【文章內容簡介】 直線運動，所以兩者連接點之間的距離會發(fā)生一個變化，當夾動手臂處于最高點和最低點時，左端支點到右端連接點最遠距離為170MM，處于中間時最近距離為163MM，中間的移動距離為7MM，所以長度20MM的卡槽完全可以提供足夠的空間。圖37夾動手臂機械手臂的上升依靠滑塊和滑軌來確定上升下滑的軌跡，滑軌和滑塊通過內嵌的螺絲與機械手臂結合在一起。通過這個組合可以更好的增加機械手臂上升下滑動作的穩(wěn)定性和準確性。且由于是在固定的軌跡內移動所以也不用擔心會出現(xiàn)出軌的現(xiàn)象。當機械手臂移動到最大距離時就無法再移動了。氣缸固定導軌連接板氣缸固定導軌連接板是整個機械手比的一個中間連接部分，它右邊是夾具部分，左邊部分則是整個直行氣缸及其支架框，氣缸支架框并不是一個一體成型的框，它是由多個部件組成的，機械手臂使用的直行氣缸并不是一個完全固定死的結構，它的下端是可以左右輕微的擺動，上端與夾動手臂是用魚眼接頭連接，這個結構是為了防止氣缸可能出現(xiàn)的偏移，下端的組成由氣缸旋轉座，氣缸旋轉插銷，氣缸旋轉架組成（詳見零件圖擦粉機A25，A7，A8）圖38氣缸支架框連接直角板連接整個氣缸支架框和夾具主載模塊，考慮到氣缸出現(xiàn)問題后的維護與修理，所以支架框和主載模塊并沒有做成一體式結構，且主載模塊部分的表面要求沒有前面的部分那么高，所以表面粗糙度和加工工藝都相對較低。為了維持整個機械手臂的平衡，同時可以減小機械手臂擺動時所需的動力，所以在機械手臂的最后加上了配重塊這一部分，配重塊就類似于砝碼，通過增加數(shù)量以達到一個最好的平衡，且能適應不同型號產(chǎn)品的重量。凸輪機構一般是由凸輪，從動件和機架三個構件組成的高副機構。凸輪通常作連續(xù)等速轉動，從動件根據(jù)使用要求設計使它獲得一定規(guī)律的運動．凸輪機構能實現(xiàn)復雜的運動要求，廣泛用于各種自動化和半自動化機械裝置中。 凸輪機構通常由兩部份動件組成，即凸輪與從動子(follower)，兩者均固定于座架上。凸輪裝置是相當多變化的，故幾乎所有任意動作均可經(jīng)由此一機構產(chǎn)生。 凸輪可以定義為一個具有曲面或曲槽之機件，利用其擺動或回轉，可以使另一組件—從動子提供預先設定的運動。從動子之路徑大部限制在一個滑槽內，以獲得往覆運動。在其回復的行程中，有時依靠其本身之重量，但有些機構為獲得確切的動作，常以彈簧作為回復之力，有些則利用導槽,使其在特定的路徑上運動。本次設計利用凸輪在自身旋轉同時帶來的勢力差來實現(xiàn)傳送燈管的目的。凸輪被固定在基座上由電機變速后帶動，這里選用的電機的轉速是1400轉/分鐘，通過1:80的減速機減速后轉速為17轉/分鐘，擺臂一端通過二級掛腳座連接到基座上，可以旋轉運動，另一端通過強力彈簧與基座連接，擺臂中間的小輪為從動子，緊密貼合凸輪，之所以用到這個小輪做從動子是為了減小凸輪轉動帶來的摩擦力，減小磨損，凸輪轉動帶動從動子，擺臂通過從動子與凸輪連接也被帶動，于是杠桿向下運動，又因為彈簧有一個向上的力，所以凸輪轉到半徑小的部分是擺臂又會向上回升，始終貼合凸輪，擺臂的尾部通過魚眼接頭與另一根擺臂連接，當擺臂上下不斷運動時就會帶動后面的次級擺臂上下運動，從而帶動搖臂左右旋轉，搖臂再通過連接桿就可以帶動齒條左右移動了，為了增加齒條的穩(wěn)定性，為連接桿做了一個固定的導軌，這樣可以避免可能的偏斜，且傳動部件之間都是用了魚眼接頭作為連接，增加了靈活性，也可以預防因力量偏斜而產(chǎn)生的折斷扭曲。齒條與齒輪契合，當齒條左右移動的時候齒輪就可以轉動了，齒輪是和整個機械手臂的旋轉主軸連接在一起的，這樣就可以實現(xiàn)機械手臂的旋轉運動了。凸輪機構在應用中的基本特點在于能使從動件獲得較復雜的運動規(guī)律。因為從動件的運動規(guī)律取決于凸輪輪廓曲線，所以在應用時，只要根據(jù)從動件的運動規(guī)律來設計凸輪的輪廓曲線就可以了。圖39傳動部分圖39凸輪 MM，齒數(shù)45齒 ，模數(shù)Z= 。，可使得機械手擺動80度，（計算原理：圓周== 45齒每個齒的弧度=圓周/45 每個齒的角度是360/45=8度 80度就是10個齒 所以齒條移動距離為10倍的圓周/45≈齒條上放置1820個齒足夠）。 擺臂比例： 2級擺臂比例為1比1 擺臂有微調機構圖310齒輪齒條 直線氣缸通過直線氣缸框與整個機械手臂固定連接，通過魚眼接頭和搖臂中間位置連接，搖臂部分左端與主載模塊連接可以旋轉，右端通過夾座移動軸承夾與滑塊連接，在滑軌上進行上下移動運動，=，所以我們需要兩倍的力，2=，之所以講搖臂這樣設計是為了達到一個減小氣缸移動距離的效果，手臂上升的距離為100MM，而氣缸的距離只需要50MM就可以了，氣缸的直徑為35MM，根據(jù)P=F/S可得氣缸所需要的壓強。根據(jù)行程和壓力，我們選擇的直線氣缸為SDA3570直線氣缸，這種氣缸可以直接購買到成品。 SDA氣缸：引導活塞在其中進行直線往復運動的圓筒形金屬機件。工質在發(fā)動機氣缸中通過膨脹將熱能轉化為機械能；氣體在壓縮機氣缸中接受活塞壓縮而提高壓力。 SDA氣缸結構：氣缸是由缸筒、端蓋、活塞、活塞桿和密封件等組成。 缸筒的內徑大小代表了氣缸輸出力的大小 端蓋上設有進排氣通口，有的還在端蓋內設有緩沖機構 塞是氣缸中的受壓力零件。為防止活塞左右兩腔相互竄氣，設有活塞密封圈。 活塞桿是氣缸中最重要的受力零件。通常使用高碳鋼，表面經(jīng)鍍硬鉻處理，或使用不銹鋼，以防腐蝕，并提高密封圈的耐磨性。 回轉或往復運動處的部件密封稱為動密封，靜止件部分的密封稱為靜密封。SDA氣缸工作原理：根據(jù)工作所需力的大小來確定活塞桿上的推力和拉力。由此來選擇氣缸時應使氣缸的輸出力稍有余量。若缸徑選小了，輸出力不夠，氣缸不能正常工作；但缸徑過大，不僅使設備笨重、成本高，同時耗氣量增大，造成能源浪費。在夾具設計時，應盡量采用增力機構，以減少氣缸的尺寸。如果電動機功率選得過大．就會出現(xiàn)大馬拉小車現(xiàn)象．其輸出機械功率不能得到充分利用，功率因數(shù)和效率都不高(見表)，不但對用戶和電網(wǎng)不利。而且還會造成電能浪費。要正確選擇電動機的功率，必須經(jīng)過以下計算或比較：(1)對于恒定負載連續(xù)工作方式，如果知道負載的功率(即生產(chǎn)機械軸上的功率)Pl(kw)，可按下式計算所需電動機的功率P(kw)： P=P1/n1n2 式中n1為生產(chǎn)機械的效率；n2為電動機的效率。即傳動效率。 按上式求出的功率，不一定與產(chǎn)品功率相同。因此．所選電動機的額定功率應等于或稍大于計算所得的功率。例：某生產(chǎn)機械的功率為3．95kw．機械效率為70％、如果選用效率為0．8的電動機，試求該電動機的功率應為多少 kw? 解:P=P1/ n1n2=*= 由于沒有7．1k