基于stm32控制的自動往返電動小汽車(編輯修改稿)
2025-07-24 18:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 展的電機(jī)驅(qū)動電路采用L298芯片控制。 電機(jī)驅(qū)動電路基本電路原理圖，小車運(yùn)動狀態(tài)通過電機(jī)A和B的不同方向轉(zhuǎn)動來實(shí)現(xiàn)，電機(jī)有正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止三種狀態(tài)，每個電機(jī)由一對I/O口進(jìn)行控制。表22是I/O端口狀態(tài)與電機(jī)制動對照表。表22 I/O端口狀態(tài)與電機(jī)制動對照表電機(jī)AIN1IN2電機(jī)BIN3IN4停止00停止00正轉(zhuǎn)10正轉(zhuǎn)10反轉(zhuǎn)01反轉(zhuǎn)01－11－11L298芯片采用5V(VSS)與12V(VS)直壓供電，EN A和EN B分別用STM32F103主控芯片的TIM3_CH3和PB1/ADC_IN9/TIM3_CH4控制，產(chǎn)生PWM1和PWM2兩路PWM波輸出，IN1IN4分別用PE3PE6實(shí)現(xiàn)I/O輸出控制電機(jī)轉(zhuǎn)動方向。在L298與電機(jī)之間加入二極管，以保護(hù)電路。液晶顯示電路設(shè)計 紅外探測電路設(shè)計采用反射式光電開關(guān)來識別軌跡上的黑線標(biāo)記信號，如圖3 所示。這種光電開關(guān)的紅外發(fā)射管和接收管位于同一側(cè)，光敏三極管只能接收反射回的紅外光。 當(dāng)車身下面是黑線時，由于黑線吸收部分光，光敏三極管接收到的紅外光不能使光敏三極管導(dǎo)通，光電開關(guān)輸出高電平，經(jīng)非門輸出低電平。 反之，當(dāng)車身下面是白色的地面時，紅外發(fā)射管發(fā)射的光經(jīng)其反射后，被接收管接受，光電開關(guān)輸出低電平，經(jīng)非門整形后輸出高電平。 ，小車每過一道黑線，便產(chǎn)生一次中斷申請，從而調(diào)用相應(yīng)的子程序，隨著小車的不斷行駛，相應(yīng)的程序依次被調(diào)用執(zhí)行，使小車在跑道上按設(shè)計要求時快、時慢、時前進(jìn)、時后退.第三章 小車控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 語言進(jìn)行軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法和邏輯控制1 紅外光電檢測到的開關(guān)信號作為中斷源, 送入STM32中斷源EXTI_Line0。 STM32 再對中斷請求做出響應(yīng), 并在GPIOB0和GPIOB1口輸出控制驅(qū)動電路的脈沖和轉(zhuǎn)速。 通過GPIOC0、GPIOCGPIOCGPIOC5驅(qū)動電路控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)向。 , 對記錄的結(jié)果進(jìn)行顯示. 前進(jìn)（帶矯正）子程序void qianjin(){ while(1){ //檢測到黑，發(fā)光 12外 13內(nèi) if(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12) amp。amp。 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)) // 12亮（高電平） 13不亮（低電平） { GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1)。 GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5)。 } else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12) amp。amp。 !GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)) //都亮 { GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4)。 GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_5)。 } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12) amp。amp。 !GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)) // 12亮（低電平） 13不亮（高電平） { GPIO_Rese
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