機(jī)器人課程設(shè)計(jì)說明書(編輯修改稿)
2025-06-10 00:06 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 移動(dòng)機(jī)器人等）相比，具有三個(gè)基本特征：（1）能在人們所處的現(xiàn)實(shí)環(huán)境中工作；（2）能使用人們所用的工具；（3）具有人的形狀。此外，還有攝像處理、語(yǔ)音處理以及一系列傳感器信號(hào)的處理，可見，人形機(jī)器人對(duì)各項(xiàng)技術(shù)領(lǐng)域提出了更高的要求。機(jī)器人由機(jī)械部分、傳感部分、控制部分三大部分組成．這三大部分可分成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)六個(gè)子系統(tǒng)。（1）進(jìn)一步了解“創(chuàng)意之星”標(biāo)準(zhǔn)版套件；（2）初步學(xué)習(xí)人形機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃；（3）深入學(xué)習(xí) AVR 控制器的使用方法；（4）深入學(xué)習(xí)模擬量傳感器的使用方法。（1）設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單的雙足機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人能夠模仿人類行走方式邁步行進(jìn)，能感知光源，并能轉(zhuǎn)向光源，朝光源前進(jìn)；（2）進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，每個(gè)足要包括腕、膝、胯三個(gè)關(guān)節(jié)，畫出機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖；（3）進(jìn)行步態(tài)分析，并編寫前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的步態(tài)流程；（4）用 設(shè)計(jì)完整的雙足機(jī)器人追光程序 ；NorthSa1第二章硬件設(shè)計(jì)機(jī)器人的硬件主要包括主控板、電機(jī)以及傳感器。 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1) MultiFLEX2AVR 控制器，1 塊；2) 多功能調(diào)試器和線，1 套；3) 光強(qiáng)傳感器，2 個(gè)；4) 舵機(jī)，8 個(gè)；5) 連接件，若干。舵機(jī)：控制器：2人形機(jī)器人 驅(qū)動(dòng)方案驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動(dòng)力的裝置。采用的動(dòng)力源不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式也就不同。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式主要有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機(jī)械式。電力驅(qū)動(dòng)是目前使用最多的一種驅(qū)動(dòng)方式，其特點(diǎn)是電源取用方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力大，信號(hào)檢測(cè)、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)，目前也有采用直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，但是造價(jià)較高，控制也較為復(fù)雜。電動(dòng)機(jī)也稱電機(jī)（俗稱馬達(dá)），在電路中用字母“M”（舊標(biāo)準(zhǔn)用“D”）表示。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，作為用電器或各種機(jī)械的動(dòng)力源。電動(dòng)機(jī)按結(jié)構(gòu)及工作原理可分為直流電動(dòng)機(jī)，異步電動(dòng)機(jī)和同步電動(dòng)機(jī)。同步電動(dòng)機(jī)還可分為永磁同步電動(dòng)機(jī)、磁阻同步電動(dòng)機(jī)和磁滯同布電動(dòng)機(jī)。異步電動(dòng)機(jī)可分為感應(yīng)電動(dòng)機(jī)和交流換向器電動(dòng)機(jī)。直流電動(dòng)機(jī)按結(jié)構(gòu)及工作原理可分為無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)和有刷直流電動(dòng)機(jī)。舵機(jī)是遙控模型控制動(dòng)作的動(dòng)力來(lái)源，不同類型的遙控模型所需的舵機(jī)種類也隨之不同。3舵機(jī)主要是由外殼、電路板、無(wú)核心馬達(dá)、齒輪與位置檢測(cè)器所構(gòu)成。其工作原理是由接收機(jī)發(fā)出訊號(hào)給舵機(jī)，經(jīng)由電路
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