【文章內(nèi)容簡介】 數(shù)，這種服務(wù)器端接收數(shù)據(jù)的過程，還可以通過套接字發(fā)送數(shù)據(jù)到服務(wù)器來實現(xiàn)程序的編寫。一、服務(wù)器應(yīng)用程序的設(shè)計在VC程序中，服務(wù)器端編程包括以下幾個。（1）新建一個程序項目稱為服務(wù)器，mfcappwizard工程類型，并選擇Windows套接字支持。（2）設(shè)計出一個可以輸入對話框，輸入的內(nèi)容可以由提供的客戶端連接，來完成請求的服務(wù)器端口號。（3）增加cclientsocket類，cclientsocket類從服務(wù)器端的連接請求，一旦聽客戶的CSocket類，客戶應(yīng)每創(chuàng)建一個單獨的插座，以免被混沌通信。（4）通過clisteningsocket類，clisteningsocket類從CSocket類，聽建立套接字，上面規(guī)定隨時監(jiān)控是否有從一個客戶端連接到端口的請求，并在班onaccept消息響應(yīng)函數(shù)增加。當(dāng)服務(wù)器從客戶端接收連接請求，onaccept函數(shù)開始，首先建立了一個目標(biāo)cclientsocket的客戶端應(yīng)用程序的連接。使用接受功能，如果連接成功接收連接請求，然后將對象添加到服務(wù)器的客戶端請求cclientsocket socket隊列的建立和建立在響應(yīng)函數(shù)OnReceive消息對象，為了實現(xiàn)客戶端接收數(shù)據(jù)。（5）程序增加了一個定時器來用來實現(xiàn)服務(wù)器端借口定期向客戶端發(fā)送數(shù)據(jù)，還可以將特定的內(nèi)容數(shù)據(jù)從服務(wù)器發(fā)送到客戶端，這種程序可以根據(jù)具體遇到的情況來進行設(shè)計。二、客戶端應(yīng)用程序的設(shè)計在VC程序中，客戶端源程序設(shè)計可以包括以下的內(nèi)容，具體如下。（1）新建出一個命名的項目客戶、項目類型mfcappwizard，接下來選擇Windows套接字支持，第一步完成。（2）第二步，設(shè)計出一個輸入對話框，然后在這個對話框再次輸入服務(wù)器地址和端口號。（3）第三步，可以增加crequestsocket類，從crequestsocket類到CSocket類來具體的實現(xiàn)客戶端和服務(wù)器端的交互鏈接，這種信息的溝通可以增加crequestsocket類到onReceive類響應(yīng)函數(shù)，主要用于接收發(fā)送數(shù)據(jù)到他們的中心服務(wù)器。通過上述方法，位于美國ActivMedia Robotics Pioneer2 DXE智能移動多機器人系統(tǒng)形成運動試驗包括四個機器人，其中一個就是中心的機器人，這種機器人知道單方面目標(biāo)的中心位置，與2m/min繼續(xù)目標(biāo)點的速度，它接收到的位置信息從普通移動機器人的位置傳送和其他三個普通移動機器人。這種機器人可以收到每一個普通的移動機器人都可以接收移動機器人的位置信息，并將信息中心通過信息溝通發(fā)送到移動機器人的響應(yīng)位置。每個移動機器人的相對位置，形成自己的目標(biāo)。自從工業(yè)應(yīng)用中的多機器人誕生以來，已經(jīng)經(jīng)歷了一個漫長的過程，隨著計算機系統(tǒng)傳感器、微電子技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，機器人的迅猛發(fā)展，特別是網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，導(dǎo)致了一場深刻的技術(shù)變革，控制技術(shù)的發(fā)展方向也面臨著研究和創(chuàng)新的革新，形成開放的機器人控制器和分布式機器人系統(tǒng)，遠遠超過大多數(shù)通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的多機器人系統(tǒng)。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，ZigBee技術(shù)是一種短距離、低功耗的無線通信技術(shù)。