兩足行走機(jī)器人行走部分的設(shè)計(jì)小論文(編輯修改稿)
2024-12-12 09:08 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 由床身、工作 臺、運(yùn)絲機(jī)構(gòu)、絲架和工作液系統(tǒng)等組成，是機(jī)床的主要部分。脈沖電源又稱高頻電源，其作用是把普通的 50HZ 交流電轉(zhuǎn)換成高頻單向脈沖電壓。數(shù)控系統(tǒng)以電腦為核心，用程序?qū)崿F(xiàn)電極絲放電加工全過程的實(shí)時(shí)控制。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（小論文） 第 8 頁 共 15 頁 圖 線切割機(jī)床 圖 線切割機(jī)床 （ 4）線切割程序編制 線切割編程涵蓋了切割圖形、切割路徑及切割次數(shù)等工藝信息。線切割程序有著標(biāo)準(zhǔn)的指令格式。常用的有兩種： G 指令和 3B 指令，可根據(jù)實(shí)際需要來選擇。 如今的線切割機(jī)床都帶有自動(dòng)編程功能，即操作 者只需將要切割的圖形在機(jī)器繪制出來并存盤，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)分析并生成加工程序，避免的煩瑣的手工編程，所以兩足機(jī)器人的所有零件都是由線切割機(jī)床自動(dòng)編程 [14]。 折彎機(jī)的相關(guān)簡單介紹 圖 是折彎機(jī)機(jī)床，圖 是折彎機(jī)刀口。 圖 折彎機(jī)機(jī)床 折彎機(jī)刀口 兩足機(jī)器人的組裝 舵機(jī)和部分配件的組裝 用 M3 11 的螺栓將配件和舵機(jī)組裝在一起，如圖 所示。注意在安裝舵機(jī)時(shí)候，首先將螺栓放入側(cè)面的孔中，然 后通過四個(gè)螺栓緊固舵機(jī)。數(shù)據(jù)線從鋁板側(cè)面的方孔穿過，這樣安裝才不損壞數(shù)據(jù)線和舵機(jī)外殼。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（小論文） 第 9 頁 共 15 頁 圖 舵機(jī)和配件組裝 兩足步行機(jī)器人的兩個(gè)上肢的組裝 兩足機(jī)器人每只上肢由兩個(gè)舵機(jī)組成，具有兩個(gè)自由度。安裝前將舵機(jī)初始的角度設(shè)定在 90176。，這樣有利于上肢有擺動(dòng)的余地。因此舵機(jī)最大角度是 180176。當(dāng)把安裝角度設(shè)定在 90176。時(shí)，與配件相配合不會(huì)放生干涉，可以順利的完成一些指定動(dòng)作，如圖 所示。 圖 機(jī)器人兩上肢 兩足機(jī)器人軀干的組裝 軀干由四個(gè)舵機(jī)組成，具有四個(gè)自由度，控 制胳膊前后旋轉(zhuǎn)兩個(gè)，控制大腿左右擺動(dòng)兩個(gè)。安裝前還是將舵機(jī)初始的角度設(shè)定在 90176。，配件由螺栓固定，為了美觀，螺栓均放在里面，由于受到空間限制，操作比較困難，但是安裝時(shí)候一定要注意每個(gè)螺栓必須緊固牢靠，防止松動(dòng)，如圖 。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（小論文） 第 10 頁 共 15 頁 圖 機(jī)器人軀干 兩足機(jī)器人腿部的組裝 兩足機(jī)器人腿部是最為重要的，所以安裝時(shí)候得更加小心仔細(xì)。每個(gè)下肢由四個(gè)舵機(jī)組成，具有四個(gè)自由度，安裝前舵機(jī)還是將初始角度設(shè)置在 90176。，另外安裝時(shí)候 注意兩個(gè)腿之間的干涉，如圖 。 圖 機(jī)器人左腿 兩 足機(jī)器人頭部的安裝 兩足機(jī)器人頭部安裝比較容易，直接將頭部用螺絲緊固在舵機(jī)上就可以了，如圖。 圖 機(jī)器人頭部 如圖 所示，是兩足步行機(jī)器人的總裝圖，是將 17 臺舵機(jī)以積木的方式搭成 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（小論文） 第 11 頁 共 15 頁 人形的。機(jī)體大部分是由舵機(jī)組成的，各個(gè)舵機(jī)是由一些鋁合金件連接而成 [15]。 圖 機(jī)器人總裝圖 兩足機(jī)器人相關(guān)數(shù)據(jù) 兩足機(jī)器人所有零部件清單，如表 。 表 零部件清單 名稱 型號 數(shù)量 舵機(jī) 12（ N m） 17 鋁制零件 42 螺栓螺帽 M3 11(mm) 145 兩足機(jī)器人總體尺寸 兩足機(jī)器人的相關(guān)尺寸，如表 表 總體尺寸 名稱 尺寸（高 寬 mm） 總體 385 242 手臂 175 50 腿部 185 40 腳 64 20 舵機(jī)具體參數(shù) 舵機(jī)的相關(guān)參數(shù)，如表 表 舵機(jī)參數(shù) 尺寸 重量 速度 扭力 使用電壓 ** ～ 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（小論文） 第 12 頁 共 15 頁 4 課題總結(jié) 在過去的三個(gè)月里，經(jīng)歷了機(jī)器人總體方案的研究和選擇，材料的購買和加工，到最后的組裝和調(diào)試，遇到了很多的困難。 我們總結(jié)了小組的不足，希望給下屆師弟師妹，例如：（ 1）何選擇一個(gè)好的可行的總體制作方案。我們的設(shè)計(jì)方案是依靠網(wǎng)上做好的機(jī)器人為模板，進(jìn)行模仿，希望下屆能夠設(shè)計(jì)出自己開發(fā)的機(jī)器人。（ 2）材料如何選擇。我們在材料選擇時(shí)，試驗(yàn)了很多的材料，如塑料，鋁板，不銹鋼，等等，但是由于要求強(qiáng)度高，剛度高，質(zhì)量要輕，所以選擇了鋁板。但是，鋁板相對較軟，在線切割時(shí)候很容易使鉬絲斷掉，所以
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