自動送料機械手的設(shè)計說明書另外有完整圖紙(編輯修改稿)
2025-06-27 23:18 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 =1004800mm179。/s =178。m179。/s =1000ml/s(2)手臂右腔工作壓力，公式（） 得： （）式中：F ——取工件重和手臂活動部件總重，估算 F =10+20=30kg，=1000N。所以代入公式（）得： =（30+1000）/π40178。 =(3)： 機構(gòu)工作參數(shù)表機構(gòu)名稱工作速度行程工作壓力流量手部抓緊腕部回轉(zhuǎn)小臂伸縮60mm/s45176。/s200mm/s25mm177。90176。500mm Mpa Mpa27m/s1000ml/s(4)由初步計算選液壓泵所需液壓最高壓力 P =所需液壓最大流量 Q =1000ml/s選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。(5)驗算腕部擺動缸： （） （）式中：—機械效率?。? ～—容積效率?。? ～所以代入公式（）得：T =（178。178。）106/8 =（NM）T M=（NM）代入公式（）得：W =（827106）（178。178。） =W π/4≈因此，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作壓力 P =1Mpa 流量 Q =35ml/s圓整其他缸的數(shù)值：手部抓取缸工作壓力=2Mpa 流量=120ml/s小臂伸縮缸工作壓力= 流量=1000ml/s 液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計液壓控制室機械手的一種主要的控制形式。機械手的運動速度和操作室根據(jù)油的流量與壓力來確定，因而只要控制油的流量和壓力，就可以控制機械手的運動速度和操作力，油壓壓力一般在5—140公斤/厘米范圍內(nèi)，最大臂力可達(dá)160公斤以上。主要優(yōu)點：(1)液壓執(zhí)行元件(馬達(dá)和油缸)結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，功率小。(2)可通過液壓油帶走大量熱能，保證機械的正常運行，并由于液壓油的潤滑作用，可延長元件的使用壽命。(3)液壓元件有直線位移式和旋轉(zhuǎn)式二種，適用范圍較廣，其控制速度的區(qū)間也比較寬。只要通過閥和泵的調(diào)節(jié)就能實現(xiàn)開環(huán)和閉環(huán)的控制系統(tǒng)。(4)響應(yīng)速度比較快，能高速啟動，制動和反向，無后滯現(xiàn)象。其力矩一慣量比也較大，因而其加速度能力較強。(5)液壓元件于其他驅(qū)動元件相比，剛度較大，位置誤差小，定位精度高，而且耐振動等。缺點:(1)液壓控制需要一套液壓系統(tǒng)，不像電力容易獲得，而且價格較貴。(2)油溫有上限，并難以保持不漏，比較臟，易于使閥和執(zhí)行元件堵塞。(3)控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，處理功率訊號的數(shù)學(xué)運算誤差，檢測，放大，測試和補償功能不如電子，機電裝置靈活簡便[46]。 手部抓取缸 圖 手部抓取缸液壓原理圖(1)(2)泵的供油壓力P取10Mpa，流量Q取系統(tǒng)所需最大流量即Q =1300ml/s。因此，，工作壓力P=2Mpa。選取采用： YFB10B溢流閥 2FRM520/102調(diào)速閥 23E110B二位三通閥 腕部擺動液壓回路 圖 腕部擺動液壓回路(1)(2)工作壓力: P=1Mpa流量: Q=35ml/s選取采用:2FRM520/102調(diào)速閥34E110B 換向閥YFB10B 溢流閥 小臂伸縮缸液壓回路圖 小臂伸縮缸液壓回路(1)(2)工作壓力: P =流量: Q =1000ml/s選取采用： YFB10B 溢流閥2FRM520/102 調(diào)速閥23E110B二位三通閥 總體系統(tǒng)圖 圖 總體系統(tǒng)圖(1),(2)工作過程: 小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手部放松(3)電磁鐵動作順序表: 元件動作1DT2DT3DT4DT5DT小臂伸長手部抓緊腕部回轉(zhuǎn)小臂收縮手部放松卸荷++++177。++177。+177。177。(4)確電機規(guī)格：液壓泵選取CBD型液壓泵，額定壓力P =10Mpa，工作流量在32～70ml/r之間。選取80L/min為額定流量的泵，因此：傳動功率 （）式中：η= （經(jīng)驗值）所以代入公式（）得： N =1080103106/60=選取電動機JQZ612型電動機，額定功率17KW，轉(zhuǎn)速為2940r/min。 機身結(jié)構(gòu)的設(shè)計機身是直接支承和傳動手臂的部件。一般實現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上，或者就直接構(gòu)成機身的軀干與底座相連。因此，臂部的運動愈多，機身的結(jié)構(gòu)和受力情況就愈復(fù)雜，機身既可以是固定式的，也可以 是行走式的,。 機身機座結(jié)構(gòu)圖臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。本課題機械手的機身設(shè)計成機座式，這樣機械手可以是獨立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具有行走機構(gòu)。臂部配置于機座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型機械手。臂部可沿機座立柱作升降運動，獲得較大的升降行程。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉(zhuǎn)。由螺柱配合導(dǎo)致了手臂的上下運動。手臂的回轉(zhuǎn)由電動機帶動
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