【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 R：大臂的伸縮θ：腰軸各軸最大運(yùn)動(dòng)速度： Z軸上下：200mm/s θ軸回轉(zhuǎn)：30176。/s R軸伸縮：200mm/s各軸最大運(yùn)動(dòng)范圍： Z軸上下：550mm θ軸回轉(zhuǎn)：90176。 R軸伸縮：400mm：機(jī)械手的工藝流程：機(jī)械手原位→機(jī)械手前伸→機(jī)械手上升→機(jī)械手抓取并夾緊→機(jī)械手后退→機(jī)械手前進(jìn)（小車(chē)）→小車(chē)停止→機(jī)械手左轉(zhuǎn)90176?！鷻C(jī)械手前伸→機(jī)械手松開(kāi)→機(jī)械手后退（小車(chē)）→機(jī)械手下降→機(jī)械手右轉(zhuǎn)90176。→小車(chē)后退→退至原位機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 系統(tǒng)組成本基械手系統(tǒng)由機(jī)體，傳送機(jī)構(gòu)，動(dòng)力源和控制裝置四部分組成。其中機(jī)體由小車(chē)及本體等部分組成；傳送機(jī)構(gòu)主要由伸縮臂及抓緊機(jī)構(gòu)所組成；動(dòng)力源由液壓驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)兩種形式構(gòu)成控制裝置主要由自動(dòng)控制和手動(dòng)控制兩部分組成。 總體技術(shù)方案畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的就是要把我們所學(xué)的比較分散的知識(shí)綜合起來(lái)，并進(jìn)行靈活運(yùn)用?，F(xiàn)在的發(fā)展趨勢(shì)是機(jī)電一體化，因此，我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)是要我們將“機(jī)”、“電”、“液”三者合并起來(lái)。“機(jī)”即是指機(jī)械，機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程可以分五部分，即機(jī)械手的上升下降、機(jī)械手的前伸后縮、機(jī)械手的加緊放松、機(jī)械手的左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、小車(chē)的前進(jìn)后退。這五部分中我們靠機(jī)械完成機(jī)械手的上升下降動(dòng)作，即本課題所做的機(jī)械手采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的上升、下降方面。滾珠螺旋傳動(dòng)是在絲杠和螺母滾道之間放入適量的滾珠，使螺紋間產(chǎn)生滾動(dòng)摩擦。絲桿傳動(dòng)是帶動(dòng)滾珠沿螺紋軌道滾動(dòng)。滾珠螺旋傳動(dòng)與滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)或者其他直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)副相比，有以下特點(diǎn)：1） 傳動(dòng)效率高 一般滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率達(dá)85%98%，為滑動(dòng)絲杠副的34倍。2） 運(yùn)動(dòng)平穩(wěn) 滾動(dòng)摩擦系數(shù)接近常數(shù)，啟動(dòng)與工作摩擦力矩差別很小。啟動(dòng)時(shí)無(wú)沖擊，低速時(shí)無(wú)爬行。3） 能源預(yù)緊 預(yù)緊后可消除間隙產(chǎn)生過(guò)盈，提高接觸剛度和傳動(dòng)精度。同時(shí)增加的摩擦力矩相對(duì)不大。4） 工作壽命長(zhǎng) 滾珠絲杠螺母副的摩擦表面為高硬度、高精度，具有較長(zhǎng)的工作壽命和精度保持性。壽命約為滑動(dòng)絲杠副的410倍以上.5） 定位精度和重復(fù)定位精度高 由于滾珠絲杠副摩擦小、溫升小、無(wú)爬行、無(wú)間隙，通過(guò)預(yù)緊進(jìn)行預(yù)拉伸的補(bǔ)償?shù)呐蛎?，因此，可以達(dá)到較高的定位精度和重復(fù)定位精度。6） 同步性好 用幾套相同的滾珠絲杠副同時(shí)傳動(dòng)幾個(gè)相同的運(yùn)動(dòng)部件。可以得到較好的同步運(yùn)動(dòng)。7） 可靠性高 潤(rùn)滑密封裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便。8） 不自鎖 用于垂直運(yùn)動(dòng)，必須在系統(tǒng)中附加自鎖或制動(dòng)裝置。9） 經(jīng)濟(jì)性差，成本高 由于結(jié)構(gòu)工藝復(fù)雜，故制造成本高價(jià)格往往以 mm計(jì)。經(jīng)過(guò)計(jì)算，選擇如下：電動(dòng)機(jī)型號(hào)： Y8022功率： 絲杠型號(hào)： Tr407 動(dòng)作分析工業(yè)機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)是指它的執(zhí)行系統(tǒng)，是機(jī)械手抓持工件、進(jìn)行操作及各種運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件。