【文章內(nèi)容簡介】 比特定時邏輯還提供一個可編程的時間段,用以補償由于傳輸引起的延時和相移,.(6)智能存儲器智能存儲器可以提供最多32組報文的存儲空間,智能存儲器可以在不占有CPU資源的情況下進行發(fā)送和接收數(shù)據(jù).(7)寄存器和報文的組織:(8)中斷處理CAN模塊配置了322個報文(message object)中斷請求源和2,為了增加中斷處理過程的靈活性,. 雙CAN控制器對信息的處理報文是CPU與CAN控制器之間交換信息的基本單元,雙CAN控制器包含有32個報文,每一個報文都分配了內(nèi)部存儲單元,都有一個標識符,(MSGVAL置位). 當一個報文被CPU初始化的時候,報文控制寄存器(MSGCTRn)中的MSGVAL必須要復位,設定好報文的標識符和操作模式(發(fā)送或接收),如果當成功的接收或者是發(fā)送了一個報文要求產(chǎn)生中斷時,那么位域CPUUPD就應該置位為39。1039。.(1)仲裁和接收屏蔽寄存器仲裁寄存器MSGARn用來對收到的報文進行接收濾波,相應的全局屏蔽也要考慮,=39。039。(數(shù)據(jù)幀)或DIR=39。139。(遠程幀)=39。139。的報文,標準幀(使用全局端屏蔽)只能存入XTD=39。039。的報文.報文的接受濾波如圖36所示,首先接收到的信息幀的標識符與報文n的標識符(MSGARn)相異或(XOR),將得到的結(jié)果再與報文n的接收屏蔽寄存器(MSGAMRn)的值相與(AND),如果所得到的結(jié)果為0時報文n 將接收該信息幀,如果所得到的結(jié)果大于0時,報文n將不接收該信息幀.CAN控制器接收到一個數(shù)據(jù)幀時,完整的信息存到相應的報文中,包括標識符,數(shù)據(jù)長度碼(DLC)等.(2)CAN控制器對發(fā)送報文的處理當一個報文的方向標志位DIR=39。139。(報文配置寄存器MSGCFGn)時,CAN控制器對其處理的過程描述如下:在初始化階段,發(fā)送請求位域TXRQ,新的信息標志位域NEWDAT必須復位為39。0139。,寄存器MSGCTRn中的位域CPUUPD要置位為39。1039。然后將要發(fā)送的數(shù)據(jù)字節(jié)寫入到報文的數(shù)據(jù)場(MSGDRn0,MSGDRn4)中,所要發(fā)送的數(shù)據(jù)字節(jié)的個數(shù)寫入到寄存器MSGCFGn的位域DLC中,39。1039。并且位場CPUUPD必須要復位到39。0139。.在遠程監(jiān)控模式使能時(RMM=39。139。MSGCFGn),如果報文接收到一個遠程幀時,就將接收到的遠程幀的標識符和數(shù)據(jù)的長度將被拷貝到相應的發(fā)送報文中. 如果與在發(fā)送模式的報文進行比較和屏蔽操作的過程中,找到了一個標識符與該遠程幀的標識符相匹配,并且接收報文的屏蔽寄存器中的某些位置為39。039。,那么原來對標識符和數(shù)據(jù)長度的拷貝可能會改變發(fā)送報文中的標識符.只要報文的位域MSGVAL置位為39。1039。,如果接收到了與其標識符相匹配的遠程幀,該報文的TXRQ將自動置位為39。1039。,同時MSGCTRn中的RMTPND將置位為39。1039。39。1039。.當CAN控制器檢測到TXRQ為39。1039。,在MSGVAL=39。1039。,CPUUPD=39。0139。的情況下,將生成一個基于該發(fā)送報文的數(shù)據(jù)幀,當總線處于空閑時,39。1039。時,39。0139。,監(jiān)控總線,在軟件的控制下響應遠程幀.當發(fā)送報文的數(shù)據(jù)場要更新時,必須要將MSGCTRn中的CPUUPD位置位為39。1039。,接收到了與標識符相匹配的遠程幀時,TXRQ和RMTPND將自動置位為39。1039。,當CPUUPD再次復位為39。0139。,.(3)CAN控制器對接收報文的處理當報文的方向標志位DIR=39。039。時,(TXRQ),信息丟失標志位域(MSGLST)及信息更新標志位域(NEWDAT),當接收到一個數(shù)據(jù)幀時,新的信息將存儲到報文的數(shù)據(jù)場中(MSGDRn0,MSGDRn4)并且位域DLC也將用接收到的字節(jié)更新,(MSGCTR)中的位域(NEWDAT)仍然是置位的,則CAN控制器將新接收到的覆蓋當前所存儲的信息,位域NEWDAT自動置位為39。1039。時,(RXIE置為39。1039。),在接收到信息時捕獲的幀計數(shù)器的值將拷貝到寄存器MSGCTRn的位域CFCVAL中,并且產(chǎn)生接收中斷請求,(INTPNDn和RXIPNDn被置位),然后幀計數(shù)器增加1如果使能了控制寄存器AFCR/(TXRQ=39。1039。),如果CPUUPD復位為39。0139。,=39。1039。時遠程幀的傳輸被禁止直到CPU將CPUUPD復位為39。0139。.39。1039。,當一個與報文標識符相匹配的遠程幀接收到過后,它不對其作出響應,. 對雙CAN控制器進行編程在了解了CAN控制器對信息報文的處理過程后,并且知道雙CAN控制器模塊中的寄存器(由于篇幅有限,本文對其寄存器作出說明):首先要初始化CAN模塊,將ACR/BCR中的INIT置為39。139。,初始化相關聯(lián)的報文.(1) 配置通訊節(jié)點A/B每一個CAN節(jié)點都可以通過設置相應的寄存器單獨配置,在控制寄存器ACR/BCR中的CALM位設置為39。139?；?9。039?？梢环謩e激活CAN分析模式和CAN標準模式,并且各種中斷(狀態(tài)改變中斷,錯誤中斷),全局中斷節(jié)點指針控制寄存器寄存器(AGINP/BGINP)控制中斷請求源(錯誤,最近錯誤,全局發(fā)送/接收和幀計數(shù)器溢出中斷請求)的多路連接到8路共用中斷節(jié)點.(2)報文初始化報文存儲空間包含了32個報文,可以被雙CAN節(jié)點共用,(MSGVAL=39。0139。).通過寄存器MSGCFGn配置報文目標節(jié)點,報文相應的標識符,寫入到仲裁寄存器MSGARn中。報文配置寄存器MSGCFGn中的XTD決定了是采用的29位的擴展標識符還是采用的11位的標準標識符,發(fā)送和接收中斷可以通過寄存器MSGCNTn中的TXIE和RXIE使能,可以通過寄存器MSGCFGn中的TXINP和RXINP選擇相應的中斷節(jié)點.,要初始化的內(nèi)容有:報文控制寄存器(MSGCTRn),報文配置寄存器(MSGCFGn),報文仲裁寄存器(MSGARn),報文接收屏蔽寄存器(MSGAMRn),.將要發(fā)送的數(shù)據(jù)寫到報文數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中(MSGDRn0,MSGDRn0),然后置CPUUPD=39。1039。,MSGVAL=39。1039。.(3)控制報文傳輸①發(fā)送報文的處理(MSGVAL=39。0139。),禁止過后要將一些控制位復位(如:INTPND,RMTPND,TXRQ,NEWDAT),然后要定義報文的傳輸方向,報文的標識符,如果為擴展標識符要將擴張標識符標志位XTD置為39。139。.如果在報文接收或者是發(fā)送信息時要求產(chǎn)生中斷就要使能報文的中斷(RXIE=39。1039。,TXIE=39。1039。),并且要給它們分配相應的中斷節(jié)點(寄存器MSGCFGn中的RXINP和TXINP)。初始化完成后,將MSGVAL置為39。1039。.將要發(fā)送的數(shù)據(jù)寫入到報文的數(shù)據(jù)存儲緩沖區(qū)中(MSGDRn0/MSGDRn4),并且要在配置寄存器MSGCFGn中寫入數(shù)據(jù)的長度(DLC).在更新完數(shù)據(jù)后要將標志位NEWDAT置為39。1039。如果要求該報文響應遠程幀發(fā)送數(shù)據(jù),就要將CPUUPD復位為39。0139。.當通過軟件或通過硬件(接收到了一個與標識符相匹配的遠程幀)將TXRQ置為39。1039。時,.②接收報文的處理,如發(fā)送報文的初始化的過程一樣的只是要將報文的傳輸方向要改為接收狀態(tài)(DIR=39。039。),初始化完成過后將報文使能(MSGVAL=39。1039。).當報文接收到了一個數(shù)據(jù)幀時,標志位NEWDAT=39。1039。將置位,如果接收中斷是使能的(RXIE),報文接收中斷標志寄存器(RXIPNDn)中的相應位將置位,(NEWDAT=39。1039。),報文又接收到了新的數(shù)據(jù)幀,原來沒有讀取的數(shù)據(jù)將被覆蓋,MSGLST標志位將置位,就可以該節(jié)點發(fā)送一個遠程幀,其中標識符要設置為對方的標識符,設置好數(shù)據(jù)長度,標識符擴展標志位,然后啟動發(fā)送(TXQ=39。1039。),. 本章著重介紹了XC164CS中雙CAN控制器的內(nèi)核結(jié)構,CAN控制器處理信息的過程,CPU處理信息的過程,.第四章 攤鋪機控制系統(tǒng)單元模塊設計總體方案設計中將攤鋪機控制系統(tǒng)分為人機交互模塊和測控模塊,其中測控模塊又分位五子模塊。,輸出電路設計以及模塊之間的數(shù)據(jù)的傳輸電路. 攤鋪機控制系統(tǒng)中輸入,輸出通道的設計攤鋪機輸入,輸出通道設計包括了模擬量的輸入通道設計,數(shù)字量的輸入,(如:油溫,油壓等)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號送給微處理器,(如:料位),脈沖信號(如:速度)等送給微處理器。微處理器接收到信號后,根據(jù)信號狀態(tài)去控制執(zhí)行機構(如:電磁閥)或指示裝置(如:LCD),通過隔離,驅(qū)動放大后用于驅(qū)動攤鋪機相應的部件. 模擬量輸入通道設計攤鋪機中模擬量的輸入信號有速度調(diào)節(jié)電位器,轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)電位器,及油溫油壓傳感器等.本系統(tǒng)模擬量輸入通道采用的XC164CS中的14通道10的高速,高精度A/,在信號輸入前,:圖41 模擬量信號輸入調(diào)理電路當電壓信號輸入時,在電路中的R1和電容C將構成低通濾波電路其直的大小要根據(jù)具體的輸入信號來定,此時R2為無窮大(即開路狀態(tài)).當輸入的信號為電流信號時為I(如:4~20mA的電流)時,如果在XC164CS中A/D轉(zhuǎn)換器的參考電壓為