機器人課程設計說明書(編輯修改稿)
2025-06-10 00:06 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 移動機器人等）相比，具有三個基本特征：（1）能在人們所處的現(xiàn)實環(huán)境中工作；（2）能使用人們所用的工具；（3）具有人的形狀。此外，還有攝像處理、語音處理以及一系列傳感器信號的處理，可見，人形機器人對各項技術(shù)領域提出了更高的要求。機器人由機械部分、傳感部分、控制部分三大部分組成．這三大部分可分成驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人一環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)六個子系統(tǒng)。（1）進一步了解“創(chuàng)意之星”標準版套件；（2）初步學習人形機器人的步態(tài)規(guī)劃；（3）深入學習 AVR 控制器的使用方法；（4）深入學習模擬量傳感器的使用方法。（1）設計一個簡單的雙足機器人系統(tǒng)，該機器人能夠模仿人類行走方式邁步行進，能感知光源，并能轉(zhuǎn)向光源，朝光源前進；（2）進行結(jié)構(gòu)設計，每個足要包括腕、膝、胯三個關節(jié)，畫出機器人的機構(gòu)運動簡圖；（3）進行步態(tài)分析，并編寫前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的步態(tài)流程；（4）用 設計完整的雙足機器人追光程序 ；NorthSa1第二章硬件設計機器人的硬件主要包括主控板、電機以及傳感器。 結(jié)構(gòu)設計1) MultiFLEX2AVR 控制器，1 塊；2) 多功能調(diào)試器和線，1 套；3) 光強傳感器，2 個；4) 舵機，8 個；5) 連接件，若干。舵機：控制器：2人形機器人 驅(qū)動方案驅(qū)動系統(tǒng)是向機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動力的裝置。采用的動力源不同，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式也就不同。驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式主要有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機械式。電力驅(qū)動是目前使用最多的一種驅(qū)動方式，其特點是電源取用方便，響應快，驅(qū)動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅(qū)動電機一般采用步進電機或伺服電機，目前也有采用直接驅(qū)動電機，但是造價較高，控制也較為復雜。電動機也稱電機（俗稱馬達），在電路中用字母“M”（舊標準用“D”）表示。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，作為用電器或各種機械的動力源。電動機按結(jié)構(gòu)及工作原理可分為直流電動機，異步電動機和同步電動機。同步電動機還可分為永磁同步電動機、磁阻同步電動機和磁滯同布電動機。異步電動機可分為感應電動機和交流換向器電動機。直流電動機按結(jié)構(gòu)及工作原理可分為無刷直流電動機和有刷直流電動機。舵機是遙控模型控制動作的動力來源，不同類型的遙控模型所需的舵機種類也隨之不同。3舵機主要是由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置檢測器所構(gòu)成。其工作原理是由接收機發(fā)出訊號給舵機，經(jīng)由電路
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