機(jī)械部件主要包括手部，手臂前后伸縮部分，手臂上下升降部分腰轉(zhuǎn)部分以及機(jī)座和行走機(jī)構(gòu)。 手部手部：包括杠桿手指，單向作用式握緊油缸等。其工作原理：物體進(jìn)入手指后，拉桿手油缸作用，通過(guò)拉桿帶動(dòng)杠桿手指回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)握緊或松開(kāi)動(dòng)作。1) 手臂的前后伸縮部分手臂的前后伸縮部分由直線(xiàn)油缸帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)。當(dāng)直線(xiàn)油缸工作時(shí)通過(guò)活塞桿行程的變化，完成手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)。2) 手臂的上下升降部分手臂的上下升降部分是由電動(dòng)機(jī)、絲桿傳動(dòng)副、立柱等部分組成。當(dāng)電動(dòng)機(jī)工作時(shí)，通過(guò)聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿，由于絲桿螺母周受到立柱的徑向轉(zhuǎn)動(dòng)限制，使得螺母及手臂架只能作上下運(yùn)動(dòng)。3) 腰轉(zhuǎn)部分腰轉(zhuǎn)部分主要由轉(zhuǎn)盤(pán)和回轉(zhuǎn)油缸組成。當(dāng)壓力油進(jìn)入回轉(zhuǎn)油缸時(shí)，回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，通過(guò)活塞桿的伸縮帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的左右轉(zhuǎn)動(dòng)，4) 行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)主要是由電動(dòng)機(jī)、齒輪、帶輪等組成。當(dāng)電動(dòng)機(jī)工作時(shí)，通過(guò)齒輪、帶輪的傳動(dòng)，帶動(dòng)小車(chē)的輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)行走。第三章 機(jī)械手的液壓部分“機(jī)、電、液”中的“液”即指液壓系統(tǒng)。液壓系統(tǒng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)來(lái)說(shuō)，是一門(mén)新興的技術(shù)。人類(lèi)使用水力機(jī)械及液壓技術(shù)雖然已有很長(zhǎng)的歷史，但是液壓技術(shù)在機(jī)械領(lǐng)域中得以應(yīng)用并取得迅速發(fā)展則是本世紀(jì)，特別是第二次世界大戰(zhàn)以來(lái)的事。由于液壓傳動(dòng)具有許多突出的優(yōu)點(diǎn)，因而目前已廣泛的應(yīng)用在工、農(nóng)業(yè)機(jī)械、機(jī)床、交通運(yùn)輸、路地行走設(shè)備、船舶控制、火炮控制、飛機(jī)、導(dǎo)彈等各方面。 液壓系統(tǒng)的工作原理所謂液壓系統(tǒng)就是以液體為介質(zhì)，依靠運(yùn)動(dòng)者的液體的壓力能來(lái)傳遞力的。液壓系統(tǒng)工作是，液壓泵把電動(dòng)機(jī)傳來(lái)的回轉(zhuǎn)式機(jī)械能轉(zhuǎn)變成油液的壓力能：油液被輸送到液壓缸（或液壓馬達(dá)）后，又由液壓缸（或液壓馬達(dá)）把油液的壓力能變?yōu)橹本€(xiàn)式（或回轉(zhuǎn)式）的機(jī)械能輸出。液壓系統(tǒng)中的油液在受調(diào)節(jié)、控制的狀態(tài)下進(jìn)行工作的因此液壓傳動(dòng)和液壓控制在這個(gè)意義上來(lái)說(shuō)難以截然分開(kāi)。液壓系統(tǒng)必須滿(mǎn)足起執(zhí)行元件在力和速度方面的要求。 液壓傳動(dòng)的工作特性液壓系統(tǒng)工作是，外界負(fù)載越大（在有效承壓面積一定的前提下）所需要的壓力也越大，反之亦然。因此液壓系統(tǒng)的由壓力（簡(jiǎn)稱(chēng)系統(tǒng)的壓力，下同）大小取決于外界負(fù)載。負(fù)載大，系統(tǒng)壓力大；負(fù)載小，系統(tǒng)壓力??；負(fù)載為零，系統(tǒng)壓力為零。另外，活塞或工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度（簡(jiǎn)稱(chēng)系統(tǒng)的速度，下同）取決于單位時(shí)間通過(guò)節(jié)流閥進(jìn)入液壓缸中油液的體積即流量。流量越大（在有效承壓面積一定的前提下）系統(tǒng)的速度越快，反之亦然。流量為零，系統(tǒng)的速度亦為零。液壓系統(tǒng)的壓力和外在負(fù)載，速度和流量的這兩個(gè)關(guān)系稱(chēng)作液壓傳動(dòng)的兩個(gè)工作特性。 液壓系統(tǒng)的組成液壓系統(tǒng)由以下五個(gè)部分組成：1）動(dòng)力元件 它是將原動(dòng)機(jī)輸入的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液壓能的裝置。