基于plc的四自由度電動機械手的控制設計(編輯修改稿)
2025-07-15 16:29 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 遵循圖3所示的步驟[2]。步距角PLC 靜轉矩修正驅動器電流步進電機矩頻特性曲線負載電機型號 圖3 步進電機選擇步驟 圖4 控制系統(tǒng)結構框圖本文中的機械手主要用于教學，故所需精度不很高，力矩也不要太大?？v軸(Z軸)、橫軸(Y軸)和手轉動電機選用的是廣州瑞寶公司的17HD000518型兩相混合式步進電機，176。，電流DC A/相，最大靜力矩≥160103Nm。 旋轉底座選用23HD002025型步進電機，176。，電流DC A/相，最大靜力矩≥330103Nm。所選用的步進電機驅動器是RB2304ME型細分驅動器，驅動電壓為DC12～40 V，采用雙極恒流斬波方式，可減少電機噪音。輸出電流從0～3A/相連續(xù)可調。設有12/8檔等角恒力矩細分，最大200細分。輸入信號光電隔離，標準單脈沖接口，有脫機保持功能，半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動半電流方式，減少電機發(fā)熱。 電磁鐵 系統(tǒng)中電磁鐵的作用是利用電磁吸引力操縱機械手以完成預期動作。應根據(jù)負載的要求選擇電磁鐵的種類和結構形式，然后根據(jù)控制系統(tǒng)的電壓選擇電磁鐵的線圈電壓。電磁鐵的功率應不小于制動或牽引功率。本文中的機械手選用DC 24 V直流電磁鐵。 PLC的選型根據(jù)系統(tǒng)的設計要求，選用三菱公司生產(chǎn)的FX2C64MT型PLC機。FX2C64MT雖然小巧,但其內(nèi)綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、數(shù)據(jù)處理、模擬量設定和時鐘功能等，能廣泛處理機械控制應用問題。它完整的通信功能保證了與個人計算機、其它FX 系列PLC和FX可編程終端的通信。這些通信能力使4軸聯(lián)動簡易機械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。為了節(jié)省成本，不另外選用PLC的專用運動控制模塊，而是直接利用PLC的高速脈沖輸出功能（PLSY指令）。由于本系統(tǒng)選用晶體管輸出型的PLC，為避免晶體管不能可靠關斷導致機械手動作失靈，故用PLC的一個輸出點控制繼電器，再由它控制電磁鐵的得失電。軟件編程3．1 輸入和輸出點分配表表1 機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表名 稱代號I/O點名 稱代號I/O點名
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