【文章內(nèi)容簡介】 特別適用于工業(yè)機器人的 哪幾個軸的傳動？ 1)． S 軸 2)． L 軸 3)． U 軸 4)． R 軸 《 機器人技術(shù) 》 習題 集 東北大學網(wǎng)絡(luò)教育學院 14 5)． B 軸 6)． T 軸 二、判斷題（ Y/N） 1． 日本日立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng) 的學習功能主要表現(xiàn)在記住前一次的誤差，在后面的操控中主動進行調(diào)整。 2． 諧波 減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移 呈近似于余弦波形的變化。 3．變位機的運動數(shù)（自由度）主要取決于被加工件的大小。 4． 三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。 5．機器人末段執(zhí)行器的 基點 P 是 R 軸、 B 軸和 T 軸中心線的交點 。 6． EP500S 機器人彈簧平衡機構(gòu) 主要用于平衡大小臂關(guān)節(jié)的重力矩。 三、簡答題 1．弧焊機器人的周邊設(shè)備主要包括哪些部分？ 2． 變位機對于焊接機器人的作用是什么？ 3． 諧波傳動的特點主要表現(xiàn)在： 4． 6 軸工業(yè)的各軸功能是什么？ 5． GRC 通用機器人控制系統(tǒng) 的主要技術(shù)特點有哪些？ 四、分析與計算題 1．三自由度手腕理論上可以有幾種結(jié)合方式？具有實際意義的又有幾種 結(jié)合方式，試繪出結(jié)合方式示意圖。 第 9章 足球機器人 一、選擇題（ 4選 1， 多于 4個的為多選題 ） 1．集控式足球機器人的智能主要表現(xiàn)在哪兩個子系統(tǒng)？ 1)． 機器人小車子系統(tǒng) 2)． 機器人通信子系統(tǒng) 3)． 機器人視覺子系統(tǒng) 4)． 機器人 決策子系統(tǒng) 5)． 機器人總控子系統(tǒng) 2．模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？ 1)．載波頻率不一樣 2)．信道傳送的信號不一樣 3)．調(diào)制方式不一樣 4)．編碼方式不一樣 3． CCD（ Charge Coupled Device）攝像頭輸出信號 為 ____幀 /秒 (fps——frame per second)。 1)． 20 《 機器人技術(shù) 》 習題 集 東北大學網(wǎng)絡(luò)教育學院 15 2)． 25 3)． 30 4)． 50 4． CCD 攝像頭采用電視 PAL 標準 ，每 幀 圖像由 ___場構(gòu)成 。 1)． 1 2)． 2 3)． 3 4)． 4 二、判斷題（ Y/N） 1． 所謂調(diào)制就是載波的某參數(shù)隨基帶信號規(guī)律而變化的一種過程。 可以調(diào)整載波的頻率和幅值，但是無法調(diào)整載波的相位。 2． 圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。 3． 圖像恢復(fù)指是的光學鏡頭幾何形變的矯正，補償由于光學鏡頭所帶來的圖像畸變。 4． 圖像壓縮是減少圖像信息容量以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度的圖像處理方法。 5．足球機器人 決策子系統(tǒng)是一類知識型系統(tǒng)，涉及到復(fù)雜的基于知識的推理過程 和形象思維 。 6．集 控式足球機器人的 各種動作都是通過機器人 小車 的線速度、角速度、位移和軌跡來實現(xiàn)的 ， 最終都落實到小車左、右輪速的計算，都落實到 VL、 VR 函數(shù)的設(shè)計上 。 7．東大牛牛機器人足球隊是中國第一支奪得世界杯冠軍的代表隊，填補了國內(nèi)空白。 三、簡答題 1．人工智能領(lǐng)域的專家學者對于機器人足球做出什么大膽的設(shè)想（ dream）？ 2．集控式足球機器人包括哪些子系統(tǒng)？ 3．自主機器人車（人）載電源的選擇原則是什么？ 4．足球機器人視覺系統(tǒng)的有利與不利條件有哪些？ 5．集控式足球機器人決策子系統(tǒng)的任務(wù)是什么？ 6．足球機 器人六步推理模型的內(nèi)容是什么？ 7．足球機器人總控子系統(tǒng)的任務(wù)是哪些？ 四、分析與計算題 1．決策系統(tǒng)發(fā)給小車的通信協(xié)議由 4 個字節(jié)構(gòu)成，已知同步信息、小車車號和左右輪速設(shè)定值如表 1所示，試確定協(xié)議中奇偶校驗碼。 