工業(yè)機器人生產(chǎn)實訓打磨工站(編輯修改稿)
2025-07-15 21:44 本頁面
【文章內容簡介】 RB執(zhí)行Segment2完成位打磨機，砂輪機停止運行6RB執(zhí)行Segment3皮帶機上無工件,RB過去放工件7RB執(zhí)行Segment3完成回HOME 位等待下一個程序號輸入I輸出Q手動模式自動指示柱燈（綠色）自動模式手動指示柱燈（黃）自動啟動故障指示柱燈（紅）本地模式自動啟動指示遠程模式故障指示故障復位打磨機運行急停正常砂輪機運行安全門正常輸送帶前進工件傳感器1機器人停止機器人自動機器人上電機器人上電啟動機器人機器人系統(tǒng)運行故障復位機器人機器人故障程序確認機器人在原點發(fā)送程序號1機器人等待程序號發(fā)送程序號2機器人進行程序1允許運行程序段1機器人進行程序2允許運行程序段2機器人不在程序段1允許運行程序段3機器人不在程序段2機器人不在程序段3 RobotStudio是瑞士ABB公司配套的軟件，是機器人本體商中軟件做的最好的一款。支持機器人的整個生命周期，使用圖形化編程、編輯和調試機器人系統(tǒng)來創(chuàng)建機器人的運行，并模擬優(yōu)化現(xiàn)有的機器人程序。Robot Studio包括如下功能：CAD導入、Auto Path功能、程序編輯器、路徑優(yōu)化、可達性分析、虛擬示教臺、事件表、碰撞檢測、VBA功能、直接上傳和下載、缺點，就是只支持本公司品牌機器人，機器人間的兼容性很差。其界面如下圖41所示：圖41仿真界面打開robot studio軟件，按照上節(jié)所講，擺放好機器人、工件的位置，并創(chuàng)建好工件坐標系和機器人系統(tǒng)。在軟件界面上方的菜單欄中點擊控制器，選擇虛擬示教器，畫面中出現(xiàn)虛擬示教器。先將示教器打到手動擋，點擊示教器左上角的主菜單，在其中選擇control panel（控制面板），再選擇language，可將語言改為中文。 點擊程序編輯器，提示創(chuàng)建新的程序。點擊畫面中的例行程序，在出現(xiàn)的界面中的左下角的“文件”中選擇“新建例行程序”分別創(chuàng)建“main”、“home”、“routine”、“csh”共四個例行程序。雙擊“home”例行程序，在界面中點擊添加指令再點擊movej，點擊程序中的“*”，新建一個位置點P10 選中“P10”，點擊修改位置，由于機械臂的位置并未改變，就可將機械臂的原始位置設定為P10。返回例行程序，雙擊“csh”程序，點擊添加指令，在指令中點擊“mon”，在下拉菜單中選擇“settings”，在點擊其中的“Accset”和“Velset”。Accset是設置的機械臂的加速度，而Velset設置的是機械臂的速度。返回例行程序，雙擊“Ro
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