【文章內(nèi)容簡介】 等方面的特點(diǎn)；注意文獻(xiàn)中有關(guān)控制系統(tǒng)研究的部分。(2)在車庫總體方案和自動(dòng)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)的墓礎(chǔ)上，參照立體停車庫存取流程，考慮設(shè)備運(yùn)行的高效、安全、可靠等要求，分析和設(shè)計(jì)具體的軟件實(shí)現(xiàn)方案， 包括功能的構(gòu)建、可行性分析、軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)、程序流程圖的繪制等。本論文在查閱大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，以新型智能立體停車庫的控制系統(tǒng)為研究對象，著重于控制系統(tǒng)軟件方案的制定和具體實(shí)現(xiàn)，主要內(nèi)容包括: 1)立體車庫的總體結(jié)構(gòu)和運(yùn)行原理分析；2)立體車庫控制系統(tǒng)的硬件方案；第 1 章 緒論7 本章小結(jié)本章介紹了機(jī)械式立體停車庫的概念用途，立體車庫的優(yōu)缺點(diǎn)和主要類型、發(fā)展歷程以及過內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀以及目前國內(nèi)行業(yè)發(fā)展中存在的一些問題。此外，闡述了研究思路及論文的主要研究內(nèi)容。河北聯(lián)合大學(xué)輕工學(xué)院8第 2 章立體車庫的總體結(jié)構(gòu)和運(yùn)行原理 車庫選型通過分析比較各種類型的優(yōu)缺點(diǎn)，結(jié)合技術(shù)可行性和投資經(jīng)濟(jì)性，本課題的立體車庫類型設(shè)計(jì)為垂直升降式，這是因?yàn)樵趲追N應(yīng)用較多的類型中，垂直升降式是綜合性能十分優(yōu)良的一類，具有空間利用率高、技術(shù)性能好、能耗低、噪聲小、速度快、操作簡單、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，具有廣闊的發(fā)展前景。循環(huán)式立體車庫雖結(jié)構(gòu)簡單，但存取速度過慢、能耗高、噪音和震動(dòng)大，只是早期的立體車庫形式，目前較少使用；升降橫移類的應(yīng)用較為廣泛，但自動(dòng)化程度及存取效率較低，受傳動(dòng)鏈繩和存取時(shí)間限制，可建停車規(guī)模有限；巷道堆垛式的投資成本很高，適用于庫容量需求極大的場合，本課題暫不涉及這類立體車庫的研發(fā)。此外，課題的研究目的是實(shí)現(xiàn)直線電機(jī)直驅(qū)技術(shù)在機(jī)械式立體停車庫中的應(yīng)用，若采用升降橫移式，需要配備多套升降和橫移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，系統(tǒng)本身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而垂直升降式的立體車庫僅需兩套驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)就能夠?qū)崿F(xiàn)車庫的正常運(yùn)作，更適用于直線電機(jī)直驅(qū)技術(shù)的應(yīng)用。 垂直升降式立體車庫概述垂直升降式立體停車庫習(xí)慣上稱為電梯式或塔式立體車庫，是利用升降機(jī)構(gòu)和存取機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車輛存取的機(jī)械停車設(shè)備，一般由鋼結(jié)構(gòu)框架、升降裝置、存取裝置、載車臺回轉(zhuǎn)裝置、安全保護(hù)裝置、控制系統(tǒng)和檢測裝置等組成。此類車庫的停車位分布在井道周圍，每層可設(shè) 2 個(gè)或多個(gè)泊位，一般在 10 層以上，可停放幾十輛車，而占地面積不到 50m2,所以具有很高的平面和空間利用率，很適合建在城市中心或者住宅小區(qū)內(nèi)。電梯式立體停車庫最早出現(xiàn)在 20 世紀(jì) 20年代，當(dāng)時(shí)是以汽車專用電梯作為提升工具,駕駛員需隨車升降。到 60 年代后期，許多發(fā)達(dá)國家的大都市都出現(xiàn)了停車難問題，使得立體車庫開始發(fā)展普及，此時(shí)已現(xiàn)機(jī)械存取機(jī)構(gòu)，無需駕駛員跟車。至 80 年代末 90 年代初，隨著微機(jī)技術(shù)、可編程控制器以及交流變頻調(diào)速技術(shù)的不斷發(fā)展和成熟，垂直升降式立體車庫開始在日本、美國、歐洲、韓國、臺灣等地大量興起，成為機(jī)械式立體車庫的一大主流。 