機(jī)器人課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)-wenkub
2023-05-29 00:06:56 本頁(yè)面
【正文】 矩的增加而勻速下降，伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的 三相WVU/電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。人類具有五種感覺(jué)(視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)、嗅覺(jué)、味覺(jué))。：用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)（如手臂間角度）的傳感器。 光強(qiáng)傳感器4光強(qiáng)傳感器是一種感應(yīng)光的強(qiáng)弱并進(jìn)行顯示、處理的測(cè)量裝置。 壓蓋是壓緊透光的石英玻璃窗，防止漏氣，并與外殼相連，密封冷卻水。這種結(jié)構(gòu)的有點(diǎn)是拆卸方便。尤其是在溫室大棚中，光強(qiáng)對(duì)作物有著決定性的作用。3) 當(dāng)右邊沒(méi)有信號(hào)時(shí)，機(jī)器人的右腳做出右轉(zhuǎn)的動(dòng)作。在沒(méi)接觸這門(mén)課的時(shí)候，我對(duì)機(jī)器人并不是很了解，慢慢的接觸之后，我明白了機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。在組裝之前必須得想好先裝哪個(gè)部件，如果安裝的順序錯(cuò)了。這次設(shè)計(jì)讓我受益匪淺。在我們一組人員的同心協(xié)力下，我們幸好沒(méi)走多少?gòu)澛?。它的任?wù)是協(xié)助或取代人類工作的。隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越普遍了。6第三章軟件設(shè)計(jì) 步態(tài)設(shè)計(jì)模仿人類的行走方式，兩條腿交替前進(jìn)；利用傳感器感知光源，并能轉(zhuǎn)向光源，朝光源前進(jìn)，根據(jù)光強(qiáng)傳感器接受到的信號(hào)進(jìn)行控制：1) 當(dāng)兩邊都有信號(hào)時(shí)，機(jī)器人按照設(shè)置的步伐前進(jìn)。下圖為光強(qiáng)傳感器的原理圖。圖上的軟套管能是光敏元件在軸向固定，不因振動(dòng)而變化，套筒作安裝光敏元件之用。常用于生物、化學(xué)實(shí)驗(yàn)中。：用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境（如是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)等）及狀況（如抓取的物體是否滑落）的傳感器。目前機(jī)器人只具有視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)和觸覺(jué)，這些感覺(jué)是通過(guò)相應(yīng)傳感器得到的。 傳感器傳感器是自動(dòng)化系統(tǒng)和機(jī)器人技術(shù)中的關(guān)鍵部件，作為系統(tǒng)中的一個(gè)結(jié)構(gòu)組成，其重要性變得越來(lái)越明顯。一般的伺服馬達(dá)是將細(xì)銅線纏繞在三極轉(zhuǎn)子上，當(dāng)電流流經(jīng)線圈時(shí)便會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)，與轉(zhuǎn)子外圍的磁鐵產(chǎn)生排斥作用，進(jìn)而產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)的作用力。舵機(jī)是遙控模型控制動(dòng)作的動(dòng)力來(lái)源，不同類型的遙控模型所需的舵機(jī)種類也隨之不同。電動(dòng)機(jī)按結(jié)構(gòu)及工作原理可分為直流電動(dòng)機(jī)，異步電動(dòng)機(jī)和同步電動(dòng)機(jī)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式主要有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機(jī)械式。（1）設(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單的雙足機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人能夠模仿人類行走方式邁步行進(jìn)，能感知光源，并能轉(zhuǎn)向光源，朝光源前進(jìn)；（2）進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，每個(gè)足要包括腕、膝、胯三個(gè)關(guān)節(jié)，畫(huà)出機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖；（3）進(jìn)行步態(tài)分析，并編寫(xiě)前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的步態(tài)流程；（4）用
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