【文章內(nèi)容簡介】 模數(shù)：m 齒數(shù)：z壓力角α=20176。齒寬系數(shù)：Ψ=名稱符號計算公式小齒輪大齒輪齒寬bdΨ109齒距pp=π m齒頂高h(yuǎn)aha=m11齒根高h(yuǎn)fhf=齒高h(yuǎn)h=分度圓直徑dd=mz2080齒頂圓直徑dada=m(z+2)2282齒根圓直徑dfdf=m()中心距aa=(z1+z2) 50 減速箱軸的確定軸是減速器的主要零件之一，軸的結(jié)構(gòu)決定軸上零件的位置和有關(guān)尺寸。按彎扭合成強(qiáng)度條件初步計算軸的各段直徑，軸計算載面的直徑為式中　—軸計算載面上的彎矩，Nmm。 —軸計算載面上的轉(zhuǎn)矩，Nmm。 —將轉(zhuǎn)矩折合成當(dāng)量彎矩的折算系數(shù)，若扭轉(zhuǎn)剪應(yīng)力按脈動循環(huán)變化時，；—軸材料的許多彎曲應(yīng)力，MPa?！　?當(dāng)所在計算載面軸段開有鍵槽時，由上式算得的直徑應(yīng)增大3%～5%（開一個鍵槽）或7%～10%（開兩個鍵槽），然后圓整為標(biāo)準(zhǔn)直徑.通過如果減速器輸入軸通過聯(lián)軸器與電動機(jī)軸相聯(lián)接，則外伸段軸徑與電動機(jī)軸徑不得相差很大，否則難以選擇合適的聯(lián)軸器，也就是說，減速器輸入軸軸端直徑和電動機(jī)軸直徑必須在所選取聯(lián)軸器轂孔最大與最小直徑允許范圍內(nèi)。為此，可取減速器輸入軸軸端直徑　　　　　　　　　　　　　　 mm式中　　—減速器輸入軸軸端直徑，mm；　　　　—電動機(jī)軸直徑，mm。減速器傳動中心距為已知，可取減速器從動軸危險截面直徑 式中　　—減速器從動軸危險截面直徑，mm；　　　　—該級傳動的中心距，mm。綜合實際情況，最后選擇軸1最小軸徑7mm，軸2最小軸徑9mm。將運轉(zhuǎn)的軸【13】與軸座之間的滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦，從而減少摩擦損失的一種精密的機(jī)械元件，叫滾動軸承（rolling bearing）。滾動軸承一般由內(nèi)圈、外圈、滾動體和保持架四部分組成?！　?nèi)圈的作用是與軸相配合并與軸一起旋轉(zhuǎn)；外圈作用是與軸承座相配合，起支撐作用；滾動體是借助于保持架均勻的將滾動體分布在內(nèi)圈和外圈之間，其形狀大小和數(shù)量直接影響著滾動軸承的使用性能和壽命；保持架能使?jié)L動體均勻分布，防止?jié)L動體脫落，引導(dǎo)滾動體旋轉(zhuǎn)起潤滑作用。：圖31球軸承適于承受輕載荷，滾子軸承適于承受重載荷及沖擊載荷。當(dāng)滾動軸承受純軸向載荷時，一般選用推力軸承；當(dāng)滾動軸承受純徑向載荷時，一般選用深溝球軸承或短圓柱滾子軸承；當(dāng)滾動軸承受純徑向載荷的同時，還有不大的軸向載荷時，可選用深溝球軸承、角接觸球軸承、圓錐滾子軸承及調(diào)心球或調(diào)心滾子軸承；當(dāng)軸向載荷較大時，可選用接觸角較大的角接觸球軸承及圓錐滾子軸承，或者選用向心軸承和推力軸承組合在一起，這在極高軸向載荷或特別要求有較大軸向剛性時尤為適宜。根據(jù)機(jī)器人的要求及經(jīng)濟(jì)實惠的原則，本文決定選擇深溝球軸承.4 視覺移動機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計 PIC16F877單片機(jī)是將中央處理器（CPU）、隨機(jī)存儲器（RAM）、只讀存儲器（ROM）、定時器芯片和一些輸入輸出接口電路集成的一個芯片上的微控制器。中央處理器是單片機(jī)的核心，它包括運算器、控制器和寄存器3個主要部分。存儲器按工作方式可分為、隨機(jī)存儲器（RAM）和只讀存儲器（ROM）。RAM可以隨機(jī)地被CPU讀寫，斷電后存儲的內(nèi)容消失；ROM種的信息只能讀不能寫。輸入輸出接口是單片機(jī)的重要組成部分。程序、數(shù)據(jù)以及外部的所有信息都是通過單片機(jī)的I/O端口讀入單片機(jī)的。單片機(jī)計算的所有結(jié)果也都通過I/O輸出到顯示部分或者控制外部其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)。PIC16F877芯片上集成有：（1）端口RA模塊：是一個只有6條引腳的輸入/輸出可編程的端口。（2）端口RB模塊：是一個具有8條引腳的輸入/輸出可編程的端口。（3）端口RC模塊：是一個具有8條引腳的輸入/輸出可編程的端口。（4）端口RD模塊：是一個具有8條引腳的輸入/輸出可編程的端口。（5）端口RE模塊：是一個具有3條引腳的輸入/輸出可編程的端口。（6）定時器TMR0模塊：是一個8位寬的可編程的定時器，也可作為計數(shù)器使用。（7）定時器TMR1模塊：是一個16位寬的可編程的定時器，也可作為計數(shù)器使用，并且可以與捕捉/比較/脈寬調(diào)制CCP模塊配合實現(xiàn)捕捉和比較功能。（8）定時器TMR2模塊：是一個8位寬的可編程的定時器，也可作為計數(shù)器使用，并且可以與捕捉/比較/脈寬調(diào)制CCP模塊配合實現(xiàn)捕捉和比較功能。（9）EEPROM數(shù)據(jù)存儲模塊：是2568的電可擦寫的存儲器，儲存的內(nèi)容掉電也不會丟失。（10）A/D轉(zhuǎn)換器模塊：具有8個輸入通道和10位分辨率的模數(shù)轉(zhuǎn)換器，用來將外部的各種模擬物理量變換為便于單片機(jī)內(nèi)部處理的數(shù)字量。