圖像理解之立體視覺(編輯修改稿)
2025-02-05 02:49 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 x y x yx ywtysxwyxfyxfwtysxwyxfyxfts?章毓晉 (THEEIE) 雙目立體匹配 1. 極線約束 C?和 C“之間的連線 稱光心線，光心線 與左右象平面的交 點(diǎn) E?和 E”分別稱為 左右象平面的極點(diǎn) 光心線與物點(diǎn) W在同一個平面中，這個平面稱為極平面，極平面與左右象平面的交線 L39。和 L分別稱為物點(diǎn) W在左右象平面上投影點(diǎn)的極線 章毓晉 (THEEIE) 雙目立體匹配 2. 匹配影響因素 (1) 由于景物自身形狀或景物互相遮擋的原因，用左圖象確定的某些模板不一定能在右圖象中找到完全匹配的位置。此時常需根據(jù)其他匹配位置的匹配結(jié)果來插值這些無法匹配點(diǎn)的數(shù)據(jù) (2) 不同模板圖象應(yīng)有不同模式。但在平滑區(qū)域得到的模板圖象具有相同或相近的模式，使匹配有不確定性，并導(dǎo)致產(chǎn)生誤匹配。此時可需要將一些隨機(jī)的紋理投影到這些表面上以將平滑區(qū)域轉(zhuǎn)化為紋理區(qū)域 章毓晉 (THEEIE) 雙目立體匹配 3. 光學(xué)特性計算 利用灰度信息進(jìn)一步計算物體表面的光學(xué)特性 N為表面面元法線方向的單位向量 S為點(diǎn)光源方向的單位向量 V為觀察者視線方向的單位向量 反射亮度 I(x, y)為合成反射率 ? (x, y)和合成反射量 R[N(x, y)]的乘積 )],([ ),( ),( yxRyxyxI N??章毓晉 (THEEIE) 雙目立體匹配 3. 光學(xué)特性計算 第一項散射效應(yīng)，第二項鏡面反射效應(yīng) H為鏡面反射角方向的單位向量 向量 H反映出視線向量 V的變化 )],([ ),( ),( yxRyxyxI N?? kyxR )()1()],([ HNSNN ?? ??? ?? )](1[2)( VSVSH????章毓晉 (THEEIE) 基于特征的雙目立體匹配 基于區(qū)域方法的缺點(diǎn)是依賴于圖象灰度的統(tǒng)計特性，所以對景物表面結(jié)構(gòu)以及光照反射等較為敏感 基本方法 動態(tài)規(guī)劃匹配 章毓晉 (THEEIE) 基本方法 典型方法的主要步驟 (1) 用邊緣檢測尋找物體的輪廓線，并在輪 廓線上確定特征點(diǎn) (2) 利用立體匹配方法匹配各特征點(diǎn) (3) 對匹配點(diǎn)求視差，獲取匹配點(diǎn)的深度 (4) 利用獲得的匹配點(diǎn)進(jìn)行深度插值，以進(jìn) 一步得到其它各點(diǎn)的深度 章毓晉
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