立體車庫的總體結(jié)構(gòu) 在綜合考慮技術(shù)難度、占地面積、經(jīng)濟(jì)實(shí)用性以及用戶需求等各種因素之后，決定選取每層兩個(gè)庫位的布局作為本課題的垂直升降式立體停車庫的整體第 2 章 立體車庫的總體結(jié)構(gòu)和運(yùn)行原理9結(jié)構(gòu)。與其他形式相比，這種布局的結(jié)構(gòu)相對簡單，適用性強(qiáng)，易于推廣，提升機(jī)構(gòu)到達(dá)目標(biāo)樓層后，橫移機(jī)構(gòu)便可存取車輛。本論文的研究以 2 層 4 庫位為例，車庫結(jié)構(gòu)示意圖如圖 所示，供試驗(yàn)用，實(shí)際產(chǎn)品化時(shí)可根據(jù)用戶的需求進(jìn)行橫向或縱向擴(kuò)展。底層定義為零層，用于車輛的出入庫；中間的井道為載車臺的升降通道，停車位縱向并列布置在井道的兩側(cè)。此車庫系統(tǒng)主要包括鋼結(jié)構(gòu)框架、載車板、升降裝置、橫移裝置、安全保護(hù)裝置和自動(dòng)控制系統(tǒng)。圖 立體車庫結(jié)構(gòu)示意圖 鋼結(jié)構(gòu)框架鋼結(jié)構(gòu)框架主要由立柱、橫梁、斜撐、車位架等組成，用于承受車庫自身部件重量和存入車輛重量、內(nèi)置停車位并且安裝機(jī)械傳動(dòng)和電氣控制部件。河北聯(lián)合大學(xué)輕工學(xué)院10 載車板每個(gè)停車位都有一塊對應(yīng)的載車板，用于搬運(yùn)和支托車輛，實(shí)質(zhì)就是通過對載車板的存取實(shí)現(xiàn)車輛的存取。載車板應(yīng)采用非燃燒材料制造，質(zhì)量要輕但需有足夠的強(qiáng)度和剛度，且能防止液體滴漏。車庫正常運(yùn)行時(shí)，存在某個(gè)停車位的載車板在升降臺上的情況，如果此時(shí)用戶需要存車，系統(tǒng)默認(rèn)將車輛存入這塊載車板所在的停車位，如果用戶需要取車，則將載車板存入其所在的停車位后再取車。在連續(xù)存車或取車時(shí)，會(huì)有一個(gè)取或者存載車板的空行程，需要占用一定的存取車時(shí)間。 升降裝置為了提高運(yùn)行效率，垂直升降式立體車庫要求升降系統(tǒng)具有較高的提升速度和良好的可靠性。在參照和比較幾種現(xiàn)有升降驅(qū)動(dòng)方式的基礎(chǔ)上，決定選用曳引驅(qū)動(dòng)技術(shù)，采用成熟的升降機(jī)提升裝置驅(qū)動(dòng)電機(jī)的性能直接決定了提升系統(tǒng)的啟動(dòng)、制動(dòng)和平層精度，在選擇提升電機(jī)時(shí)，不但需要有足夠的輸出功率，并且還必須具有較硬的機(jī)械特性，以保證不同負(fù)載情況下提升系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。我們選用高效節(jié)能的異步電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，控制方式采用變頻變壓調(diào)速技術(shù)，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)良好的調(diào)速性能和運(yùn)行平穩(wěn)性，還可滿足停車庫對平層精度的要求。升降裝置包括:1)曳引驅(qū)動(dòng)機(jī)、減速機(jī)構(gòu)和制動(dòng)器；2)傳動(dòng)部件，包括鋼絲繩和滑輪等；3)對重和平衡鏈；4)載車臺，用于升降時(shí)支托車輛；5)升降導(dǎo)軌和對重導(dǎo)軌。曳引機(jī)通過鋼絲繩驅(qū)動(dòng)載車臺升降，同時(shí)對重也相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。對重可稱為重量平衡系統(tǒng)，其功能是在工作中使升降臺和對重間的重量差保持在某一限額內(nèi)，保證電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)，此外，還可以減少驅(qū)動(dòng)功率，減小鋼絲繩與繩輪之間的曳引力，延長鋼絲繩的使用壽命陰。對重由對重架、對重塊、導(dǎo)軌、緩沖器碰塊、壓塊以及鋼絲繩組成。升降裝置的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(包括電機(jī)、滑輪等) 設(shè)在停車庫的頂部。 橫移裝置與滑叉、鏈輪、履帶等需要中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的存取方式不同，本車庫的橫移第 2 章 立體車庫的總體結(jié)構(gòu)和運(yùn)行原理11裝置采用直線電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，由于去除了中間的機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)，橫移電機(jī)將直接作用于載車板，能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)動(dòng)的快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)，節(jié)省時(shí)間和能耗，從而有效提高車庫的運(yùn)行效率。直線電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)是一種新型的現(xiàn)代驅(qū)動(dòng)技術(shù)，目前已實(shí)現(xiàn)了其在物流系統(tǒng)、工業(yè)設(shè)備、信息與自動(dòng)化系統(tǒng)、交通與民用、軍事等領(lǐng)域的應(yīng)用，例如磁懸浮列車、電磁炮、數(shù)控機(jī)床、物流分揀輸送系統(tǒng)、生產(chǎn)流水線和裝配線等。直線電機(jī)是一種將電能直接轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)機(jī)械能，而不需要任何中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)裝置。它由旋轉(zhuǎn)電機(jī)演變而來，可看成將一臺旋轉(zhuǎn)電機(jī)沿徑向剖開，并展開成平面，如圖 所示，由定子演變而來的一側(cè)稱為初級，轉(zhuǎn)子側(cè)演變?yōu)榇渭?。?shí)際應(yīng)用時(shí)，將初級和次級制造成不同的長度，以保證在所需行程范圍內(nèi)初級與次級之間保持禍合， 。直線電機(jī)既可以是短初級長次級，也可以是長初級短次級，考慮到制造成本、運(yùn)行費(fèi)用等因素，一般均采用短初級長次級。直線電機(jī)工作原理與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相似，以直線感應(yīng)電動(dòng)機(jī)為例:初級繞組在通入三相交流電流后，便在氣隙中形成行波磁場，次級在行波磁場作用下，將感應(yīng)電動(dòng)勢并產(chǎn)生電流，次級電流的磁場與初級電流的行波磁場相互作用產(chǎn)生電磁推力若次級固定，則初級將在推力作用下做直線運(yùn)動(dòng)，反之，則次級做直線運(yùn)動(dòng)。 圖 由旋轉(zhuǎn)電機(jī)演變?yōu)橹本€電機(jī)的過程本車庫的橫移裝置示意圖如圖 所示，包括橫移電機(jī)、電磁鐵、滾輪和導(dǎo)軌等。橫移裝置安裝于升降臺上，橫移電機(jī)選用感應(yīng)直線電動(dòng)機(jī)，并且采用短初級長次級的結(jié)構(gòu)；升降臺表面鍍銅，形成橫移電機(jī)的次級，而橫移電機(jī)的初級與表面之間存在氣隙，當(dāng)電機(jī)通電后，初級便能夠?qū)崿F(xiàn)在升降臺表面的橫移動(dòng)作，再輔以電磁鐵和光電傳感器，就可以實(shí)現(xiàn)橫移電機(jī)復(fù)位、存取載車板等功能。河北聯(lián)合大學(xué)輕工學(xué)院12 圖 和橫移裝置剖面圖2．4 立體車庫的運(yùn)行原理 平層和橫移定位原理升降臺和橫移機(jī)構(gòu)的定位是實(shí)現(xiàn)車庫功能的關(guān)鍵，本車庫中的定位均采用反射式光電開關(guān)傳感器。光電傳感器是一種將光強(qiáng)度的變化轉(zhuǎn)換為電信號的變化的測量裝置，它首先將被測量的變化轉(zhuǎn)換成光信號的變化，再借助光電元件將光信號轉(zhuǎn)換成電信號，結(jié)構(gòu)上主要由發(fā)送器、接收器和檢測電路這三部分組成。光電檢測具有精度高，反應(yīng)快，非接觸等優(yōu)點(diǎn)，并且可測參數(shù)多，傳感器結(jié)構(gòu)簡單，形式靈活多樣。光電傳感器可分為槽形光電開關(guān)、對射式光電開關(guān)、反光板反射式光電開關(guān)、擴(kuò)散反射式光電開關(guān)、光纖式光電開關(guān)等。對射式光電開關(guān)的發(fā)光器和收光器互相分離，檢測距離可達(dá)幾米甚至幾十米，使用時(shí)將發(fā)光器和收光器分別安裝在被檢測路徑的兩側(cè)，該路徑的光路被阻擋時(shí)，光電開關(guān)的輸出信號就會(huì)發(fā)生變化。反光板反射式光電開關(guān)是將發(fā)光器和收光器裝入同一個(gè)裝置內(nèi)，并在其前方安裝一塊反光板，利用反射原理完成光電控制作用；正常情況下，發(fā)光器發(fā)出的光投射到反光板上，接著被反光板反射回來后被收光器接收；一旦發(fā)光器的光未投射在反光板上，光電開關(guān)就會(huì)動(dòng)作，輸出的開關(guān)信號發(fā)生變化。本車庫中，每層的平層位置安裝有專用反射鏡(反光板)，光電開關(guān)隨升降臺運(yùn)動(dòng)，每經(jīng)過一層時(shí)，PLC 通過檢測光電開關(guān)輸出信號的變化，根據(jù)運(yùn)動(dòng)方向自動(dòng)將層數(shù)加 1 或者減 1，從而不斷更新當(dāng)前所在層的值；當(dāng)達(dá)到目標(biāo)層時(shí)，則停止供電并且關(guān)閉抱閘(實(shí)際中停止信號是通過檢測速度曲線的減速段時(shí)光電開關(guān)輸出信號的變化而給出的，且運(yùn)動(dòng)方向不同時(shí)所檢測的邊沿類型也不同)。就橫移機(jī)構(gòu)而言，光電開關(guān)隨橫移機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，反射鏡安裝在升降臺表面，考慮到實(shí)際的若干種動(dòng)作可能，為了實(shí)現(xiàn)左右兩側(cè)載車板的存取，需要設(shè)計(jì) 4 個(gè)定位點(diǎn)，如圖 2. 4 中所示，從左至右依次編號為 0, 1, 2, 3，分別代表: 為取左側(cè)的載車板所要運(yùn)動(dòng)到的點(diǎn)，取出右側(cè)的載車板后所運(yùn)動(dòng)到的點(diǎn)，取出左側(cè)的載車板后所運(yùn)動(dòng)到的點(diǎn)，取右側(cè)的載車板所要運(yùn)動(dòng)到的點(diǎn)。第 2 章 立體車庫的總體結(jié)構(gòu)和運(yùn)行原理13圖 專用反射鏡安裝圖 速度控制與一些直接采用接觸器、斷路器控制電機(jī)的立體車庫不同，考慮到垂直升降式立體車庫對升降和橫移系統(tǒng)的起停、速度控制以及定位精度等方面有較高要求，為此我們采用可變頻變壓的變頻器作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。在運(yùn)行中，PLC 根據(jù)當(dāng)前的運(yùn)行距離動(dòng)態(tài)生成速度的給定值，并且引入 PI 環(huán)節(jié)以構(gòu)成速度閉環(huán)控制系統(tǒng)，能夠有效提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。圖 為理想的速度給定曲線，包括加速段、勻速段、減速段及爬行段，加、減速段的加速度恒定，速度的變化會(huì)更為平穩(wěn)；此外，為了提高定位精度，在到達(dá)目標(biāo)位置之前須設(shè)定一段爬行距離，給定一個(gè)很低的爬行速度，以保證到位時(shí)電機(jī)能夠可靠停止；實(shí)際運(yùn)算中，并非根據(jù)當(dāng)前的運(yùn)行時(shí)間來計(jì)算速度的給定值，而是結(jié)合當(dāng)前的運(yùn)行距離，根據(jù)軟件內(nèi)部設(shè)定的加速度、最大運(yùn)行速度、最小運(yùn)行速度等參數(shù)動(dòng)態(tài)生成的。需要注意的是，不是所有的動(dòng)作都需要速度曲線，速度曲線適用于長行程的動(dòng)作如升降系統(tǒng)的層間運(yùn)動(dòng)、橫移系統(tǒng)的側(cè)間運(yùn)動(dòng)；若是復(fù)位、升降系統(tǒng)微平層以及橫移系統(tǒng)同側(cè)兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，則給定一個(gè)較低的運(yùn)行速度即可。河北聯(lián)合大學(xué)輕工學(xué)院14圖 理想的速度給定曲線 車庫工作流程 PLC 上電后車庫開始工作，首先開機(jī)自檢，確認(rèn)傳感器無故障后，系統(tǒng)開始復(fù)位，復(fù)位完成后便可進(jìn)行存取操作；若發(fā)現(xiàn)故障，則報(bào)警并給出提示，只有所有故障都被排除之后系統(tǒng)才能復(fù)位。存車的正常流程為:對于 IC 卡系統(tǒng)，用戶先按“停車”按鈕，再刷卡，然后，用戶需用鍵盤設(shè)定密碼，確認(rèn)密碼之后，車庫開始動(dòng)作；而對于觸摸屏系統(tǒng)，用戶可以直接在觸摸屏上操作，點(diǎn)擊“停車”按鈕，輸入車牌號和密碼后，車庫開始動(dòng)作。車庫系統(tǒng)首先判斷升降臺上是否有載車板，若有，將升降臺直接降落至零層，若沒有，則選定一個(gè)停車位并取出相應(yīng)的載車板。待升降臺降落至零層后，道閘打開，用戶可將車駛?cè)氲蹩騼?nèi)，零層的對射式光電傳感器以及壓力傳感器將檢測車輛是否符合停放要求以及是否停放到位，車輛停好后，用戶按“確認(rèn)停車”按鈕，升降系統(tǒng)開始提升。升降臺停靠至目標(biāo)層后，橫移系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)載車板沿導(dǎo)軌進(jìn)入停車位，停放到位后，橫移電機(jī)回移，升降臺平層處理。取車的正