【文章內(nèi)容簡介】 數(shù)，這種服務(wù)器端接收數(shù)據(jù)的過程，還可以通過套接字發(fā)送數(shù)據(jù)到服務(wù)器來實(shí)現(xiàn)程序的編寫。一、服務(wù)器應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)在VC程序中，服務(wù)器端編程包括以下幾個(gè)。（1）新建一個(gè)程序項(xiàng)目稱為服務(wù)器，mfcappwizard工程類型，并選擇Windows套接字支持。（2）設(shè)計(jì)出一個(gè)可以輸入對話框，輸入的內(nèi)容可以由提供的客戶端連接，來完成請求的服務(wù)器端口號。（3）增加cclientsocket類，cclientsocket類從服務(wù)器端的連接請求，一旦聽客戶的CSocket類，客戶應(yīng)每創(chuàng)建一個(gè)單獨(dú)的插座，以免被混沌通信。（4）通過clisteningsocket類，clisteningsocket類從CSocket類，聽建立套接字，上面規(guī)定隨時(shí)監(jiān)控是否有從一個(gè)客戶端連接到端口的請求，并在班onaccept消息響應(yīng)函數(shù)增加。當(dāng)服務(wù)器從客戶端接收連接請求，onaccept函數(shù)開始，首先建立了一個(gè)目標(biāo)cclientsocket的客戶端應(yīng)用程序的連接。使用接受功能，如果連接成功接收連接請求，然后將對象添加到服務(wù)器的客戶端請求cclientsocket socket隊(duì)列的建立和建立在響應(yīng)函數(shù)OnReceive消息對象，為了實(shí)現(xiàn)客戶端接收數(shù)據(jù)。（5）程序增加了一個(gè)定時(shí)器來用來實(shí)現(xiàn)服務(wù)器端借口定期向客戶端發(fā)送數(shù)據(jù)，還可以將特定的內(nèi)容數(shù)據(jù)從服務(wù)器發(fā)送到客戶端，這種程序可以根據(jù)具體遇到的情況來進(jìn)行設(shè)計(jì)。二、客戶端應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)在VC程序中，客戶端源程序設(shè)計(jì)可以包括以下的內(nèi)容，具體如下。（1）新建出一個(gè)命名的項(xiàng)目客戶、項(xiàng)目類型mfcappwizard，接下來選擇Windows套接字支持，第一步完成。（2）第二步，設(shè)計(jì)出一個(gè)輸入對話框，然后在這個(gè)對話框再次輸入服務(wù)器地址和端口號。（3）第三步，可以增加crequestsocket類，從crequestsocket類到CSocket類來具體的實(shí)現(xiàn)客戶端和服務(wù)器端的交互鏈接，這種信息的溝通可以增加crequestsocket類到onReceive類響應(yīng)函數(shù)，主要用于接收發(fā)送數(shù)據(jù)到他們的中心服務(wù)器。通過上述方法，位于美國ActivMedia Robotics Pioneer2 DXE智能移動多機(jī)器人系統(tǒng)形成運(yùn)動試驗(yàn)包括四個(gè)機(jī)器人，其中一個(gè)就是中心的機(jī)器人，這種機(jī)器人知道單方面目標(biāo)的中心位置，與2m/min繼續(xù)目標(biāo)點(diǎn)的速度，它接收到的位置信息從普通移動機(jī)器人的位置傳送和其他三個(gè)普通移動機(jī)器人。這種機(jī)器人可以收到每一個(gè)普通的移動機(jī)器人都可以接收移動機(jī)器人的位置信息，并將信息中心通過信息溝通發(fā)送到移動機(jī)器人的響應(yīng)位置。每個(gè)移動機(jī)器人的相對位置，形成自己的目標(biāo)。自從工業(yè)應(yīng)用中的多機(jī)器人誕生以來，已經(jīng)經(jīng)歷了一個(gè)漫長的過程，隨著計(jì)算機(jī)系統(tǒng)傳感器、微電子技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的迅猛發(fā)展，特別是網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，導(dǎo)致了一場深刻的技術(shù)變革，控制技術(shù)的發(fā)展方向也面臨著研究和創(chuàng)新的革新，形成開放的機(jī)器人控制器和分布式機(jī)器人系統(tǒng)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過大多數(shù)通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的多機(jī)器人系統(tǒng)。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，ZigBee技術(shù)是一種短距離、低功耗的無線通信技術(shù)。這一名稱（又稱紫蜂協(xié)議）來源于蜜蜂的八字舞，由于蜜蜂(bee)是靠飛翔和“嗡嗡”(zig)地抖動翅膀的“舞蹈”來與同伴傳遞花粉所在方位信息，也就是說蜜蜂依靠這樣的方式構(gòu)成了群體中的通信網(wǎng)絡(luò)。其特點(diǎn)是近距離、低復(fù)雜度、自組織、低功耗、低數(shù)據(jù)速率。主要適合用于自動控制和遠(yuǎn)程控制領(lǐng)域，可以嵌入各種設(shè)備。簡而言之，ZigBee就是一種便宜的，低功耗的近距離無線組網(wǎng)通訊技術(shù)。ZigBee是一種低速短距離傳輸?shù)臒o線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。ZigBee協(xié)議從下到上分別為物理層(PHY)、媒體訪問控制層(MAC)、傳輸層(TL)、網(wǎng)絡(luò)層(NWK)、應(yīng)用層(APL)等。其中物理層和媒體訪問控制層遵循IEEE 。通過上面介紹，我們可以知道，ZigBee技術(shù)是最新的一種行業(yè)，一個(gè)短距離的簡單復(fù)雜度小、低功耗、低成本的無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，它是是一種跨越藍(lán)牙無線之間的技術(shù)。主要用于短距離無線連接。同時(shí)由于低數(shù)據(jù)率通信的ZigBee技術(shù)和功能范圍小，也決定了數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)的小企業(yè)進(jìn)行ZigBee技術(shù)。所以，通過以上ZigBee聯(lián)盟預(yù)測的主要應(yīng)用領(lǐng)域包括工業(yè)控制、消費(fèi)電子、自動化、汽車、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動化、醫(yī)療設(shè)備的運(yùn)行控制。一、通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)ZIgBee可以應(yīng)用到多機(jī)器人通信中，多機(jī)器人的控制和操作可以使用ZigBee星型結(jié)構(gòu)。通過圖我們可以看出，三個(gè)機(jī)器人，他們所有節(jié)點(diǎn)的都在網(wǎng)絡(luò)設(shè)備信息中，他包括了，設(shè)備關(guān)聯(lián)表的數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)和安全相關(guān)的密鑰管理系統(tǒng)。對于其他普通機(jī)器人，更多的是ZigBee節(jié)點(diǎn)RFD設(shè)備。當(dāng)這種類型的機(jī)器人受到某些觸發(fā)，比如，由一個(gè)內(nèi)部定時(shí)器到外部傳感器收集的數(shù)據(jù)，必須收到回復(fù)命令才能協(xié)調(diào)，才可以將數(shù)據(jù)將發(fā)送到協(xié)調(diào)員。作為多機(jī)器人Zigbee的協(xié)調(diào)器可以連接到個(gè)人電腦的，存儲網(wǎng)絡(luò)需要有約束力的表，路由表和設(shè)備相關(guān)信息，只有知道了這些信息才能減少了負(fù)擔(dān)，統(tǒng)一網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)，并提高網(wǎng)絡(luò)的工作效率。機(jī)器人A機(jī)器人B機(jī)器人C機(jī)器人(網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器)PC機(jī) 二、機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì)本節(jié)主要引用的是Zigbee小車的實(shí)驗(yàn)，其中基于Zigbee的機(jī)器人硬件一般包括中央控制器模塊、外部數(shù)據(jù)采集模塊、驅(qū)動模塊和執(zhí)行裝置。在本設(shè)計(jì)中，加入了無線通信模塊。中央控制部分是典型的嵌入式系統(tǒng)。利用幀間at91rm9205處理器，雖然它是一個(gè)工業(yè)級的ARM920T內(nèi)核的處理器，處理速度是非?？斓倪_(dá)到200MIPS，它有一個(gè)非常豐富的外設(shè)接口。下一個(gè)ZigBee無線通信模塊采用radiopulse韓國MG2455芯片。使用無線傳輸芯片，處理器芯片或數(shù)據(jù)處理的機(jī)器人指令接收部分接收MG2455速度的處理器速度，機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)具體操作驅(qū)動電機(jī)。