這一名稱（又稱紫蜂協(xié)議）來源于蜜蜂的八字舞，由于蜜蜂(bee)是靠飛翔和“嗡嗡”(zig)地抖動翅膀的“舞蹈”來與同伴傳遞花粉所在方位信息，也就是說蜜蜂依靠這樣的方式構(gòu)成了群體中的通信網(wǎng)絡(luò)。其特點是近距離、低復(fù)雜度、自組織、低功耗、低數(shù)據(jù)速率。主要適合用于自動控制和遠程控制領(lǐng)域，可以嵌入各種設(shè)備。簡而言之，ZigBee就是一種便宜的，低功耗的近距離無線組網(wǎng)通訊技術(shù)。ZigBee是一種低速短距離傳輸?shù)臒o線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。ZigBee協(xié)議從下到上分別為物理層(PHY)、媒體訪問控制層(MAC)、傳輸層(TL)、網(wǎng)絡(luò)層(NWK)、應(yīng)用層(APL)等。其中物理層和媒體訪問控制層遵循IEEE 。通過上面介紹，我們可以知道，ZigBee技術(shù)是最新的一種行業(yè)，一個短距離的簡單復(fù)雜度小、低功耗、低成本的無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，它是是一種跨越藍牙無線之間的技術(shù)。主要用于短距離無線連接。同時由于低數(shù)據(jù)率通信的ZigBee技術(shù)和功能范圍小，也決定了數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)的小企業(yè)進行ZigBee技術(shù)。所以，通過以上ZigBee聯(lián)盟預(yù)測的主要應(yīng)用領(lǐng)域包括工業(yè)控制、消費電子、自動化、汽車、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動化、醫(yī)療設(shè)備的運行控制。一、通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)ZIgBee可以應(yīng)用到多機器人通信中，多機器人的控制和操作可以使用ZigBee星型結(jié)構(gòu)。通過圖我們可以看出，三個機器人，他們所有節(jié)點的都在網(wǎng)絡(luò)設(shè)備信息中，他包括了，設(shè)備關(guān)聯(lián)表的數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)和安全相關(guān)的密鑰管理系統(tǒng)。對于其他普通機器人，更多的是ZigBee節(jié)點RFD設(shè)備。當(dāng)這種類型的機器人受到某些觸發(fā)，比如，由一個內(nèi)部定時器到外部傳感器收集的數(shù)據(jù)，必須收到回復(fù)命令才能協(xié)調(diào)，才可以將數(shù)據(jù)將發(fā)送到協(xié)調(diào)員。作為多機器人Zigbee的協(xié)調(diào)器可以連接到個人電腦的，存儲網(wǎng)絡(luò)需要有約束力的表，路由表和設(shè)備相關(guān)信息，只有知道了這些信息才能減少了負(fù)擔(dān)，統(tǒng)一網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)，并提高網(wǎng)絡(luò)的工作效率。機器人A機器人B機器人C機器人(網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器)PC機 二、機器人的硬件設(shè)計本節(jié)主要引用的是Zigbee小車的實驗，其中基于Zigbee的機器人硬件一般包括中央控制器模塊、外部數(shù)據(jù)采集模塊、驅(qū)動模塊和執(zhí)行裝置。在本設(shè)計中，加入了無線通信模塊。中央控制部分是典型的嵌入式系統(tǒng)。利用幀間at91rm9205處理器，雖然它是一個工業(yè)級的ARM920T內(nèi)核的處理器，處理速度是非?？斓倪_到200MIPS，它有一個非常豐富的外設(shè)接口。下一個ZigBee無線通信模塊采用radiopulse韓國MG2455芯片。