機械手軸向轉(zhuǎn)動系統(tǒng)設(shè)計計算說明書(編輯修改稿)
2025-06-10 00:50 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 成電壓的變化，經(jīng)過后續(xù)信號處理電路的處理，模擬的電壓信號轉(zhuǎn)化成計算機可以識別的數(shù)字信號，實現(xiàn)磁旋轉(zhuǎn)編碼器的編碼功能 伺服電機的選擇伺服電機的優(yōu)點： 大扭力、控制簡單、裝配靈活、相對經(jīng)濟，但它亦有著先天的不足：首先 它是一個精細的機械部件，超出它承受范圍的外力會導致其損壞，其次它內(nèi)藏電子控制線路，不正確的電子連接也會對它造成損毀，因此，很有必要在使用前先了解伺服電機的工作原理，以免造成不必要的損失。 伺服電機的工作原理： 一伺服電機是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，其原理可由下來表述： 減速齒輪組由電機驅(qū)動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動電機正向或反向地轉(zhuǎn)動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服電機精確定位的目的。伺服電機的控制標準的伺服電機有三條控制線，分別為：電源、地及控制。電源線與地線用于提供內(nèi)部的直流電機及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V—6V之間，該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因為伺服電機會產(chǎn)生噪音）。甚至小伺服電機在重負載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統(tǒng)的電源供應(yīng)的比例必須合理。輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms— 2ms之間，而低電平時間應(yīng)在5ms到20ms之間，并不很嚴格. 簡單的說伺服電機用在控制精度要求比較高的地方(比如機器人的手)。本設(shè)計選用 ADP系列ADP263交流伺服電動機 ADP系列非磁空心杯轉(zhuǎn)子兩相伺服電動機可用于自動控制系統(tǒng)中作執(zhí)行元件。由于轉(zhuǎn)子慣量小，電動機具有靈敏度高、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪音低等優(yōu)點。電動機用機殼外圓和凸肩定位，水平安裝。參數(shù)如下所示：型號 勵磁電壓 頻率HZ 功率 轉(zhuǎn)速rpmADP263 110V 500 24W 6000第三章 電氣原理設(shè)計 單片機的選擇單片機就是將CPU，存儲器，I/O接口和總線制作在一塊芯片上的超大規(guī)模集成電路。這里我們選擇的是Intel公司常用的單片機產(chǎn)品，選用MCS51系列。單片機選取原則：一個單片機應(yīng)用系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計包含兩部分內(nèi)容：一是系統(tǒng)擴展，即單片機內(nèi)部的功能單元，如ROM、RAM、I/O、定時器/計數(shù)器、中斷系統(tǒng)等不能滿足應(yīng)用系統(tǒng)的要求時，必須在片外進行擴展，選擇適當?shù)男酒?，設(shè)計相應(yīng)的電路。二是系統(tǒng)的配置，即按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如鍵盤、顯示器、打印機、A/D、D/A轉(zhuǎn)換器等，要設(shè)計合適的接口電
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