模塊發(fā)現(xiàn)火源，則實(shí)施滅火動(dòng)作。 智能滅火小車采用火焰?zhèn)鞲衅髋c光電開(kāi)關(guān)相結(jié)合的方法來(lái)探測(cè)火源。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運(yùn)算放大器的場(chǎng)合。 放大器采用 LM324 芯片對(duì) RPR220 的信號(hào)進(jìn)行處理。 (2)使用塑料透鏡以提高靈敏度。主要應(yīng)用在游戲機(jī)、復(fù)印機(jī)及辦公自動(dòng)化等設(shè)備之中。 小車采用反射型 光電探測(cè)器 RPR220 作為主要的檢偏傳感器。 綜合各方面因素，我們選擇自己設(shè)計(jì)并制作小車的主體結(jié)構(gòu) 三 .分析與計(jì)算 整體思路 根據(jù)智能滅火小車功能所需，將智能滅火小車分為以下模塊：檢偏模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、傳感器模塊、控制模塊及滅火模塊。可以確保硬件電路的全面協(xié)調(diào)，以及合理地安排各個(gè)傳感器的位置。選購(gòu)質(zhì)量較好的小車所需資金偏高；選購(gòu)質(zhì)量稍差的小車容易在改裝、調(diào)試時(shí)損壞。此方案的優(yōu)勢(shì)是不用自己設(shè)計(jì)小車主體框架，且小車自身布局已十分完善，可以較好地完成任務(wù)。 （ 6）其他。 （ 4）撲滅三個(gè)火源后，消防車經(jīng)由車庫(kù)出口自動(dòng)返回到車庫(kù)，停穩(wěn)后，發(fā)出返庫(kù)聲音提示，計(jì)時(shí)結(jié)束。然后消防車執(zhí)行滅火工作，滅火完畢后，發(fā)出火滅聲音提示。消防車從車庫(kù)出口駛出車庫(kù)。 2. 發(fā)揮部分 （ 1）在場(chǎng)地中隨機(jī)放置三只蠟燭。 （ 3）消防車經(jīng)由車庫(kù)出口自動(dòng)返回到車庫(kù)，停穩(wěn)后，發(fā)出返庫(kù)聲音提示，計(jì)時(shí)結(jié)束。消防車從車庫(kù)出口駛出車庫(kù)，自動(dòng)行走到距離火源 10cm 以內(nèi)區(qū)域，發(fā)出 火警聲音提示，停車 3 秒鐘。 障礙物 黑色線條 蠟燭 車庫(kù)出口 180cm 120cm 30cm 30cm 車庫(kù) 車庫(kù) 34 1. 基本要求 （ 1）在場(chǎng)地中隨機(jī)放置一只蠟燭。 一．設(shè)計(jì)任務(wù) 設(shè)計(jì)制作一個(gè)電動(dòng)消防車，能到消防場(chǎng)地任意地點(diǎn)進(jìn)行滅火作業(yè)?；诜€(wěn)定的硬件電路以及精確可靠地軟件算法，小車預(yù)期功能得以實(shí)現(xiàn)。滅火由風(fēng)扇完成。本設(shè)計(jì)采用STC89C52 作為小車的控制核心，實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)模塊的通信與控制。 附表（用于信息統(tǒng)計(jì)和結(jié)題評(píng)審，需把上述部分信息復(fù)制到此處） 項(xiàng)目名稱 項(xiàng)目類別 33 （ A,B,C,D,E） 負(fù)責(zé)人 負(fù)責(zé)人學(xué)號(hào) 負(fù)責(zé)人聯(lián)系方式 負(fù)責(zé)人郵箱 秦祥照 2021053218 18657197552 依托實(shí)驗(yàn)室 指導(dǎo)教師 副指導(dǎo)教師 申請(qǐng)金額 水聲學(xué)院創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室 蘇龍濱 700 項(xiàng)目成員（含負(fù)責(zé)人，用“、”分開(kāi)，用于結(jié)題打印證書(shū)） 成員一 成員一學(xué)號(hào) 成員二 成員二學(xué)號(hào) 成員三 成員三學(xué)號(hào) 秦祥照 2021053218 曹策 2021053201 李玥 2021053213 成員四 成員四學(xué)號(hào) 項(xiàng)目結(jié)題指標(biāo) （作品性能介紹、論文及專利等） 結(jié)題指標(biāo)：基于 51單片機(jī)，利用 C 語(yǔ)言，實(shí)現(xiàn)尋找火源，滅火，自動(dòng)返庫(kù)的功能 論文： 題目要求設(shè)計(jì)制作一個(gè)電動(dòng)消防車，以蠟燭模擬火源，能到消防場(chǎng)地任意地點(diǎn)進(jìn)行滅火作業(yè)。 應(yīng)用前景：適用于生活，可以在家中放置這樣的小車，使其自動(dòng)尋找火源。 } } } } if( scancounter 50 ) //每隔一定時(shí)間開(kāi)啟掃描功能 { scan()。 } en1=en2=en3=en4=0。A0。 } if(counter1(Y+6X)) { forward(speed)。A) { forward(speed)。 } if (counter1==(Y+3X)) //右拐 { for(A=40。 } turn_right(speed)。A0。 30 if(counter1(3X)) //判斷 conter1(3X)前進(jìn) { forward(speed)。 //計(jì)數(shù)器加一 flag1=0。 flag3=1。 } if(flag1==1) { if(flag2==0) //確保小車在黑線上 { if(led1==1)//在黑線上 { flag2=1。 flag2=0。(flag3==1)) //記錄小車格數(shù) { flag3=0。 if((led1==1)amp。 //轉(zhuǎn) 180度 flag1=0,flag2=0,flag3=1。 while(L) { back_forward(speed)。 //發(fā)出滅火完成警報(bào) M=0。 29 delay1(5000)。 //發(fā)出滅火警報(bào) delay1(1500)。 } en1=en2=en3=en4=0。 } if(led7==1) break。 } en1=en2=en3=en4=0。A0。 } detect()。(led3==1) ) { scancounter = 0。 } } } } if( (led2==1)amp。 28 case 34:X=X1,Y=Y。 case 33:X=X1,Y=Y。 } case 32:X=X1,Y=Y。 } turn_right(speed)。A0。 case 31: