【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 多軸電機(jī)，基本都提供電機(jī)搭配各種槳在不同油門下的測(cè)試曲線圖或表格。按最大推薦螺旋槳配置，并100%油門時(shí)消耗的電流大約一倍配置電調(diào)，只要飛行器不超載，是安全的。如朗宇X4112S配DJI 15X5碳纖槳最大電流能到17A，配置30A電調(diào)就能滿足需要。 需要注意！電機(jī)連接電調(diào)盡量不使用香蕉頭，焊接能消除接觸不良的隱患。 電調(diào)延長(zhǎng)電源線只需采購(gòu)與電調(diào)相同號(hào)數(shù)的硅膠線即可，多之無(wú)用。并聯(lián)到插頭時(shí)需要采用更高電流規(guī)格的硅膠線，多軸常用硅膠線在14~12號(hào)之間。多軸飛行器電機(jī)與電調(diào)的兼容適配和測(cè)試是一大難題，且因?yàn)殡娬{(diào)輸出交流相位與電機(jī)的不匹配，會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重后果。更讓人無(wú)奈的是，在常規(guī)飛行和負(fù)載情況下，很多電機(jī)與電調(diào)的不兼容表現(xiàn)不明顯。甚至一些飛行器在多次全負(fù)載溫和航線下也順利飛行，但在做大機(jī)動(dòng)時(shí)才顯露問(wèn)題，表現(xiàn)為瞬間一個(gè)或多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)缺相，直接跌落(排除電源接觸不良，香蕉頭接觸問(wèn)題等)。 曾經(jīng)遇到過(guò)：DJI 30A電調(diào)與雙天盤式電機(jī)存在嚴(yán)重兼容性問(wèn)題，啟動(dòng)后電機(jī)會(huì)發(fā)出明顯的轉(zhuǎn)動(dòng)異響和嘯叫，1分鐘內(nèi)電機(jī)滾燙，且其中一個(gè)電機(jī)線圈開始冒煙。 要完全杜絕和排除此問(wèn)題也較困難，因航模民用領(lǐng)域多軸，幾乎100%是開環(huán)結(jié)構(gòu)，無(wú)法檢測(cè)到每個(gè)電機(jī)是否轉(zhuǎn)速正常。（工業(yè)用多軸不少電機(jī)是內(nèi)置轉(zhuǎn)速計(jì)并輸出給飛控）單獨(dú)給每個(gè)電機(jī)安裝轉(zhuǎn)速計(jì)和電流計(jì)來(lái)測(cè)試實(shí)現(xiàn)成本又太高。 最基礎(chǔ)測(cè)試電機(jī)與電調(diào)兼容性問(wèn)題的方案： 在地面拆除螺旋槳，姿態(tài)或增穩(wěn)模式啟動(dòng)，啟動(dòng)后油門推至50%，大角度晃動(dòng)機(jī)身、大范圍變化油門量，使飛控輸出動(dòng)力。仔細(xì)聆聽電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)聲音，并測(cè)量電機(jī)溫度。測(cè)試需要逐漸增加時(shí)間，如電機(jī)溫度正常，一開始測(cè)試30秒~1分鐘遞增。以上測(cè)試并不能完全杜絕因電機(jī)與電調(diào)兼容性的摔機(jī)，只能在一定程度上排除可能性。選擇動(dòng)力電池 目前航模用多旋翼飛行器一般總電流不會(huì)超過(guò)100A，選擇10~30C放電能力的鋰電都可滿足需要。