（11）捕捉/比較/脈寬調(diào)制CCP1和CCP2模塊：PIC16F877片內(nèi)包含兩個幾乎完全相同的CCP模塊，與TMR1和TMR2配合可以實現(xiàn)輸入捕捉、輸出比較和賣出調(diào)制輸出功能。輸入捕捉功能可以用于測量信號周期、頻率、脈沖等；輸出比較功能可以用于生產(chǎn)寬度不同的正負(fù)方波脈沖信號，以驅(qū)動可控硅、續(xù)電器等；脈寬調(diào)制輸出功能用來產(chǎn)生周期和脈沖可調(diào)的周期性方波信號，以驅(qū)動可驅(qū)動可控硅、步進(jìn)電機(jī)等。（12）通用同步/異步發(fā)生器USART模塊：用于實現(xiàn)二線式串行通信，可以定義為兩種工作方式，即全雙工異步方式和半雙工同步方式。（13）主同步串行端口MSSP模塊：具有SPI和IC兩種工作模式，用來與具有SPI和IC串行端口的外接器件或者其他單片機(jī)進(jìn)行通信。（14）并行從動端口PSP模塊：可以用來與其他具有開放總線的單片機(jī)、數(shù)字信號處理器或微處理器的并行數(shù)據(jù)連接，進(jìn)行高速的數(shù)據(jù)傳輸和交換。 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電動機(jī)是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的精密執(zhí)行元件，由于步進(jìn)電機(jī)具有控制方便、體積小等特點，所以在數(shù)控系統(tǒng)、自動生產(chǎn)線、自動化儀表、繪圖機(jī)和計算機(jī)外圍設(shè)備中得到廣泛應(yīng)用。微電子學(xué)的迅速發(fā)展和微型計算機(jī)的普及與應(yīng)用，為步進(jìn)電動機(jī)的應(yīng)用開辟了廣闊前景，使得以往用硬件電路構(gòu)成的龐大復(fù)雜的控制器得以用軟件實現(xiàn)，既降低了硬件成本又提高了控制的靈活性，可靠性及多功能性。市場上有很多現(xiàn)成的步進(jìn)電機(jī)控制機(jī)構(gòu)，但價格都偏高。應(yīng)用SGS公司推出的L297和L298兩芯片可方便的組成步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，并結(jié)合AT89C52單片機(jī)進(jìn)行控制，即可以實現(xiàn)用相對便宜的價格組成一個性能不錯的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路。由于步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成直線或角位移的執(zhí)行元件，它不能直接接到交直流電源上，而必須使用專用設(shè)備步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動器控制器可以發(fā)出脈沖頻率從幾赫茲到幾十千赫茲可以連續(xù)變化的脈沖信號，它為環(huán)形分配器提供脈沖序列。環(huán)形分配器的主要功能是把來自控制環(huán)節(jié)的脈沖序列按一定的規(guī)律分配后，經(jīng)過功率放大器的放大加到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電源的各項輸人端，以驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動。環(huán)形分配器主要有兩大類：一類是用計算機(jī)軟件設(shè)計的方法實現(xiàn)環(huán)分器要求的功能，通常稱軟環(huán)形分配器。另一類是用硬件構(gòu)成的環(huán)形分配器，通常稱為硬環(huán)形分配器。現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電機(jī)（HB）和單相式步進(jìn)電機(jī)等。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，但噪聲和振動都很大。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小， 或15度；混合式步進(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相： 。這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛 步進(jìn)電機(jī)特點：1．一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的35%，且不累積。2．步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度。步進(jìn)電機(jī)溫度過高首先會使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏8090度完全正常。3．步進(jìn)電機(jī)的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動時，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。4．步進(jìn)電機(jī)低速時可以正常運轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無法啟動,并伴有嘯叫聲。步進(jìn)電機(jī)有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。步進(jìn)電動機(jī)以其顯著的特點，在數(shù)字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機(jī)本身技術(shù)的提高，步進(jìn)電機(jī)將會在更多的領(lǐng)域得到應(yīng)用。L298是ST公司生產(chǎn)的一款高電壓、大電流，小功率電機(jī)驅(qū)動芯片。該芯片內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機(jī)和步進(jìn)電動機(jī)、繼電器、線圈等電感性負(fù)載。采用標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號控制。具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作:有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作:可以外接檢測電阻，將變化量反饋抬控制電路。其具有以下電氣特性：(1)電源驅(qū)動電壓Vs可達(dá)5V～46V，～7V。(2)～VSS，輸入低電壓為O～。(3)峰值驅(qū)動電流可達(dá)3A，正常工作電流為2A，總驅(qū)動電流可達(dá)4A。(4)響應(yīng)速度快(5)提供過溫保護(hù)，工作溫度范圍可達(dá)25℃～130℃正常工作溫度為13℃～35℃。溫度過高或溫度過低時，芯片均會停止工作，防止其損壞。(6)L289采用的是15腳的Mluitwatt15封裝。LM298典型應(yīng)用如圖31所示。圖41 LM298典型應(yīng)用LM7805【14】是三端固定穩(wěn)壓器。有5V，6V，9V，12V，15V，18V和24V七種不同的固定輸出電壓，廣泛用于各種電子設(shè)備中。其穩(wěn)壓器均有內(nèi)部過流、熱過載和輸出晶體管安全區(qū)保護(hù)功能，電路安全可靠。雖然穩(wěn)壓器按國定的穩(wěn)壓設(shè)計，但外部接少量元件，即可做成可調(diào)穩(wěn)壓器或可調(diào)穩(wěn)流器使用。5 移動機(jī)器人的視覺算法所謂圖像采集【15】是指機(jī)器人視覺系統(tǒng)獲取數(shù)字視頻圖像的過程,目前用于獲取圖像的視覺傳感器主要有ccd和cmos兩種，它們都是通過接受外界的激勵而產(chǎn)生響應(yīng)，然后把模擬的響應(yīng)轉(zhuǎn)換為電信號，從而獲取客觀世界的圖像。CCD與CMOS傳感器是被普遍采用的兩種圖像傳感器，兩者都是利用感光二極管(photodiode)進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換，將圖像轉(zhuǎn)換為數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)，而其主要差異是數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)傳送的方式不同?！　CD傳感器中每一行中每一個象素的電荷數(shù)據(jù)都會依次傳送到下一個像素中，由最底端部分輸出，再經(jīng)由傳感器邊緣的放大器進(jìn)行放大輸出；而在CMOS傳感器中，每個像素都會鄰接一個放大器及A/D轉(zhuǎn)換電路，用類似內(nèi)存電路的方式將數(shù)據(jù)輸出。 CMOS傳感器的圖像采集方式為主動式，感光二極管所產(chǎn)生的電荷會直接由晶體管放大輸出，但CCD傳感器為被動式采集，需外加電壓讓每個象素中的電荷移動，而此外加電壓通常需要達(dá)到12~18V；因此，CCD傳感器除了在電源管理電路設(shè)計上的難度更高之外(需外加 power IC)，高驅(qū)動電壓更使其功耗遠(yuǎn)高于CMOS傳感器的水平。CCD傳感器在靈敏度、分辨率、噪聲控制等方面都優(yōu)于CMOS傳感器，而CMOS傳感器則具有低成本、低功耗、以及高整合度的特點。由于在本次設(shè)計中道路信息比較簡單，只有黑白兩種顏色，因此選用了一款市場上非常常見的型號為203CA的CMOS攝像頭。 機(jī)器人可以直接從視覺設(shè)備中采集數(shù)字圖像，但是多數(shù)圖像都是彩色圖像。雖然這種彩色圖像包含著大量的有用信息，但是在實現(xiàn)圖像的邊緣直線提取時，需要處理的彩色圖像不僅存儲量大，而且由于在處理的過程中需要計算三個不同的分量，所以處理速度相當(dāng)緩慢。因此，在實際的應(yīng)用當(dāng)中，常把彩色圖像轉(zhuǎn)化為灰度圖像，也就是所謂的彩色圖像灰度化。 彩色圖像灰度化實際上是將三通道的圖像信息處理成為單通道圖像的數(shù)據(jù)處理過程。在灰度圖像中，每個像素點只需要一個字節(jié)就可以存放一個灰度值，灰度值的范圍為0到255，灰度級數(shù)為256級，所以存儲量和計算量都不是很大。 彩色圖像轉(zhuǎn)化為灰度圖像的公式如下所示：f(x,y)=R+G+B 其中：RGB表示彩色圖像的三個不同分量,f(x,y)為得到的灰度圖像的灰度值。其效果圖如下圖51,52。圖51 原圖圖52 灰度圖圖像的平滑處理主要的目的是去除圖像中的噪音，有目的地突出或者抑制圖像中的整體或局部特性，改