機(jī)器視覺(jué)和圖像處理(編輯修改稿)
2025-07-14 03:56 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 gh 變換，我們可以將xy的坐標(biāo)轉(zhuǎn)為rθ空間的坐標(biāo)，這就是SandyMethod空間角檢測(cè)線方法。圖 5 xy坐標(biāo)空間與rθ空間坐標(biāo)的關(guān)系可以得中心圓方程包括兩個(gè)變量和一個(gè)可變的半徑，需要進(jìn)行累計(jì)數(shù)組測(cè)量。將每一個(gè)邊緣點(diǎn)的位置坐標(biāo)代入方程可以得到半徑值。當(dāng)所有的邊緣點(diǎn)轉(zhuǎn)換完畢的時(shí)候，通過(guò)設(shè)定的閾值和累積數(shù)組變換，便可以知道是否得到一個(gè)大致的圖像。圖6 三維累積數(shù)組假設(shè)在圖像中有K個(gè)側(cè)點(diǎn)，為了得到對(duì)應(yīng)于二維坐標(biāo)的半徑值r，將側(cè)點(diǎn)代入a*b大小的圓中。檢測(cè)每一小的格子，當(dāng)數(shù)據(jù)超過(guò)閾值的時(shí)候，便可以得到下圖圖7 數(shù)字圓C 尋找特征點(diǎn)尋找特征點(diǎn)，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行成批處理，然后得到目標(biāo)點(diǎn)。對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行成批處理，是為了降低特征點(diǎn)的影響和復(fù)雜性，增加了特征點(diǎn)的精度。尋找的特征點(diǎn)如圖所示，特征點(diǎn)在圖8(a),(b)(c)(d)表示使用Hough變換尋找圖像中橢圓的中心點(diǎn)，因此便可以得到中心點(diǎn)。同樣的特征點(diǎn)以紅色表示出來(lái)。圖8 特征點(diǎn)四、定位坐標(biāo)A 相機(jī)坐標(biāo)圖9是坐標(biāo)系統(tǒng)的變換。左右圖像的特征點(diǎn)是像素點(diǎn)，通過(guò)內(nèi)部參數(shù)矩陣，像素點(diǎn)可以轉(zhuǎn)換為相機(jī)坐標(biāo)。右相機(jī)是相機(jī)坐標(biāo)的原點(diǎn)，對(duì)于理想的針孔攝影，實(shí)
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