液壓泵即為動(dòng)力元件。2）執(zhí)行元件 它是將液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置，以驅(qū)動(dòng)部件。液壓缸和液壓馬達(dá)即為執(zhí)行元件。3）控制調(diào)節(jié)元件 控制調(diào)節(jié)元件是指各種閥類(lèi)元件，它們的作用是控制液壓系統(tǒng)中油液的壓力、流量和方向，以保證執(zhí)行元件完成預(yù)期的工作運(yùn)動(dòng)。4） 輔助元件 輔助元件是指油箱、油管、管接頭、濾油器、壓力表、流量表等。5）工作介質(zhì) 在液壓系統(tǒng)中使用液壓油（通常為礦物油）。 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點(diǎn)液壓系統(tǒng)與機(jī)械、電力等傳動(dòng)相比。有以下特點(diǎn)：1） 能方便的進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速，調(diào)速范圍大。2） 體積小，、重量輕、功率大。一方面，在相同輸出功率的前提下，其體積小、重量輕、慣性小、動(dòng)作靈敏，這對(duì)于液壓自動(dòng)控制系統(tǒng)有重要的意義。另一方面，在體積或重量相近的情況下，其輸出功率大，能傳遞較大的扭矩或推力（如萬(wàn)噸水壓力等）。3） 控制和調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單、方便、省力，易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制和過(guò)載保護(hù)。4） 可實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙傳動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。5） 因?yàn)閭鲃?dòng)介質(zhì)為油液，故液體元件有自我潤(rùn)滑作用，使用壽命長(zhǎng)。6） 液壓元件實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化、便于設(shè)計(jì)、制造和推廣使用。7）可以采用大推力的液壓缸和大扭矩的液壓馬達(dá)直接帶動(dòng)負(fù)載，從而失去了中間的減速裝置，使傳動(dòng)簡(jiǎn)化。液壓傳動(dòng)的主要缺點(diǎn)：1） 漏 由于作為傳動(dòng)介質(zhì)的液體是在一定的壓力下，有時(shí)是在較高的壓力下工作的，因此在有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的表面間不可避免要產(chǎn)生泄漏。同時(shí)，由于油液并不是不可以壓縮的，油管等也回產(chǎn)生彈性變形，所以液壓傳動(dòng)不宜用在傳動(dòng)比要求較嚴(yán)格的場(chǎng)合。2） 震 液壓傳動(dòng)中的“液壓沖擊和空穴現(xiàn)象”會(huì)產(chǎn)生很大的震動(dòng)和噪聲。3） 熱 在能量轉(zhuǎn)換和傳遞過(guò)程中，由于存在機(jī)械摩擦、壓力損失、泄漏損失，因而易使油液發(fā)熱，總效率降低，故液壓傳動(dòng)不宜遠(yuǎn)距離轉(zhuǎn)動(dòng)。4） 液壓傳動(dòng)性能對(duì)溫度比較敏感，故不宜在高溫及低溫下工作。液壓傳動(dòng)裝置對(duì)油液的污染也較敏感，故要求有良好的過(guò)濾設(shè)施。5） 液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨(dú)立的能源（如液壓泵站），這些可能使產(chǎn)品成本提高。6） 液壓系統(tǒng)出現(xiàn)鼓故障時(shí)不宜追查原因，不宜迅速排除。綜上所述，液壓傳動(dòng)由于其優(yōu)點(diǎn)比較突出，故在工、農(nóng)業(yè)各個(gè)部門(mén)獲得廣泛的應(yīng)用。它的某些缺點(diǎn)隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展、提高，正在逐步得到克服。由于液壓傳動(dòng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)有以上幾個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)，所以確定機(jī)械手的前伸后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、夾緊放松著三部分動(dòng)作用液壓傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。第四章 回轉(zhuǎn)裝置的總體組成及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)回轉(zhuǎn)裝置主要由執(zhí)行件、傳遞件、驅(qū)動(dòng)件及控制系統(tǒng)四大部分組成。 執(zhí)行件本設(shè)計(jì)選用的是回轉(zhuǎn)臺(tái)與傳遞件——鏈輪共用的一個(gè)長(zhǎng)平鍵的心軸。驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳遞