開放式移動(dòng)機(jī)器人通用控制平臺(tái)(編輯修改稿)
2024-10-27 17:24 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 性能單片機(jī)。 ? 由于大規(guī)模集成電路工藝技術(shù)的突破， DSP控制器的價(jià)格已經(jīng)和普通單片機(jī)相接近，但其性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了普通單片機(jī)。 ? DSP控制器是由 DSP處理器發(fā)展而來的，它采用多組總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)了并行機(jī)制，有獨(dú)立的加法器和乘法器，有靈活的尋址方式，從而可以非?？焖俚靥幚韽?fù)雜算法。 五、具體技術(shù)實(shí)現(xiàn) 以 太 網(wǎng) PC 機(jī) 通訊轉(zhuǎn)接 SPI 總線 CAN 總線 信號(hào) 采集 移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械本體 用 戶 傳感器 執(zhí)行器 信號(hào) 采集 運(yùn)動(dòng) 控制 運(yùn)動(dòng) 控制 … … 其它 機(jī)器人 控制系統(tǒng) 其它 機(jī)器人 控制系統(tǒng) 信號(hào)采集模塊 傳感器接口轉(zhuǎn)換 ? 數(shù)字信號(hào)通過電平轉(zhuǎn)換芯片 74LVC4245A實(shí)現(xiàn) 5V到 傳感器接口轉(zhuǎn)換 ? 模擬信號(hào)通過電阻分壓變換到 運(yùn)動(dòng)控制模塊 多種電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路加強(qiáng)平臺(tái)的通用性 ? 直流電機(jī)（ DC電機(jī)）是機(jī)器人中使用最為廣泛的動(dòng)力源。 為實(shí)現(xiàn)通用化和兼容性，控制信號(hào)接口均采用 ?1路 PWM（脈寬調(diào)制信號(hào)） ——控制速度 ?2路電平（普通 I/O信號(hào)） ——控制方向 ? 步進(jìn)電機(jī)一般都采用 6線控制接口。 ? 舵機(jī)僅由 1路 PWM控制即可。 基于 L298芯片的驅(qū)動(dòng)電路 基于 MOSFET的 H橋電路 基于繼電器和 MOSFET的 組合可調(diào)速大電流驅(qū)動(dòng)電路 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路 通訊轉(zhuǎn)接模塊 ? 是連接底層控制部分與上層規(guī)劃決策部分的關(guān)鍵 。 ?SPI總線 用于獲
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