【文章內(nèi)容簡介】 多軸電機(jī)，基本都提供電機(jī)搭配各種槳在不同油門下的測試曲線圖或表格。按最大推薦螺旋槳配置，并100%油門時消耗的電流大約一倍配置電調(diào)，只要飛行器不超載，是安全的。如朗宇X4112S配DJI 15X5碳纖槳最大電流能到17A，配置30A電調(diào)就能滿足需要。 需要注意！電機(jī)連接電調(diào)盡量不使用香蕉頭，焊接能消除接觸不良的隱患。 電調(diào)延長電源線只需采購與電調(diào)相同號數(shù)的硅膠線即可，多之無用。并聯(lián)到插頭時需要采用更高電流規(guī)格的硅膠線，多軸常用硅膠線在14~12號之間。多軸飛行器電機(jī)與電調(diào)的兼容適配和測試是一大難題，且因為電調(diào)輸出交流相位與電機(jī)的不匹配，會導(dǎo)致嚴(yán)重后果。更讓人無奈的是，在常規(guī)飛行和負(fù)載情況下，很多電機(jī)與電調(diào)的不兼容表現(xiàn)不明顯。甚至一些飛行器在多次全負(fù)載溫和航線下也順利飛行，但在做大機(jī)動時才顯露問題，表現(xiàn)為瞬間一個或多個電機(jī)驅(qū)動缺相，直接跌落(排除電源接觸不良，香蕉頭接觸問題等)。 曾經(jīng)遇到過：DJI 30A電調(diào)與雙天盤式電機(jī)存在嚴(yán)重兼容性問題，啟動后電機(jī)會發(fā)出明顯的轉(zhuǎn)動異響和嘯叫，1分鐘內(nèi)電機(jī)滾燙，且其中一個電機(jī)線圈開始冒煙。 要完全杜絕和排除此問題也較困難，因航模民用領(lǐng)域多軸，幾乎100%是開環(huán)結(jié)構(gòu)，無法檢測到每個電機(jī)是否轉(zhuǎn)速正常。（工業(yè)用多軸不少電機(jī)是內(nèi)置轉(zhuǎn)速計并輸出給飛控）單獨給每個電機(jī)安裝轉(zhuǎn)速計和電流計來測試實現(xiàn)成本又太高。 最基礎(chǔ)測試電機(jī)與電調(diào)兼容性問題的方案： 在地面拆除螺旋槳，姿態(tài)或增穩(wěn)模式啟動，啟動后油門推至50%，大角度晃動機(jī)身、大范圍變化油門量，使飛控輸出動力。仔細(xì)聆聽電機(jī)轉(zhuǎn)動聲音，并測量電機(jī)溫度。測試需要逐漸增加時間，如電機(jī)溫度正常，一開始測試30秒~1分鐘遞增。以上測試并不能完全杜絕因電機(jī)與電調(diào)兼容性的摔機(jī)，只能在一定程度上排除可能性。選擇動力電池 目前航模用多旋翼飛行器一般總電流不會超過100A，選擇10~30C放電能力的鋰電都可滿足需要。但考慮到1米以上、或小軸距上下雙槳結(jié)構(gòu)、異形機(jī)架的電流需求變化起伏大，最精確當(dāng)然還是用高A數(shù)電流計計算所需電池C數(shù)。 眾所周知，電池容量乘以放電C數(shù)即可得到電池持續(xù)放電電流，以最常見的XAircraft X650為例，4S動力配置如選擇25C 5000MA 4S電池，持續(xù)放電電流可達(dá)125A，完全滿足飛行器需要。 值得注意的是，市面雜牌動力電池虛標(biāo)、掉電壓、虛焊問題嚴(yán)重，盡量選擇知名廠家的優(yōu)質(zhì)電池。避免空中掉電摔機(jī)造成更大損失。如果飛行器需要攜帶較重的云臺、攝影、數(shù)據(jù)采集設(shè)備，則最好選擇低C數(shù)但能滿足動力電流需要的高密度輕量化電池。更可考慮雙電源輸入，雙電池并聯(lián)供電加多一重保險。小心檢查電機(jī)軸機(jī)米和卡簧 以朗宇X4112S電機(jī)為例，固定電機(jī)軸的兩顆機(jī)米并未打螺絲膠，而我遇到6個電機(jī)其中2個，完全不用費一點力氣，螺絲刀可以很輕松的弄下機(jī)米，這在飛行中很可能造成電機(jī)軸打滑的隱患。 建議！每個機(jī)米都卸下自己打螺絲膠安裝(模型直升機(jī)組裝基本都需打螺絲膠)，并確認(rèn)電機(jī)軸卡簧是否緊密。信號線與電源線的處理 每個電機(jī)供電電調(diào)的舵機(jī)信號插頭，在有條件和基礎(chǔ)的情況下，小心把舵機(jī)信號插針從塑料插頭中取出，將信號線加上焊錫，與信號插針融為一體再插回，確保沒有松動可能。焊錫用量需恰到好處，焊接一氣呵成，且不可影響插針插入至原始深度。所有焊接務(wù)必等待焊錫10秒左右冷卻，才可確保牢靠，再熱縮管縮緊。所有接頭處，盡量打膠固定，不管是BEC、GPS、圖傳都有松動的可能。 強烈建議勿使用任何轉(zhuǎn)接頭，正品XT60插頭耐持續(xù)放電電流為80A，是1米軸距以下四軸、六軸插頭最起碼配置。更大的多軸飛行器可能需要配備100~150A耐持續(xù)放電規(guī)格的插頭。如須用到動力電并聯(lián)板，也需選擇銅箔厚度達(dá)標(biāo)的產(chǎn)品，且焊接時需要用到高功率電烙鐵以防散熱面積大，焊接溫度不足引起的虛焊。但我個人并不推薦動力電并聯(lián)板供電的方式，因多軸為減輕重量，以碳纖版為機(jī)架主要材料，摔機(jī)后損傷的碳纖碎片、并聯(lián)板變形可能導(dǎo)致直接短路，全部設(shè)備有玉石俱焚的可能。留有長度余量的動力電硅膠線并聯(lián)則可一定程度上規(guī)避短路。油門行程確認(rèn) 在有條件和基礎(chǔ)的情況下，盡量制作與軸數(shù)相同的信號并連線，同時對所有電機(jī)進(jìn)行油門行程校正。校正后，使用遙控器的油門微調(diào)逐加，直到所有電機(jī)同時運轉(zhuǎn)，再逐減油門微調(diào)，直到所有電機(jī)同時停止，以此驗證每個電機(jī)，油門行程都精確一致。在逐個給電調(diào)加電校正油門行程情況下，有可能會出現(xiàn)其中某個或多個電機(jī)啟動微調(diào)級別啟動不一致的情況，需重校油門行程，直到所有電機(jī)同步啟動和停止。如已接駁飛控，則需手動模式啟動，同樣驗證是否所有電機(jī)啟停一致。電調(diào)設(shè)置 建議新電調(diào)到手后，根據(jù)說明書復(fù)位電調(diào)設(shè)置一次，然后低壓保護(hù)設(shè)置為最低電壓、關(guān)閉電調(diào)剎車、定速。設(shè)置完畢后在未安裝螺旋槳的情況下，再次確認(rèn)每個電機(jī)的轉(zhuǎn)向是否與飛控說明書中對應(yīng)的多軸飛行器電機(jī)轉(zhuǎn)向一致。如飛控調(diào)參軟件提供電機(jī)測試功能，則應(yīng)逐個電機(jī)測試是否軸位正確，轉(zhuǎn)向相符。校正電機(jī)座水平和每個電機(jī)臂與中心板的軸距 有條件使用數(shù)字角度儀測量每個電機(jī)座與中心板的角度完全水平。沒有數(shù)字角度儀亦可采用氣泡水平計，當(dāng)然測量精度略差。測量每個電機(jī)臂與中心板的軸距一致。以上校正為了消除低效的動力輸出，和電機(jī)自身角度誤差帶來的額外能量消耗。失控返航設(shè)置 失控觸發(fā)通道的接線尤其需要注意牢靠，飛控原配線材一般質(zhì)量不錯，安裝后打膠能保證可靠連接。如接收機(jī)出線接觸不良，飛控就無法接收到接收機(jī)的失控保護(hù)輸出，幾乎只有摔機(jī)。目前市面飛控是否進(jìn)入失控保護(hù)狀態(tài)，進(jìn)而觸發(fā)返航，都建立在接收機(jī)失控信號穩(wěn)定輸出到飛控基礎(chǔ)之上。但未來值得期待飛控廠家軟件完善，可依據(jù)遙控器TX信號丟失，設(shè)計在沒有接收機(jī)失控保護(hù)信號輸出的情況下，判斷遙控器TX信號是否穩(wěn)定來確定是否開啟返航。雖然就目前而言還未見任何飛控廠家在調(diào)參軟件中有TX信號丟失時的設(shè)置。在未安裝螺旋槳的情況下正確設(shè)置和驗證失控返航。市面流行的飛控觸發(fā)失控返航，以單通道觸發(fā)為多，但也有采用多通道的。DJI WookongM需要油門通道15%以上，和飛控U通道設(shè)置為特定舵量觸發(fā)，因此需要兩個通道正確設(shè)置失控返航。設(shè)置后通過調(diào)參軟件可在地面驗證設(shè)置和關(guān)閉遙控器確認(rèn)效果。平衡機(jī)架中心板 以四軸為例，安裝云臺、圖傳、動力電池后，以兩把螺絲刀為起具，抬起中心板橫向兩邊中點，以飛行器中心板可水平抬起為準(zhǔn)。如有某一方傾斜，需調(diào)節(jié)動力電或云臺位置，以使飛行器中心板達(dá)到平衡。避免重心問題導(dǎo)致的額外動力開銷。試飛并電機(jī)測溫 試飛最好選擇無風(fēng)天氣，切勿使用GPS模式試飛。 試飛時間需要根據(jù)動力配置和載重而定，約達(dá)到飛行總時長50%后降落()，馬上使用非接觸式測溫計對每個電機(jī)進(jìn)行測溫并記錄，每個電機(jī)溫度偏差應(yīng)在10%以內(nèi)。如有較大偏差，則需單獨檢查電機(jī)、配平螺旋槳、槳座是否打滑等。震動指數(shù)監(jiān)測對于部分飛控已內(nèi)部可存儲震動數(shù)值，調(diào)試起來較為方便。部分飛控則無此功能，需要用借用其他有震動數(shù)值顯示的固定翼飛控來完成。震動大的機(jī)器會導(dǎo)致飛控傳感器被噪聲淹沒，無法穩(wěn)定飛行，甚至失控。硬掛錄像設(shè)備錄制的視頻，水波紋也會波濤洶涌。在飛控不支持震動數(shù)值記錄的情況下，硬掛1080P設(shè)備錄像，在電腦上全屏回放就能明顯察覺。另外國產(chǎn)螺旋槳動靜平衡皆不可恭維，也會導(dǎo)致震動數(shù)值狂飆，以飛行固定翼FPV和多軸經(jīng)驗來說，使用美國APC、德國CAM一類進(jìn)口螺旋槳無需人工配平也能明顯降低震動。其他螺旋槳則需人工有限補償靜平衡，動平衡則沒有專業(yè)設(shè)備和經(jīng)驗，模友無法校正。飛控數(shù)據(jù)分析 試飛后，如飛控支持內(nèi)部數(shù)據(jù)記錄，可分別對電機(jī)動力輸出量、GPS信號、電池電壓放電、姿態(tài)變化曲線進(jìn)行記錄。以市面上支持外加組件或內(nèi)置數(shù)據(jù)記錄的飛控來說DJI WookongM(必須購買IOSD才可記錄數(shù)據(jù))、XAircraft SuperX(內(nèi)置數(shù)據(jù)記錄)、零度 X4\\X6(內(nèi)置數(shù)據(jù)記錄)，都可連續(xù)記錄每個電機(jī)動力輸出量、GPS信號質(zhì)量、電池電壓、姿態(tài)變化。特別值得贊許，XAircraft SuperX黑匣子功能，提供較為完整和直觀的各飛行數(shù)據(jù)圖表功能，電機(jī)臂安裝偏差問題、負(fù)載情況、震動值、電壓波動、GPS衛(wèi)星質(zhì)量都一目了然，在多軸航模飛控產(chǎn)品中給出了最詳盡的分析數(shù)據(jù)，即使你非航模老手，學(xué)會看數(shù)據(jù)圖表也能解決大量問題，排除故障也輕松了許多。然而更重要是無需任何額外花費。 另一個重要的問題是索賠！眾所周知多軸飛行器相對直升機(jī)而言結(jié)構(gòu)足夠簡單，能排查的故障點并不多，一些罕見的莫名其妙翻掉和飛走，可能源于飛控廠家不可靠的軟、硬件BUG導(dǎo)致。為減少炸機(jī)，請盡量做到以下幾點： 如無必要，不要安裝GPS飛行。大疆全系列飛控超敏易受干擾地磁羅盤是一大問題根源。只要接入GPS模塊，地磁器件的數(shù)據(jù)就會參與到姿態(tài)模式和GPS模式下，所以用姿態(tài)模式突然發(fā)現(xiàn)橫滾或方向不可控而炸機(jī)，請不要奇怪。 如必須安裝GPS，盡量不使用GPS模式而使用姿態(tài)模式飛行，但起飛仍需6顆衛(wèi)星以上，并等待記錄返航點。換場地必重新校準(zhǔn)地磁。 如非萬不得已，千萬不要使用失控返航。依賴地磁、易受各種干擾的飛控，希望安全方航的飛控，就只能靠運氣了。 盡可能安裝IOSD MARK記錄飛行數(shù)據(jù)，如事故后找回飛行器，并發(fā)現(xiàn)IOSD MARK完好，取出了數(shù)據(jù)，檢查出飛行數(shù)據(jù)沒有任何異常，就有索賠的依據(jù)了。所以如果飛行數(shù)據(jù)沒有問題，你的損失可能會獲得賠償。換個說法其實就是，沒有安裝IOSD MARK或不支持安裝IOSD MARK的用戶，或安裝了IOSD MARK并找回了飛行器但飛行數(shù)據(jù)損壞，或安裝了IOSD MARK，但事故后飛行器無法找回的用戶，出了事故也無法索賠。 只要用于超視距飛行，強烈建議關(guān)閉電壓保護(hù)功能。下面我以兩個相對最容易出故障點的數(shù)據(jù)來舉例說明：以電機(jī)動力輸出量來說：無風(fēng)情況下的飛行，每個電機(jī)的輸出量是接近的。如果偏差超過20%，首先得排查飛行器重心、其次是否槳打滑。另如果全載重后僅懸停，每個電機(jī)的輸出量都在80%以上，你的飛行器動力已經(jīng)接近飽和，飛行器大動作后超載會導(dǎo)致不可預(yù)見的結(jié)果。 以電池電壓來說，如果放電電壓不是線性下降，而存在瞬間陡峭的跌落超過2V或以上，比如4S鋰電作為動力電，從數(shù)據(jù)記錄上看，動力電在某個點從15V下降到13V，你的動力電很可能某電芯接觸不良，飛行器如果再沒有動力富余，會產(chǎn)生突然下降，或控制手感怪異甚至摔機(jī)。排除磁性物體 現(xiàn)階段多軸飛控都不一而同采用了地磁來提高飛控定點穩(wěn)定度，因地磁受干擾因素較多。在安裝多軸飛行器時，務(wù)必檢查天線、安裝蓋等是否有磁性，有磁性的部件需要移除，以避免干擾飛控。尤其是大疆系列飛控地磁傳感器在姿態(tài)模式下也生效。固定螺距多旋翼飛行器下降晃動問題 因非變距多旋翼飛行器的姿態(tài)穩(wěn)定基于螺旋槳轉(zhuǎn)速變化，下降時需控制下降速度，一般來說垂直下沉率高于每秒3米會造成機(jī)體嚴(yán)重晃動，有風(fēng)天氣甚至有直接翻掉的可能。因螺旋槳輸出動力減弱造成的自身姿態(tài)穩(wěn)定困難，再有外部自然因素的影響，需要下沉?xí)r應(yīng)嚴(yán)格控制下沉速率，有空間的情況下，考慮像固定翼一樣，一邊前行一邊逐步降落的方式，可降低下沉?xí)r的機(jī)體晃動。隨著飛行時風(fēng)力等級的大小，選擇越大風(fēng)力越低下沉率，反之亦然。擁有正負(fù)可變螺距范圍的定速/非定速多旋翼飛行器不在此例。飛行環(huán)境問題 因目前階段民用多旋翼控制器陀螺精度差，定點懸停的實現(xiàn)，各個廠家都采用了相對簡單的GPS+地磁羅盤數(shù)據(jù)融合方式，且地磁極易受干擾，金屬物體接近、大功率無線電設(shè)備(手機(jī)信號基站)、礦物山體、建筑物都可能對地磁產(chǎn)生嚴(yán)重干擾，從而產(chǎn)生飛行偏航、GPS模式下不受控、不失控返航等故障。 因此存在干擾隱患的區(qū)域應(yīng)盡量避開，或只采用姿態(tài)模式飛行。且更換場地后如使用GPS，需起飛前完成地磁校準(zhǔn)。四旋翼室內(nèi)檢修面觀整體看一下四旋翼的外表：1）機(jī)架是否歪斜；2）槳面是否有瑕疵，磨損，斷裂，或者明顯的明紋裂痕；3）電機(jī)是否歪斜，電機(jī)及其內(nèi)線是否有熔斷，異物殘存；4）電調(diào)外包裝是否完整，是否有破裂，燒痕或者燒焦味道；5）飛控連接線是否調(diào)理有序，同等接線口是否有合理布局，有無明顯接線異類線色；6)飛控安裝是否水平，整體板子是否有熔斷，燒焦，元器件焊接凸起；7)各個焊接點是否有明顯斷裂，焊錫點變形等等；8）遙控接收機(jī)天線是否有裂痕，是否有拉伸痕跡，接收機(jī)接線色是否整齊，無異類線色；9）電調(diào)接線板是否有焊接松動，甚至是接線毛刺、灰塵，要及時清除，以免聯(lián)電；10）將所有有接線處，比如插針，香蕉頭，T插處等，檢查看是否有拉伸痕跡，是否有熔化。 注解：異類線色對于航模接線一般是黑紅白或者棕紅黃，用來做線路接線，安裝時整排色澤是在一條直線上，如果安裝錯誤，肯定會明顯看出，因此取名異類線色。手動1）用手輕輕地?fù)軇踊蛘呃?，用測試力：2）機(jī)架輕輕用手晃動，相鄰的兩個臂用手掰動，檢查是否有松動。手拿一個臂在空中晃幾下然后重復(fù)雙手各拿一個相鄰兩臂進(jìn)行掰動，檢查松動。如果有腳架，請晃動腳架是否松動把帶腳架整體機(jī)架放到地面，用手大力推一下，然后再離地二十公分處，地面有紙板鋪墊的情況下下落幾次，檢查是否有架腿歪斜；3）手握住電機(jī)，或者槳放在手上，握住一頭槳，對槳面彎曲三十度，檢查槳面是否有裂紋明紋，然后再換另一頭；4）手握住電機(jī)所在臂，然后輕輕晃動電機(jī)槳座或者子彈頭，看整體是否有松動，螺絲是否擰緊，然后握住電機(jī)底座，再晃動電機(jī)槳座或者子彈頭，看是否有松動；5）電調(diào)接線連著接電機(jī)、飛控、接線板，因此把線拉幾下看周圍接線是否牢固，輕力；6）手指握住飛控板側(cè)面，輕輕晃動，檢查飛控是否固定牢固；電調(diào)接線板上的線，都要用手輕輕晃幾下，檢查是否有松動；7）接收機(jī)的插針是否有松動，輕輕地把接收機(jī)朝下，一只手握住接收機(jī)，另一只手輕拍握?。唤邮諜C(jī)的手腕。8）將所有有接線處，比如插針，香蕉頭，T插處等，如果是已經(jīng)插上牢固的就輕輕拔一下看是否有松動，如果是需要經(jīng)常插拔的，比如電池接口，插拔幾次檢查下。注解：測試力小力度，也就是彎折一個易拉罐薄皮的力道。聞聲