表 1 集控式足球機器人通信協(xié)議片斷（待定校驗碼） D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 第一字節(jié) 1 1 0 0 1 0 1 1 同步信息 小車車號 第二字節(jié) 1 0 1 1 0 1 0 行校驗 左輪方 向給定 左輪速度給定 第三字節(jié) 0 1 1 1 0 0 1 《 機器人技術(shù) 》 習題 集 東北大學網(wǎng)絡(luò)教育學院 16 行校驗 右輪方 向給定 右輪速度給定 第四字節(jié) 0 空位 列校驗 列校驗 列校驗 列校驗 列校驗 列校驗 列校驗 第 10章 機器人技術(shù) 展望 一、選擇題（ 4選 1， 多于 4個的為多選題 ） 1．美國發(fā)往火星的機器人是 ______號。 1)．勇氣 2)．機遇 3)．小獵兔犬 4)．挑戰(zhàn)者 5)．哥倫比亞 二、判斷題（ Y/N） 1．機器人在國民經(jīng)濟和百姓生活中起到重要作用還需要很長一段時間。 三、簡答題 1．當今世界全球定位系統(tǒng)的實施計劃 有哪些？ 四、分析與計算題 1．你認為“人園”的故事能否出現(xiàn)？如何才能保證其不出現(xiàn)？ 《 機器人技術(shù) 》 習題 集 東北大學網(wǎng)絡(luò)教育學院 17 習題集題目統(tǒng)計 章 一選擇題 二判斷題 三簡答題 四計算分析題 本章小計 1 5 10 11 1 27 2 2 13 2 7 24 3 4 10 4 4 22 4 4 5 2 1 12 5 5 6 2 2 15 6 15 24 2 2 43 7 5 9 6 4 24 8 3 6 5 1 15 9 4 7 7 1 19 10 1 1 1 1 4 合計 48 91 42 24 205 139 66 205 客觀題 主觀題 范文最新推薦 18 / 44 工作總結(jié) 財務(wù)處長個人工作總結(jié) [工作總結(jié) 財務(wù)處長個人工作總結(jié) ]工作總結(jié) 財務(wù)處長個人工作總結(jié)（范文）工作總結(jié) 財務(wù)處長個人工作總結(jié) 20200706 11： 52財務(wù)處長個人工作總結(jié) 光陰似箭、歲月如梭，轉(zhuǎn)眼之間一年過去了，新的一年已經(jīng)開始，工作總結(jié) 財務(wù)處長個人工作總結(jié)?；仡櫼荒陙淼墓ぷ?，我處在局黨組和 *局長的正確領(lǐng)導下，在各兄弟處室和同志們的大力支持和積極配合下，全處上下團結(jié)奮進，開拓創(chuàng)新，圓滿地完成了全年的各項工作任務(wù)?，F(xiàn)將主要情況匯報如下：一、加強政治業(yè) 務(wù)學習，努力提高自身素質(zhì)。我深知作為財務(wù)處長，肩負的任務(wù)繁重，責任重大。為了不辜負領(lǐng)導的重托和大家的信任，更好的履行好職責，就必須不斷的學習。因此我始終把學習放在重要位臵。一是認真學習黨的 十六大 和十六屆三中全會精神，特別是重點研讀了胡錦濤總書記在 三個代表重要思想理論研討會上的講話。通過認真研讀、冷靜思考，使我充分理解了 三個代表 重要思想是我們黨立黨之本、執(zhí)政之基、力量之源的深刻內(nèi)涵；深刻認識了 發(fā)展是執(zhí)政興國第一要務(wù) 的精神實質(zhì)。也使自己的理論水平、思想覺悟和用 三個代表 指導工作的能力有了明顯提高和進步。二是加強業(yè)務(wù)知識的學習。財務(wù)工作是一項專業(yè)性很強的工作，特別是近幾年來預(yù)算體制改革，新政策、新規(guī)定不斷出范文最新推薦 19 / 44 臺。為了充分將工作做好，我除了積極組織處室同志們及時認真的學習國家和、市新出臺的有關(guān)財經(jīng)、財務(wù)方面的政策、法規(guī)外，還利用業(yè)余時間自學了計算機操作、英語等方面的知識，并通過了全國會計師資格考試，提高了自身的業(yè)務(wù)素質(zhì)，為做好本職工作奠定了堅實的基礎(chǔ)。二、加大對收繳費工作的管理力度，系統(tǒng)收入實現(xiàn)穩(wěn)中有增 。收費是 *事業(yè)經(jīng)費的重要來源，加強對收繳費工作的管理，事關(guān) *事業(yè)的生存和發(fā)展。為此，我們在財務(wù)工作中始終把收費作為壓倒一切的頭等大事來抓，正確運用各種財務(wù)手段，不斷提高聚財、理財水平。今年在遭受了 非典影響，收費環(huán)境極為不利的嚴峻形勢下，進一步樹立了增收補缺口，超收保平衡 的思想，重點做了三個方面的工作：一是完善激勵機制。年初，我們在認真研究上級有關(guān)文件精神的基礎(chǔ)上，組織制訂了 *局《關(guān)于執(zhí)法辦案經(jīng)費管理的暫行辦法》，進一步明確了對執(zhí)法辦案有功人員的獎勵政策，極大地 調(diào)動了一線執(zhí)法辦案人員的積極性；二是理順 *局與 *局、分局的財務(wù)關(guān)系。我們在認真調(diào)查研究的基礎(chǔ)上，重新修訂了市局《關(guān)于加強財務(wù)收支管理的暫行辦法》，進一步明確了 *局與 *局、分局 核定收支、分類管理、超獎短罰 的財務(wù)體制，有效的調(diào)動了 *局、分局和基層收費單位增收節(jié)支的積極性，工作總結(jié)《工作總結(jié) 財務(wù)處長個人工作總結(jié)》。三是加強對收繳費工作的督導，定期通報各 *局、分局收繳費完成情況，為領(lǐng)導決范文最新推薦 20 / 44 策提供第一手資料。一年來，在經(jīng)受了 非典 影響及國家政策規(guī)定 非典 期間減免行政事業(yè)性收費的嚴峻形勢下，經(jīng)過系統(tǒng)上下廣大干部職工的共同努力，全系統(tǒng)共完成各項收入 *萬元，完成年度預(yù)算收入的 *%,超額完成年度預(yù)算收入*萬元，再創(chuàng)歷史最高水平。其中：行政性收費完成 *萬元，完成年度預(yù)算收入的 *%，超額完成年度預(yù)算收入 *萬元；罰沒收入完成 *萬元，完成年度預(yù)算收入的 *%，超額完成年度預(yù)算收入 *萬元 ,比上年同期增加 *萬元，增長 *%。三、合理安排收支預(yù)算，切實有效地保證資金供應(yīng)。財務(wù)收支預(yù)算是單位完成各項工作任務(wù)，實現(xiàn)事業(yè)發(fā)展和工作正常運轉(zhuǎn)的重要保證，也是單位財務(wù)工作的基本依據(jù)。因此， 認真做好全市 *系統(tǒng)和 *局機關(guān)的收支預(yù)算具有十分重要的意義。為此，在 2020 年的預(yù)算編報工作中，我們高度重視，在認真總結(jié)前幾年預(yù)算編報經(jīng)驗的基礎(chǔ)上，根據(jù)系統(tǒng)和機關(guān)的發(fā)展實際，緊緊圍繞預(yù)算體制改革的各項舉措，大膽探索新的工作思路，并在改革中調(diào)整，在調(diào)整中完善，逐步探索出一條在穩(wěn)定中求發(fā)展，在發(fā)展中求創(chuàng)新的部門預(yù)算改革的新思路。經(jīng)過系統(tǒng)上下廣大財會人員和我處全體同志及機關(guān)各處室同志的積極配合，共同努力，我市的預(yù)算編報工作受到局的充分肯定和高度評價，并為全工商系統(tǒng)爭得預(yù)算編報第一的好成績做出了極大的貢獻。同時，由于 我們的預(yù)算編報的比較科學合理，為我們的收入上繳后，能夠順利地返撥資金奠定了良好的基礎(chǔ)。四、范文最新推薦 21 / 44 加強協(xié)調(diào)溝通，爭取上級資金支持。為改善機關(guān)辦公條件，經(jīng)過局領(lǐng)導和大家的共同努力， *局機關(guān)辦公樓于 2020 年正式動工興建了。辦公樓的正式動工興建，需要大量的資金投入，同時，由于政策性增資又需要大量資金，因此，經(jīng)費顯得十分緊張。在財力有限，收支矛盾日益尖銳的情況下，我們始終堅持把廣大干部職工的根本利益作為財務(wù)工作的出發(fā)點和落腳點，為了保證系統(tǒng)廣大干部職工正常工資及增資能夠及時足額發(fā)放，保證市局機關(guān)干部職工各種福利、獎勵逐年 提高，我們審時度勢，積極研究政策、研究辦法，在狠抓收入的同時，通過多渠道、多途徑地做工作，積極要求局、財政給予經(jīng)費上的最大傾斜和優(yōu)惠。經(jīng)過不懈的努力和耐心細致的協(xié)調(diào)工作，先后要回了 *局預(yù)留的辦公樓專項資金 *萬元、政策優(yōu)惠資金 *萬元、防 非典 專項資金 *萬元，困難補助資金 *萬元。這些資金為保障系統(tǒng)的正常運轉(zhuǎn)和事業(yè)發(fā)展及機關(guān)干部職工的年終獎勵、福利，發(fā)揮了重要作用。五、加強基建政策研究，強化基建財務(wù)管理。近幾年來，局為改善基層辦公條件，積極向財政爭取資金，在保穩(wěn)定、保吃飯、保工作正常運轉(zhuǎn)的同 時，加大了對基層建設(shè)的投入力度，先后啟動了我市 *個縣 (市 )局、分局和我市局機關(guān)辦公樓建設(shè)，基建投資達到前所未有的額度。為了加強對基建資金的管理，規(guī)范基建財務(wù)工作，我們系統(tǒng)地學習和研究了國家一系列有關(guān)基本建設(shè)財務(wù)管