但考慮到1米以上、或小軸距上下雙槳結(jié)構(gòu)、異形機(jī)架的電流需求變化起伏大，最精確當(dāng)然還是用高A數(shù)電流計(jì)計(jì)算所需電池C數(shù)。 眾所周知，電池容量乘以放電C數(shù)即可得到電池持續(xù)放電電流，以最常見的XAircraft X650為例，4S動(dòng)力配置如選擇25C 5000MA 4S電池，持續(xù)放電電流可達(dá)125A，完全滿足飛行器需要。 值得注意的是，市面雜牌動(dòng)力電池虛標(biāo)、掉電壓、虛焊問(wèn)題嚴(yán)重，盡量選擇知名廠家的優(yōu)質(zhì)電池。避免空中掉電摔機(jī)造成更大損失。如果飛行器需要攜帶較重的云臺(tái)、攝影、數(shù)據(jù)采集設(shè)備，則最好選擇低C數(shù)但能滿足動(dòng)力電流需要的高密度輕量化電池。更可考慮雙電源輸入，雙電池并聯(lián)供電加多一重保險(xiǎn)。小心檢查電機(jī)軸機(jī)米和卡簧 以朗宇X4112S電機(jī)為例，固定電機(jī)軸的兩顆機(jī)米并未打螺絲膠，而我遇到6個(gè)電機(jī)其中2個(gè)，完全不用費(fèi)一點(diǎn)力氣，螺絲刀可以很輕松的弄下機(jī)米，這在飛行中很可能造成電機(jī)軸打滑的隱患。 建議！每個(gè)機(jī)米都卸下自己打螺絲膠安裝(模型直升機(jī)組裝基本都需打螺絲膠)，并確認(rèn)電機(jī)軸卡簧是否緊密。信號(hào)線與電源線的處理 每個(gè)電機(jī)供電電調(diào)的舵機(jī)信號(hào)插頭，在有條件和基礎(chǔ)的情況下，小心把舵機(jī)信號(hào)插針從塑料插頭中取出，將信號(hào)線加上焊錫，與信號(hào)插針融為一體再插回，確保沒有松動(dòng)可能。焊錫用量需恰到好處，焊接一氣呵成，且不可影響插針插入至原始深度。所有焊接務(wù)必等待焊錫10秒左右冷卻，才可確保牢靠，再熱縮管縮緊。所有接頭處，盡量打膠固定，不管是BEC、GPS、圖傳都有松動(dòng)的可能。 強(qiáng)烈建議勿使用任何轉(zhuǎn)接頭，正品XT60插頭耐持續(xù)放電電流為80A，是1米軸距以下四軸、六軸插頭最起碼配置。更大的多軸飛行器可能需要配備100~150A耐持續(xù)放電規(guī)格的插頭。如須用到動(dòng)力電并聯(lián)板，也需選擇銅箔厚度達(dá)標(biāo)的產(chǎn)品，且焊接時(shí)需要用到高功率電烙鐵以防散熱面積大，焊接溫度不足引起的虛焊。但我個(gè)人并不推薦動(dòng)力電并聯(lián)板供電的方式，因多軸為減輕重量，以碳纖版為機(jī)架主要材料，摔機(jī)后損傷的碳纖碎片、并聯(lián)板變形可能導(dǎo)致直接短路，全部設(shè)備有玉石俱焚的可能。留有長(zhǎng)度余量的動(dòng)力電硅膠線并聯(lián)則可一定程度上規(guī)避短路。油門行程確認(rèn) 在有條件和基礎(chǔ)的情況下，盡量制作與軸數(shù)相同的信號(hào)并連線，同時(shí)對(duì)所有電機(jī)進(jìn)行油門行程校正。校正后，使用遙控器的油門微調(diào)逐加，直到所有電機(jī)同時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，再逐減油門微調(diào)，直到所有電機(jī)同時(shí)停止，以此驗(yàn)證每個(gè)電機(jī)，油門行程都精確一致。在逐個(gè)給電調(diào)加電校正油門行程情況下，有可能會(huì)出現(xiàn)其中某個(gè)或多個(gè)電機(jī)啟動(dòng)微調(diào)級(jí)別啟動(dòng)不一致的情況，需重校油門行程，直到所有電機(jī)同步啟動(dòng)和停止。如已接駁飛控，則需手動(dòng)模式啟動(dòng)，同樣驗(yàn)證是否所有電機(jī)啟停一致。電調(diào)設(shè)置 建議新電調(diào)到手后，根據(jù)說(shuō)明書復(fù)位電調(diào)設(shè)置一次，然后低壓保護(hù)設(shè)置為最低電壓、關(guān)閉電調(diào)剎車、定速。設(shè)置完畢后在未安裝螺旋槳的情況下，再次確認(rèn)每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)向是否與飛控說(shuō)明書中對(duì)應(yīng)的多軸飛行器電機(jī)轉(zhuǎn)向一致。如飛控調(diào)參軟件提供電機(jī)測(cè)試功能，則應(yīng)逐個(gè)電機(jī)測(cè)試是否軸位正確，轉(zhuǎn)向相符。校正電機(jī)座水平和每個(gè)電機(jī)臂與中心板的軸距 有條件使用數(shù)字角度儀測(cè)量每個(gè)電機(jī)座與中心板的角度完全水平。沒有數(shù)字角度儀亦可采用氣泡水平計(jì)，當(dāng)然測(cè)量精度略差。測(cè)量每個(gè)電機(jī)臂與中心板的軸距一致。以上校正為了消除低效的動(dòng)力輸出，和電機(jī)自身角度誤差帶來(lái)的額外能量消耗。失控返航設(shè)置 失控觸發(fā)通道的接線尤其需要注意牢靠，飛控原配線材一般質(zhì)量不錯(cuò)，安裝后打膠能保證可靠連接。如接收機(jī)出線接觸不良，飛控就無(wú)法接收到接收機(jī)的失控保護(hù)輸出，幾乎只有摔機(jī)。目前市面飛控是否進(jìn)入失控保護(hù)狀態(tài)，進(jìn)而觸發(fā)返航，都建立在接收機(jī)失控信號(hào)穩(wěn)定輸出到飛控基礎(chǔ)之上。但未來(lái)值得期待飛控廠家軟件完善，可依據(jù)遙控器TX信號(hào)丟失，設(shè)計(jì)在沒有接收機(jī)失控保護(hù)信號(hào)輸出的情況下，判斷遙控器TX信號(hào)是否穩(wěn)定來(lái)確定是否開啟返航。雖然就目前而言還未見任何飛控廠家在調(diào)參軟件中有TX信號(hào)丟失時(shí)的設(shè)置。在未安裝螺旋槳的情況下正確設(shè)置和驗(yàn)證失控返航。市面流行的飛控觸發(fā)失控返航，以單通道觸發(fā)為多，但也有采用多通道的。DJI WookongM需要油門通道15%以上，和飛控U通道設(shè)置為特定舵量觸發(fā)，因此需要兩個(gè)通道正確設(shè)置失控返航。設(shè)置后通過(guò)調(diào)參軟件可在地面驗(yàn)證設(shè)置和關(guān)閉遙控器確認(rèn)效果。平衡機(jī)架中心板 以四軸為例，安裝云臺(tái)、圖傳、動(dòng)力電池后，以兩把螺絲刀為起具，抬起中心板橫向兩邊中點(diǎn)，以飛行器中心板可水平抬起為準(zhǔn)。如有某一方傾斜，需調(diào)節(jié)動(dòng)力電或云臺(tái)位置，以使飛行器中心板達(dá)到平衡。避免重心問(wèn)題導(dǎo)致的額外動(dòng)力開銷。試飛并電機(jī)測(cè)溫 試飛最好選擇無(wú)風(fēng)天氣，切勿使用GPS模式試飛。 試飛時(shí)間需要根據(jù)動(dòng)力配置和載重而定，約達(dá)到飛行總時(shí)長(zhǎng)50%后降落()，馬上使用非接觸式測(cè)溫計(jì)對(duì)每個(gè)電機(jī)進(jìn)行測(cè)溫并記錄，每個(gè)電機(jī)溫度偏差應(yīng)在10%以內(nèi)。如有較大偏差，則需單獨(dú)檢查電機(jī)、配平螺旋槳、槳座是否打滑等。震動(dòng)指數(shù)監(jiān)測(cè)對(duì)于部分飛控已內(nèi)部可存儲(chǔ)震動(dòng)數(shù)值，調(diào)試起來(lái)較為方便。部分飛控則無(wú)此功能，需要用借用其他有震動(dòng)數(shù)值顯示的固定翼飛控來(lái)完成。震動(dòng)大的機(jī)器會(huì)導(dǎo)致飛控傳感器被噪聲淹沒，無(wú)法穩(wěn)定飛行，甚至失控。硬掛錄像設(shè)備錄制的視頻，水波紋也會(huì)波濤洶涌。在飛控不支持震動(dòng)數(shù)值記錄的情況下，硬掛1080P設(shè)備錄像，在電腦上全屏回放就能明顯察覺。另外國(guó)產(chǎn)螺旋槳?jiǎng)屿o平衡皆不可恭維，也會(huì)導(dǎo)致震動(dòng)數(shù)值狂飆，以飛行固定翼FPV和多軸經(jīng)驗(yàn)來(lái)說(shuō)，使用美國(guó)APC、德國(guó)CAM一類進(jìn)口螺旋槳無(wú)需人工配平也能明顯降低震動(dòng)。其他螺旋槳?jiǎng)t需人工有限補(bǔ)償靜平衡，動(dòng)平衡則沒有專業(yè)設(shè)備和經(jīng)驗(yàn)，模友無(wú)法校正。飛控?cái)?shù)據(jù)分析 試飛后，如飛控支持內(nèi)部數(shù)據(jù)記錄，可分別對(duì)電機(jī)動(dòng)力輸出量、GPS信號(hào)、電池電壓放電、姿態(tài)變化曲線進(jìn)行記錄。以市面上支持外加組件或內(nèi)置數(shù)據(jù)記錄的飛控來(lái)說(shuō)DJI WookongM(必須購(gòu)買IOSD才可記錄數(shù)據(jù))、XAircraft SuperX(內(nèi)置數(shù)據(jù)記錄)、零度 X4\\X6(內(nèi)置數(shù)據(jù)記錄)，都可連續(xù)記錄每個(gè)電機(jī)動(dòng)力輸出量、GPS信號(hào)質(zhì)量、電池電壓、姿態(tài)變化。特別值得贊許，XAircraft SuperX黑匣子功能，提供較為完整和直觀的各飛行數(shù)據(jù)圖表功能，電機(jī)臂安裝偏差問(wèn)題、負(fù)載情況、震動(dòng)值、電壓波動(dòng)、GPS衛(wèi)星質(zhì)量都一目了然，在多軸航模飛控產(chǎn)品中給出了最詳盡的分析數(shù)據(jù)，即使你非航模老手，學(xué)會(huì)看數(shù)據(jù)圖表也能解決大量問(wèn)題，排除故障也輕松了許多。然而更重要是無(wú)需任何額外花費(fèi)。 另一個(gè)重要的問(wèn)題是索賠！眾所周知多軸飛行器相對(duì)直升機(jī)而言結(jié)構(gòu)足夠簡(jiǎn)單，能排查的故障點(diǎn)并不多，一些罕見的莫名其妙翻掉和飛走，可能源于飛控廠家不可靠的軟、硬件BUG導(dǎo)致。為減少炸機(jī)，請(qǐng)盡量做到以下幾點(diǎn)： 如無(wú)必要，不要安裝GPS飛行。大疆全系列飛控超敏易受干擾地磁羅盤是一大問(wèn)題根源。只要接入GPS模塊，地磁器件的數(shù)據(jù)就會(huì)參與到姿態(tài)模式和GPS模式下，所以用姿態(tài)模式突然發(fā)現(xiàn)橫滾或方向不可控而炸機(jī)，請(qǐng)不要奇怪。 如必須安裝GPS，盡量不使用GPS模式而使用姿態(tài)模式飛行，但起飛仍需6顆衛(wèi)星以上，并等待記錄返航點(diǎn)。換場(chǎng)地必重新校準(zhǔn)地磁。 如非萬(wàn)不得已，千萬(wàn)不要使用失控返航。依賴地磁、易受各種干擾的飛控，希望安全方航的飛控，就只能靠運(yùn)氣了。 盡可能安裝IOSD MARK記錄飛行數(shù)據(jù)，如事故后找回飛行器，并發(fā)現(xiàn)IOSD MARK完好，取出了數(shù)據(jù)，檢查出飛行數(shù)據(jù)沒有任何異常，就有索賠的依據(jù)了。所以如果飛行數(shù)據(jù)沒有問(wèn)題，你的損失可能會(huì)獲得賠償。換個(gè)說(shuō)法其實(shí)就是，沒有安裝IOSD MARK或不支持安裝IOSD MARK的用戶，或安裝了IOSD MARK并找回了飛行器但飛行數(shù)據(jù)損壞，或安裝了IOSD MARK，但事故后飛行器無(wú)法找回的用戶，出了事故也無(wú)法索賠。 只要用于超視距飛行，強(qiáng)烈建議關(guān)閉電壓保護(hù)功能。下面我以兩個(gè)相對(duì)最容易出故障點(diǎn)的數(shù)據(jù)來(lái)舉例說(shuō)明：以電機(jī)動(dòng)力輸出量來(lái)說(shuō)：無(wú)風(fēng)情況下的飛行，每個(gè)電機(jī)的輸出量是接近的。如果偏差超過(guò)20%，首先得排查飛行器重心、其次是否槳打滑。另如果全載重后僅懸停，每個(gè)電機(jī)的輸出量都在80%以上，你的飛行器動(dòng)力已經(jīng)接近飽和，飛行器大動(dòng)作后超載會(huì)導(dǎo)致不可預(yù)見的結(jié)果。 以電池電壓來(lái)說(shuō)，如果放電電壓不是線性下降，而存在瞬間陡峭的跌落超過(guò)2V或以上，比如4S鋰電作為動(dòng)力電，從數(shù)據(jù)記錄上看，動(dòng)力電在某個(gè)點(diǎn)從15V下降到13V，你的動(dòng)力電很可能某電芯接觸不良，飛行器如果再?zèng)]有動(dòng)力富余，會(huì)產(chǎn)生突然下降，或控制手感怪異甚至摔機(jī)。排除磁性物體 現(xiàn)階段多軸飛控都不一而同采用了地磁來(lái)提高飛控定點(diǎn)穩(wěn)定度，因地磁受干擾因素較多。在安裝多軸飛行器時(shí)，務(wù)必檢查天線、安裝蓋等是否有磁性，有磁性的部件需要移除，以避免干擾飛控。尤其是大疆系列飛控地磁傳感器在姿態(tài)模式下也生效。固定螺距多旋翼飛行器下降晃動(dòng)問(wèn)題 因非變距多旋翼飛行器的姿態(tài)穩(wěn)定基于螺旋槳轉(zhuǎn)速變化，下降時(shí)需控制下降速度，一般來(lái)說(shuō)垂直下沉率高于每秒3米會(huì)造成機(jī)體嚴(yán)重晃動(dòng)，有風(fēng)天氣甚至有直接翻掉的可能。因螺旋槳輸出動(dòng)力減弱造成的自身姿態(tài)穩(wěn)定困難，再有外部自然因素的影響，需要下沉?xí)r應(yīng)嚴(yán)格控制下沉速率，有空間的情況下，考慮像固定翼一樣，一邊前行一邊逐步降落的方式，可降低下沉?xí)r的機(jī)體晃動(dòng)。隨著飛行時(shí)風(fēng)力等級(jí)的大小，選擇越大風(fēng)力越低下沉率，反之亦然。擁有正負(fù)可變螺距范圍的定速/非定速多旋翼飛行器不在此例。