使用無線傳輸芯片，處理器芯片或數(shù)據(jù)處理的機器人指令接收部分接收MG2455速度的處理器速度，機器人的實現(xiàn)具體操作驅(qū)動電機。當(dāng)機器人或機器人需要額外的PC發(fā)送命令或數(shù)據(jù)，通過高速ZigBee節(jié)點處理器組織的數(shù)據(jù)傳輸，ZigBee節(jié)點的數(shù)據(jù)組裝成一個數(shù)據(jù)幀傳輸天線。然后，你可以使用一臺個人電腦現(xiàn)在監(jiān)視和控制機器人，并且需要耗費時間的計算，用來查看提高網(wǎng)絡(luò)的效率。這個模塊RM9200和ZigBee模塊采用串行通信。如果數(shù)據(jù)被發(fā)送時，通過另一個中斷處理發(fā)送的活動序列數(shù)據(jù)。由于數(shù)據(jù)流量小，流量不頻繁的操作中央控制部分的正常運轉(zhuǎn)。ZigBee無線通信模塊（MG2455）核心控制器部分（高速CPU）運動驅(qū)動器執(zhí)行機構(gòu)PC 機傳感器A/D轉(zhuǎn)換 機器人硬件結(jié)構(gòu)現(xiàn)在最常用的通信模塊是adiopulse嵌入式ZigBee應(yīng)用設(shè)計系統(tǒng)。 GHz，通信距離可達300米。在物理層，采用直接序列擴頻技術(shù)和OQPSK調(diào)制技術(shù)，它具有很強的抗干擾能力，使用CSMACA信道競爭機制，能大大提高通道利用MAC層網(wǎng)絡(luò)。MG2455芯片通訊速度：250 kb/s使用ZigBee技術(shù)，使用語音和圖像的通信速率為500 kb / s的1 Mb / s的傳輸。 V的工作電壓，接收靈敏度可達98 dBm和8 dBm的發(fā)射強度。在芯片的功耗在深睡眠模式可以減少到一個或更少。MG2455芯片的處理速度是12倍的標(biāo)準(zhǔn)8051,96 KB的嵌入式閃存和8 KB的數(shù)據(jù)存儲，一個SPI端口，兩個串行端口，兩個外部中斷，四十一/ D轉(zhuǎn)換器，四定時控制、PWM、22個普通I/O口。此外，體積只有7 7 ，外圍電路只需要幾個電感器，電容和電阻。天線可以是一種天線，也可以是陶瓷天線或天線板天線。該芯片MG2455，radiopulse公司EVK，MDK和另外三個版本的軟件。EVK實現(xiàn)MG2455芯片的驅(qū)動程序，它們包括了無線模塊、串口模塊、電源控制模塊。通過中斷MG2455芯片數(shù)據(jù)和無線物理層傳輸緩沖區(qū)，接收緩沖區(qū)交換無線。用戶可以使用基于該版本中實現(xiàn)靈活的軟件；MDK的MAC層協(xié)議的實現(xiàn)，包括CSMACA機制，加入數(shù)據(jù)的要求等；ZigBee協(xié)議的AP，AF，和安全層。機器人應(yīng)用三版本強調(diào)數(shù)據(jù)的實時傳輸，所以選擇EVK軟件作為上層應(yīng)用程序開發(fā)的基礎(chǔ)。這里有幾個重要的函數(shù)表達：（1）zsys_send_packet uint8（uint16 BANID、uint18srcaddr，uint18dstaddr，uint9 msglen，uint9* msgbuff，ackreq， oobindex）；/ /發(fā)送源節(jié)點將數(shù)據(jù)包發(fā)送到目標(biāo)節(jié)點信息這個函數(shù)，此參數(shù)包含網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識、源節(jié)點地址、目的地址和發(fā)送內(nèi)容的。（2）mac_pkt * zsys_rx_packet_get（）；/接收數(shù)據(jù)包zsys_rx_packet_clr（）；/ /清除接收緩沖區(qū)源節(jié)點通過接收緩沖區(qū)中的消息接收消息。當(dāng)消息緩沖區(qū)，該函數(shù)返回一個指向數(shù)據(jù)的指針，通過該指針訪問源地址、信號強度值和內(nèi)容（3）無效zsys_uart1_put_string（uint8 *，uint8strlen）/把消息給主機zsys_uart1_get_string（uint8 *區(qū)的卡片，卡片strlen）；//從主機獲取信息ZigBee節(jié)點通過該函數(shù)與主控制器芯片AT91RM9200的溝通。