【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 過輸出端子Y2，Y3分別接到兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方向控制端，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制。步進(jìn)電機(jī)位置控制系統(tǒng)接線圖如圖28所示。圖28 步進(jìn)電機(jī)位置控制系統(tǒng)接線圖(2)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路實(shí)際上是一種脈沖放大電路，使脈沖具有一定的功率驅(qū)動(dòng)能力。驅(qū)動(dòng)電路是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)應(yīng)用的關(guān)鍵，是影響其性能發(fā)揮和可靠運(yùn)行的一個(gè)最重要的因素。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用森創(chuàng)Syntron SH20403兩相混合式步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，該驅(qū)動(dòng)器提供整步、改善半步、4細(xì)分、8細(xì)分、16細(xì)分、32細(xì)分和64細(xì)分七種模式，利用驅(qū)動(dòng)器上六位撥碼開關(guān)的3位可以組合出不同的狀態(tài)如圖29所示。當(dāng)前的設(shè)置為2細(xì)分即改善半步。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)的意義如下：公共端：輸入信號(hào)采用共陽(yáng)極接線方式，應(yīng)將輸入信號(hào)的電源正極接到該端子上，將輸入的控制信號(hào)接到相應(yīng)的信號(hào)端子上?？刂菩盘?hào)低電平有效，此時(shí)對(duì)應(yīng)得內(nèi)部光耦導(dǎo)通，控制信號(hào)輸入控制器中。脈沖：脈沖信號(hào)輸入端，共陽(yáng)極時(shí)該脈沖信號(hào)下降沿被驅(qū)動(dòng)器解釋為一個(gè)有效脈沖，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行一步。方向：方向信號(hào)輸入端，該信號(hào)的低電平和高電平控制電機(jī)的兩個(gè)轉(zhuǎn)向。脫機(jī)：脫機(jī)信號(hào)輸入端，共陽(yáng)極低電平時(shí)，電機(jī)相電流被切斷，轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。(3) 步進(jìn)電機(jī)的工作原理及特點(diǎn)A．步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)，使速度、位置等控制變得非常的簡(jiǎn)單。當(dāng)系統(tǒng)將一個(gè)電脈沖信號(hào)加到步進(jìn)電機(jī)定子繞組時(shí)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當(dāng)電脈沖按某一相序加到電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)等于電脈沖個(gè)數(shù)。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的方向，實(shí)現(xiàn)位置的控制。當(dāng)電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子以正比于電脈沖頻率的轉(zhuǎn)速沿某一方向旋轉(zhuǎn)。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級(jí)平滑控制。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的這種控制功能，是其它電動(dòng)機(jī)無法替代的。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)可分為：?jiǎn)蜗唷⒍?、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數(shù)能提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能，但電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電源就會(huì)復(fù)雜，成本就會(huì)增加，應(yīng)按需要合理選用。B．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒有積累誤差(精度為100％)，所以廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。、負(fù)載、環(huán)境條件的變化而改變,使用開環(huán)控制(或半閉環(huán)控制)就能進(jìn)行良好的定位控制。、正反轉(zhuǎn)、變速等控制方便。,可靠性高。,并且需要配上適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電源。,在使用時(shí)既要注意負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小,又要注意負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小,只有當(dāng)兩者選取在合適的范圍時(shí),電機(jī)才能獲的滿意的運(yùn)行性能。，因此步進(jìn)電機(jī)的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復(fù)雜多變。本系統(tǒng)中步進(jìn)電機(jī)采用森創(chuàng)Syntron 42byg250C，該電機(jī)為兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，176。，即在無細(xì)分的條件下200個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈（細(xì)分精度最高可以達(dá)到12800個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈）。步進(jìn)電機(jī)傳動(dòng)組件采用滾珠絲杠，絲杠的導(dǎo)程為3mm，即絲杠轉(zhuǎn)一圈，螺母直線運(yùn)動(dòng)距離為3mm。當(dāng)螺紋是單頭時(shí),則螺距與導(dǎo)程相等。PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制首先要確立坐標(biāo)系,可以設(shè)為相對(duì)坐標(biāo)系,也可以設(shè)為絕對(duì)坐標(biāo)系。PLC直接控制步進(jìn)電機(jī)位置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，必須先計(jì)算出脈沖當(dāng)量、脈沖頻率上限和最大脈沖數(shù)量3個(gè)參數(shù)：根據(jù)脈沖頻率確定PLC高速脈沖輸出頻率,根據(jù)脈沖數(shù)量確定PLC的位寬。(4)傳感器的選擇A、反射式傳感器的選擇在該立體倉(cāng)庫(kù)中采用歐姆龍EESPY402凹槽型、反射型接插件式傳感器作貨物檢測(cè) ，它是日本歐姆龍公司的產(chǎn)品，采用能抗周圍外來光干擾的變調(diào)光式；采用變調(diào)光式，與直流光式比，不易受外來光干擾的影響；電源電壓為DC524V的大量程電壓輸出型；帶有容易調(diào)整的光軸標(biāo)識(shí)；帶有便于調(diào)整，動(dòng)作確認(rèn)的入光顯示燈；其結(jié)構(gòu)圖如圖210所示。工作原理：當(dāng)物體相對(duì)于傳感器移動(dòng)時(shí)，反射回來的信號(hào)與原先的信號(hào)相比較，產(chǎn)生頻移，集成電路再把微弱的頻移信號(hào)進(jìn)行放大，再經(jīng)多普勒檢測(cè)、放大、限幅等措施，最后取得和物體移動(dòng)信號(hào)相關(guān)的直流信號(hào)輸出電平。反射式傳感器的時(shí)間圖和輸出回路圖如圖211所示它有三根連接線(紅、藍(lán)、黑)，紅色接電源的正極、黑色接電源的負(fù)極、藍(lán)色為輸出信號(hào)，當(dāng)與擋塊接近時(shí)輸出電平為低電平，否則為高電平。需要注意檢測(cè)距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動(dòng)作；連接是采用接插件方式，千萬不要對(duì)端子(讀出頭)進(jìn)行焊接。此傳感器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)為型號(hào)EESPY402形狀立式檢測(cè)方式反射型檢測(cè)距離5mm(反射率90﹪ 1515mm)應(yīng)差距離(檢測(cè)距離3mm,橫方向)光源(發(fā)光波長(zhǎng))GaAs～紅外發(fā)光二級(jí)管(940nm)顯示燈入光時(shí)燈亮 (紅)電源電壓DC5～24V177。10﹪ 脈動(dòng)(pp)5﹪以下消耗電流平均值15mA以上50mA以下控制輸出NPN電壓輸出負(fù)載電源電壓DC5～24V負(fù)載電流80mA以下(負(fù)載電流80mA時(shí) )(負(fù)載電流10mA時(shí) )應(yīng)答頻率100HZ使用環(huán)境照度受光面照度 白熾燈 太陽(yáng)光：各3，000x以下環(huán)境溫度動(dòng)作時(shí)：10～+55176。C 保存時(shí)25～+65176。C(不結(jié)冰)環(huán)境濕度動(dòng)作時(shí)：5～85﹪RH 保存時(shí)5～95﹪RH (不結(jié)露)耐久振動(dòng)10～55HZ XYZ各方向2h耐久沖擊500m/ X、Y、Z各方向三次保護(hù)構(gòu)造IEC規(guī)格 IP50連接方式接