飛行環(huán)境問(wèn)題 因目前階段民用多旋翼控制器陀螺精度差，定點(diǎn)懸停的實(shí)現(xiàn)，各個(gè)廠家都采用了相對(duì)簡(jiǎn)單的GPS+地磁羅盤數(shù)據(jù)融合方式，且地磁極易受干擾，金屬物體接近、大功率無(wú)線電設(shè)備(手機(jī)信號(hào)基站)、礦物山體、建筑物都可能對(duì)地磁產(chǎn)生嚴(yán)重干擾，從而產(chǎn)生飛行偏航、GPS模式下不受控、不失控返航等故障。 因此存在干擾隱患的區(qū)域應(yīng)盡量避開，或只采用姿態(tài)模式飛行。且更換場(chǎng)地后如使用GPS，需起飛前完成地磁校準(zhǔn)。四旋翼室內(nèi)檢修面觀整體看一下四旋翼的外表：1）機(jī)架是否歪斜；2）槳面是否有瑕疵，磨損，斷裂，或者明顯的明紋裂痕；3）電機(jī)是否歪斜，電機(jī)及其內(nèi)線是否有熔斷，異物殘存；4）電調(diào)外包裝是否完整，是否有破裂，燒痕或者燒焦味道；5）飛控連接線是否調(diào)理有序，同等接線口是否有合理布局，有無(wú)明顯接線異類線色；6)飛控安裝是否水平，整體板子是否有熔斷，燒焦，元器件焊接凸起；7)各個(gè)焊接點(diǎn)是否有明顯斷裂，焊錫點(diǎn)變形等等；8）遙控接收機(jī)天線是否有裂痕，是否有拉伸痕跡，接收機(jī)接線色是否整齊，無(wú)異類線色；9）電調(diào)接線板是否有焊接松動(dòng)，甚至是接線毛刺、灰塵，要及時(shí)清除，以免聯(lián)電；10）將所有有接線處，比如插針，香蕉頭，T插處等，檢查看是否有拉伸痕跡，是否有熔化。 注解：異類線色對(duì)于航模接線一般是黑紅白或者棕紅黃，用來(lái)做線路接線，安裝時(shí)整排色澤是在一條直線上，如果安裝錯(cuò)誤，肯定會(huì)明顯看出，因此取名異類線色。手動(dòng)1）用手輕輕地?fù)軇?dòng)或者拉伸，用測(cè)試力：2）機(jī)架輕輕用手晃動(dòng)，相鄰的兩個(gè)臂用手掰動(dòng)，檢查是否有松動(dòng)。手拿一個(gè)臂在空中晃幾下然后重復(fù)雙手各拿一個(gè)相鄰兩臂進(jìn)行掰動(dòng)，檢查松動(dòng)。如果有腳架，請(qǐng)晃動(dòng)腳架是否松動(dòng)把帶腳架整體機(jī)架放到地面，用手大力推一下，然后再離地二十公分處，地面有紙板鋪墊的情況下下落幾次，檢查是否有架腿歪斜；3）手握住電機(jī)，或者槳放在手上，握住一頭槳，對(duì)槳面彎曲三十度，檢查槳面是否有裂紋明紋，然后再換另一頭；4）手握住電機(jī)所在臂，然后輕輕晃動(dòng)電機(jī)槳座或者子彈頭，看整體是否有松動(dòng)，螺絲是否擰緊，然后握住電機(jī)底座，再晃動(dòng)電機(jī)槳座或者子彈頭，看是否有松動(dòng)；5）電調(diào)接線連著接電機(jī)、飛控、接線板，因此把線拉幾下看周圍接線是否牢固，輕力；6）手指握住飛控板側(cè)面，輕輕晃動(dòng)，檢查飛控是否固定牢固；電調(diào)接線板上的線，都要用手輕輕晃幾下，檢查是否有松動(dòng)；7）接收機(jī)的插針是否有松動(dòng)，輕輕地把接收機(jī)朝下，一只手握住接收機(jī)，另一只手輕拍握?。唤邮諜C(jī)的手腕。8）將所有有接線處，比如插針，香蕉頭，T插處等，如果是已經(jīng)插上牢固的就輕輕拔一下看是否有松動(dòng)，如果是需要經(jīng)常插拔的，比如電池接口，插拔幾次檢查下。注解：測(cè)試力小力度，也就是彎折一個(gè)易拉罐薄皮的力道。聞聲