【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 //總中斷開啟MOV DPTR,SMDATAMOV A,01HMOVC A,@A+DPTRMOV SHOWSM,ALOOP:LCALL CARGO JNB FONTIR,CARDO JB LEFTIR,CARDO JB RIGHTIR,CARDO JB B1,LOOP LCALL CARSTOP JB B1,$ SJMP LOOPCARDO:MOV A,02 MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A LCALL CARBACK MOV R1,8LOP1: LCALL DELAY CPL SB1 DJNZ R1,LOP1 MOV A,03 MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A LCALL CARLEFT MOV R1,8LOP2: LCALL DELAY CPL SB1 DJNZ R1,LOP2 SETB SB1 MOV A,01 MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A LJMP LOOP S1ZD:LCALL CARSTOP JB S2,$ RETICARGO:SETB M1A。 //將電機(jī)1正向端口置高 SETB M2A。 //將電機(jī)2正向端口置高 CLR M1B CLR M2B SETB RUNFLAG MOV A,01H MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A。 //數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài) CLR RIGHTLED。 //將前方右側(cè)指示燈置低(亮) CLR LEFTLED。 //將前方左側(cè)指示燈置低(亮) RETCARBACK:SETB M1B。 //將電機(jī)1反向端口置高 SETB M2B。 //將電機(jī)2反向端口置高 CLR M1A CLR M2A MOV A,02H MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A。 //數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài)。 //數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) SETB RIGHTLED。 //將前方右側(cè)指示燈置高(滅) SETB LEFTLED。 //將前方左側(cè)指示燈置高(滅) RET CARLEFT:SETB M1B。 //將電機(jī)1反向端口置高 SETB M2A。 //將電機(jī)2反向端口置高 CLR M1A CLR M2B MOV A,03H MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A。 //數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài)。 //數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) CLR RIGHTLED。 //將前方右側(cè)指示燈置低(亮) SETB LEFTLED。 //將前方左側(cè)指示燈置高(滅) RETCARRIGHT:SETB M1A。 //將電機(jī)1反向端口置高 SETB M2B。 //將電機(jī)2反向端口置高 CLR M2A CLR M1B MOV A,04H MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A。 //數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài)。 //數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) SETB RIGHTLED。 //將前方右側(cè)指示燈置高(滅) CLR LEFTLED。 //將前方左側(cè)指示燈置低(亮) RETCARSTOP:CLR M1A CLR M2A CLR M1B CLR M2B CLR RUNFLAG MOV A,00H MOVC A,@A+DPTR MOV SHOWSM,A。 //數(shù)碼管顯示前進(jìn)狀態(tài)。 //數(shù)碼管顯示后退狀態(tài) SETB RIGHTLED。 //將前方右側(cè)指示燈置高(滅) SETB LEFTLED。 //將前方左側(cè)指示燈置高(滅) RETDELAY: MOV DLY1,10DLYLOP2:MOV DLY2,100DLYLOP3:MOV DLY3,100 DJNZ DLY3,$ DJNZ DLY2,DLYLOP3 DJNZ DLY1,DLYLOP2 RETSMDATA: DB 03H,9FH,25H,0DH,99H,49H,41H,1FH,01H,19H。//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9END四、 運(yùn)行效果：程序效果： 打開本機(jī)電源開關(guān)，機(jī)器人開始向前運(yùn)行( 這要看當(dāng)時(shí)的條件)，在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，如果前方有障礙物，機(jī)器人則開始向后后退一段時(shí)間后，向左運(yùn)動(dòng)，在向左運(yùn)行一段時(shí)間 后。再開始向前運(yùn)行。在整個(gè)調(diào)向的過(guò)程中，蜂鳴器閃響。并且在機(jī)器人前進(jìn)的過(guò)程中，你可 以通過(guò)拍手來(lái)控制機(jī)器人的停止和運(yùn)行。 實(shí)驗(yàn)九 紅外遙控器解碼程序演示一、 實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介：本程序主要將現(xiàn)在比較常用M50462 遙控器進(jìn)行解碼， 將解碼后的數(shù)據(jù)通過(guò)P2 端口的數(shù)碼 管顯示出來(lái)，為了更好的看到運(yùn)行過(guò)程，特加了三個(gè)指示燈用來(lái)指示當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。P10 閃亮， 表示程序正在運(yùn)行；P11 閃亮，表示接收到數(shù)據(jù)；P12 閃亮，表示觸發(fā)內(nèi)部的定時(shí)器操作；P13 閃亮，表示正確接收完一個(gè)數(shù)據(jù)。二、 實(shí)驗(yàn)原理圖： 實(shí)現(xiàn)代碼：include //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件DEFINE UINT UNSIGNED INT //重定義無(wú)符號(hào)整數(shù)類型DEFINE UCHAR UNSIGNED CHAR //重定義無(wú)符號(hào)字符類型UCHAR CODE LEDSHOWDATA[]={0X03,0X9F,0X25,0X0D,0X99, //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù) 0X49,0X41,0X1F,0X01,0X19}。//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9UCHAR CODE RECVDATA[]={0X07,0X0A,0X1B,0X1F,0X0C,0X0D,0X0E,0X00,0X0F,0X19}。UCHAR IRCOM[7]。STATIC UNSIGNED INT LEDFLASH。 //定義閃動(dòng)頻率計(jì)數(shù)變量UNSIGNED CHAR RUNFLAG=0。 //定義運(yùn)行標(biāo)志位BIT ENABLELIGHT=0。 //定義指示燈使能位/***********完成基本數(shù)據(jù)變量定義**************/SBIT S1STATE=P1^0。 //定義S1狀態(tài)標(biāo)志位SBIT S2STATE=P1^1。 //定義S2狀態(tài)標(biāo)志位SBIT B1STATE=P1^2。 //定義B1狀態(tài)標(biāo)志位SBIT IRSTATE=P1^3。 //定義IR狀態(tài)標(biāo)志位SBIT RUNSTOPSTATE=P1^4。 //定義運(yùn)行停止標(biāo)志位SBIT FONTIRSTATE=P1^5。 //定義FONTIR狀態(tài)標(biāo)志位SBIT LEFTIRSTATE=P1^6。 //定義LEFTIR狀態(tài)標(biāo)志位SBIT RIGHTIRSTATE=P1^7。 //定義RIGHTIRSTATE狀態(tài)標(biāo)志位/*************完成狀態(tài)指示燈定義*************/SBIT S1=P3^2。 //定義S1按鍵端口SBIT S2=P3^4。 //定義S2按鍵端口/*************完成按鍵端口的定義*************/ SBIT LEFTLED=P2^0。 //定義前方左側(cè)指示燈端口SBIT RIGHTLED=P0^7。 //定義前方右側(cè)指示燈端口/*************完成前方指示燈端口定義*********/SBIT LEFTIR=P3^5。 //定義前方左側(cè)紅外探頭SBIT RIGHTIR=P3^6。 //定義前主右側(cè)紅外探頭SBIT FONTIR=P3^7。 //定義正前方紅外探頭/*************完成紅外探頭端口定義***********/SBIT M1A=P0^0。 //定義電機(jī)1正向端口SBIT M1B=P0^1。 //定義電機(jī)1反向端口SBIT M2A=P0^2。 //定義電機(jī)2正向端口SBIT M2B=P0^3。 //定義電機(jī)2反向端口/*************完成電機(jī)端口定義***************/SBIT B1=P0^4。 //定義話筒傳感器端口SBIT RL1=P0^5。