機(jī)器人實驗實驗報告(編輯修改稿)
2025-06-10 01:19 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 傳感器機(jī)身后方 收到信號由輪子跑模式切換到四足行走模式include include include int main(void){ int i。 unsigned int flag=1。 Initial_ARM()。 DelayNS(1500)。 while (1) { if (Input(1,1)==1) //左觸覺傳感器觸發(fā) { LedIn(1,2)。 LedIn(2,0)。 LedIn(3,0)。 LedIn(4,0)。 LedOut(1,1)。 LedOut(2,0)。//信號燈標(biāo)識舵機(jī)、傳感器工作狀態(tài) Servo(1,60)。 //左輪向前轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn) Servo(2,90)。 //右輪不動，右轉(zhuǎn) DelayNS(1500)。 // flag=1。 } else if (Input(2,1)==1) //右觸覺傳感器觸發(fā) { LedIn(1,0)。 LedIn(2,2)。 LedIn(3,0)。 LedIn(4,0)。 LedOut(1,0)。 LedOut(2,1)。//信號燈標(biāo)識舵機(jī)、傳感器工作狀態(tài) Servo(1,90)。 //左輪不動，左轉(zhuǎn) Servo(2,120)。 //右輪向前轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn) DelayNS(1500)。// flag=1。 } else if (Input(3,1)==1) //前方有障礙物，紅外傳感器觸發(fā) { LedIn(1,0)。 LedIn(2,0)。 LedIn(3,2)。 LedIn(4,0)。 LedOut(1,1)。 LedOut(2,1)。//信號燈標(biāo)識舵機(jī)、傳感器工作狀態(tài) Servo(1,120)。 Servo(2,60)。//左右輪同向同速轉(zhuǎn)，后退 DelayNS(1000)。//后退1s Servo(1,175)。 Servo(2,175)。 //左右輪反向同速轉(zhuǎn)，原地旋轉(zhuǎn) DelayNS(2100)。 flag=1。 } else if (Input(4,1)==1) //聲音傳感器觸發(fā) { Servo(1,90)。 Servo(2,90)。 //左右輪停止旋轉(zhuǎn) Servo(3,90)。 DelayNS(1000)。 Servo(4,90)。 DelayNS(1000)。//標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)帶動左右臂向前上方旋轉(zhuǎn)，收起輪子 for (i=0。i6。i++) { Servo(5,0)。//脖子標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)左轉(zhuǎn)至0度 DelayNS(200)。 Servo(5,180)。//脖子標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)右轉(zhuǎn)至180度
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