本小節(jié)，我們設(shè)計了一個簡單的機器人合作的應(yīng)用小程序：就是一個機械式的手臂從箱子中拿取了一個乒乓球，移動它到適當(dāng)?shù)奈恢?；另外一個機器人乙機器人從墨水瓶墨水筆蘸墨水，然后一個機器人畫乒乓球圖案，一個是乒乓球機器人將移動的位置。在繪制圖案之后，機器人將被描繪成另一個籃子的機器人圖案。對于這種情況下，設(shè)計的通信協(xié)議之間的機器人。指定的傳輸數(shù)據(jù)格式，一階1個前綴，隨后由一個可選的命令參數(shù)，主要是坐標(biāo)信息。（1）一個機器人需要在通知后到達合適的位置然后移動乒乓球，甲機器人可以開始下一步。在這種情況下，一個甲機器人發(fā)出一個機器人命令幀到乙，這個時候只有命令，沒有位置軌跡的信息。（2）乙方收到信息后，往墨水瓶內(nèi)浸墨，機器人一個通知開始畫圖案。（3）乙方機器人會提前算好通知進展情況，根據(jù)甲機器人的進展情況，然后通過機械臂來調(diào)整乒乓球的方位；在這段時間內(nèi)發(fā)送指令除了命令前綴，以及協(xié)調(diào)信息，代表當(dāng)前任務(wù)的進展情況。（4）乙方完成機器人圖，告訴機器人末端信息，一臺甲乒乓球機器人將把它放回籃子里。通過以上幾部分我們客觀的分析了Zigbee機器人通信的特點，基于ZigBee為基礎(chǔ)的機器人提出的通信方案，不僅適用于短距離通信技術(shù)和應(yīng)用通信的機器人，而且我們現(xiàn)在還可以嵌入式無線通信模塊的機器人，打個比方就是，給機器人加一雙耳朵和眼睛一樣。分別解析了機器人的硬件和軟件通信模塊的設(shè)計。，這種網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)雖然它們低成本、功耗很小，但是傳輸速率也低的特點，但是可以支持星形，樹形和網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和其他結(jié)構(gòu)。只有彼此間歇提供有限的信息的多機器人協(xié)作，并保存盡可能多的能源，而ZigBee技術(shù)是非常適合這樣的場合。你可以想象在不久的將來，各種各樣的機器人會做根據(jù)不同環(huán)境完成人們不同的需求任務(wù)。所以，我相信基于ZigBee無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的機器人，在以后的社會發(fā)展中一定能把多機器人技術(shù)在通信領(lǐng)域上發(fā)揮的淋淋盡致。云計算或者我們聽起來很陌生，但是這是近幾年來國家大力推廣的一項業(yè)務(wù)，或許現(xiàn)階段人們還對云計算還沒有一個標(biāo)準(zhǔn)定義，也就是一個國際上承認(rèn)的稱呼，但是目前來說基本上都會認(rèn)為云計算是相比傳統(tǒng)，是一種大規(guī)模的分布式計算模式。云計算需要通過互聯(lián)網(wǎng)的人都可以請求資源池，云計算使人們可以分享更多的資源和資源更新速度，當(dāng)系統(tǒng)不受影響時。用戶只需要有一個能夠連接硬件終端的網(wǎng)絡(luò)能夠利用云計算資源，云計算在近幾年已經(jīng)得到了廣泛的發(fā)展和應(yīng)用，物聯(lián)網(wǎng)云、云安全、云存儲、私有云、云游戲、云教育、云會議、社會網(wǎng)絡(luò)和云。中國，云計算的生態(tài)系統(tǒng)正在建設(shè)，在政府、商界和科研人員共同的關(guān)切，云計算將會發(fā)揮越來越重要的作用，在衛(wèi)生領(lǐng)域的關(guān)心，包括電信、電子商務(wù)。電子設(shè)計機器人擬人內(nèi)幕信息從外面快速反應(yīng)有很多的運算處理，機器人可以大量的算法處理在，云極大地簡化了結(jié)構(gòu)的內(nèi)部設(shè)計，但也可以提高處理速度的反應(yīng)，是可以通過網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)的最終控制遠端的機器人也