【文章內(nèi)容簡介】 機與低端掃地機關(guān)于掃描時間的區(qū)別 ， 我們可以知道低端掃地機相較于智能掃地機來說是較為省電的 。 雖然在代碼的編寫中我們給出這樣的假設(shè) “ 智能程度高的掃地機掃描垃圾計算指標值的過程發(fā)生在與 墻壁 發(fā)生碰撞的瞬間 ”，但是 事實上，智能掃地機是時刻 都在掃描的，掃描儀工作 又是 十分耗電 。 另外，我們注意到一點掃地機是充電式的。雖然我們 在考慮上訴問題中始終認為是掃地機是保持電量的，即不需要返回充電站充電。若是相同的毫安時的電池，從已充滿到耗盡電量的時間必然是低端大于智能掃地機。雖然，低端掃地機在完成工作歷時上 比智能掃地機長。但綜合兩方面來講，可以認為低端掃地機在兩方面之間得到補償。再考慮成本問題 上，低端掃地機的價格一般來說都會比智能掃地機低，所以低端掃地機可以認為是經(jīng)濟有效的。故低端掃地機的存在是有其的合理性的。 ② 從開發(fā)編程 著想 通過對整個區(qū)域進行劃分 ， 即對區(qū)域內(nèi)的單元進行分區(qū) ， 將多個單元合并成一個小區(qū)域進行考慮大大減少了運算是的數(shù)據(jù)總量 ， 進而縮短運算運行時間 ， 達到提高效率的目的 。 另外 ， 一方面若是要提高低端掃地機的效用 ， 可以通過優(yōu)化計算出最合理的掃描時間 。進而達到縮短清掃時間的 效果。 運行路程 /m 運行時間 /s 運行路程 /m 運行時間 /s TS = 1 TS =5m 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 平均值 平均值 運行路程 /m 運行時間 /s 運行路程 /m 運行時間 /s TS =30/4m 1 TS =10m 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 平均值 平均值 運行路程 /m 運行時間 /s 運行路程 /m 運行時間 /s TS =20m 1 TS =25m 1 2 2 3 1006. 3 4 4 5 5 6 6 平均值 平均值 表 5 研究改變 TS 對運行時間的影響 圖 9 研究改變 TS 對運行時間的影響曲線 以 TS 為橫坐標 ， 平均運行時間的大小為坐標作圖，如圖 9 所示。 根據(jù)點圖我們可以發(fā)現(xiàn)，當 304TS ?時運行路程 、 運行時間幾乎不發(fā)生改變 。 而當 10TS? 是運行路程 、 運行時間發(fā)生顯著改變 。 10 模型的優(yōu)缺點 優(yōu)點 ① 在掃描機中選取 左上點為參考點，以終點為各個方向的區(qū)分，簡化了問題 ② 采用矩陣方法對該問題進行分析，對矩陣元素進行計算，簡單明確 缺點 ① 掃地機柵格化之后 ，使得本該掃不到的地方（如墻角）也乃入清掃范圍。這樣的后果是使得清掃率的計算存在誤差。但是，由 于題設(shè)的要求是 盡量保證每個點的垃圾指標不超過 1，我們可以認為誤差是在允許的范圍內(nèi)的 ② 計算機器人行進過程中清掃到的區(qū)域時，由于機器人實際上是圓形的，而計算時以方格為單位，有一定的誤差。 參考文獻 [1] 陳恩水 、王峰，數(shù)學建模與實驗，科學出版社， 2020 年 6 月第一版 [2] 梁喜鳳 .室內(nèi)地面清潔機器人路徑規(guī)劃 [J].中國計量 學院學報 ,2020,17(1) [3] 毛保華 .線性規(guī)劃的若干算法研究 [D].2020. [4] Finding Shortest Path for Developed Cognitive Map Using Medial Axis Hussein H. Owaied, Hazim A. Farhan, Suhaib I. AlGhazi World of Computer Science and Information Technology Journal [5] AlbertLszl Barabsi, Linked: How Everything is Connected to Everything Else, 2020, ISBN 0452284392 附錄 Matlab 源代碼 out=C39。%randi([0,4],60,50) out0=out。 a0=8。 b0=4。 a=a0。 b=b0。 sum_time=0。 sum_line=0。 %t0=10。 rubbish=zeros(60,50)。 s=zeros(60,50)。 a1=0。 b1=0。 sum0=sum(sum(out))。 sum_goal=sum0*。 for c=1:700 if (a==1 )%amp。amp。 b~=4 amp。amp。 b~=50) for A=1:56 B=50。 for x=1:60 for y=1:50 if( x=A+4 amp。amp。 x=a ) if(y=b4 amp。amp。 y=50) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。amp。 y=(Bb)*(xa4)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。 rubbish=zeros(60,50)。 end rubbish=zeros(60,50)。 for B=b:50 A=56。 for x=1:60 for y=1:50 if( x=A+4 amp。amp。 x=a ) if(y=b4 amp。amp。 y=B) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。amp。 y=(Bb)*(xa4)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。 rubbish=zeros(60,50)。 end rubbish=zeros(60,50)。 for B=4:b1 A=56。 for x=1:60 for y=1:50 if(x=a amp。amp。 x=A+4) if(y=B4 amp。amp。 y=b) if(y=(bB)*(xa4)/(aA)+b amp。amp。 y=(bB)*(xa)/(aA)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。 rubbish=zeros(60,50)。 end rubbish=zeros(60,50)。 for A=1:56 B=4。 for x=1:60 for y=1:50 if(x=a amp。amp。 x=A+4) if(y=B4 amp。amp。 y=b) if(y=(bB)*(xa4)/(aA)+b amp。amp。 y=(bB)*(xa)/(aA)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。 rubbish=zeros(60,50)。 end rubbish=zeros(60,50)。 end if (a==56)% amp。amp。 b~=4 amp。amp。 b~=50) for A=1:56 B=50。 for x=1:60 for y=1:50 if( x=a+4 amp。amp。 x=A ) if(y=b4 amp。amp。 y=50) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa4)+b amp。amp。 y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。 rubbish=zeros(60,50)。 end rubbish=zeros(60,50)。 for B=b:50 A=1。 for x=1:60 for y=1:50 if( x=a+4 amp。amp。 x=A ) if(y=b4 amp。amp。 y=B) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa4)+b amp。amp。 y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。 rubbish=zeros(60,50)。 end rubbish=zeros(60,50)。 for B=4:b1 A=1。