當(dāng)機(jī)器人或機(jī)器人需要額外的PC發(fā)送命令或數(shù)據(jù)，通過高速ZigBee節(jié)點(diǎn)處理器組織的數(shù)據(jù)傳輸，ZigBee節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)組裝成一個(gè)數(shù)據(jù)幀傳輸天線。然后，你可以使用一臺個(gè)人電腦現(xiàn)在監(jiān)視和控制機(jī)器人，并且需要耗費(fèi)時(shí)間的計(jì)算，用來查看提高網(wǎng)絡(luò)的效率。這個(gè)模塊RM9200和ZigBee模塊采用串行通信。如果數(shù)據(jù)被發(fā)送時(shí)，通過另一個(gè)中斷處理發(fā)送的活動序列數(shù)據(jù)。由于數(shù)據(jù)流量小，流量不頻繁的操作中央控制部分的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。ZigBee無線通信模塊（MG2455）核心控制器部分（高速CPU）運(yùn)動驅(qū)動器執(zhí)行機(jī)構(gòu)PC 機(jī)傳感器A/D轉(zhuǎn)換 機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)現(xiàn)在最常用的通信模塊是adiopulse嵌入式ZigBee應(yīng)用設(shè)計(jì)系統(tǒng)。 GHz，通信距離可達(dá)300米。在物理層，采用直接序列擴(kuò)頻技術(shù)和OQPSK調(diào)制技術(shù)，它具有很強(qiáng)的抗干擾能力，使用CSMACA信道競爭機(jī)制，能大大提高通道利用MAC層網(wǎng)絡(luò)。MG2455芯片通訊速度：250 kb/s使用ZigBee技術(shù)，使用語音和圖像的通信速率為500 kb / s的1 Mb / s的傳輸。 V的工作電壓，接收靈敏度可達(dá)98 dBm和8 dBm的發(fā)射強(qiáng)度。在芯片的功耗在深睡眠模式可以減少到一個(gè)或更少。MG2455芯片的處理速度是12倍的標(biāo)準(zhǔn)8051,96 KB的嵌入式閃存和8 KB的數(shù)據(jù)存儲，一個(gè)SPI端口，兩個(gè)串行端口，兩個(gè)外部中斷，四十一/ D轉(zhuǎn)換器，四定時(shí)控制、PWM、22個(gè)普通I/O口。此外，體積只有7 7 ，外圍電路只需要幾個(gè)電感器，電容和電阻。天線可以是一種天線，也可以是陶瓷天線或天線板天線。該芯片MG2455，radiopulse公司EVK，MDK和另外三個(gè)版本的軟件。EVK實(shí)現(xiàn)MG2455芯片的驅(qū)動程序，它們包括了無線模塊、串口模塊、電源控制模塊。通過中斷MG2455芯片數(shù)據(jù)和無線物理層傳輸緩沖區(qū)，接收緩沖區(qū)交換無線。用戶可以使用基于該版本中實(shí)現(xiàn)靈活的軟件；MDK的MAC層協(xié)議的實(shí)現(xiàn)，包括CSMACA機(jī)制，加入數(shù)據(jù)的要求等；ZigBee協(xié)議的AP，AF，和安全層。機(jī)器人應(yīng)用三版本強(qiáng)調(diào)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸，所以選擇EVK軟件作為上層應(yīng)用程序開發(fā)的基礎(chǔ)。這里有幾個(gè)重要的函數(shù)表達(dá)：（1）zsys_send_packet uint8（uint16 BANID、uint18srcaddr，uint18dstaddr，uint9 msglen，uint9* msgbuff，ackreq， oobindex）；/ /發(fā)送源節(jié)點(diǎn)將數(shù)據(jù)包發(fā)送到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)信息這個(gè)函數(shù)，此參數(shù)包含網(wǎng)絡(luò)標(biāo)識、源節(jié)點(diǎn)地址、目的地址和發(fā)送內(nèi)容的。（2）mac_pkt * zsys_rx_packet_get（）；/接收數(shù)據(jù)包zsys_rx_packet_clr（）；/ /清除接收緩沖區(qū)源節(jié)點(diǎn)通過接收緩沖區(qū)中的消息接收消息。當(dāng)消息緩沖區(qū)，該函數(shù)返回一個(gè)指向數(shù)據(jù)的指針，通過該指針訪問源地址、信號強(qiáng)度值和內(nèi)容（3）無效zsys_uart1_put_string（uint8 *，uint8strlen）/把消息給主機(jī)zsys_uart1_get_string（uint8 *區(qū)的卡片，卡片strlen）；//從主機(jī)獲取信息ZigBee節(jié)點(diǎn)通過該函數(shù)與主控制器芯片AT91RM9200的溝通。本小節(jié)，我們設(shè)計(jì)了一個(gè)簡單的機(jī)器人合作的應(yīng)用小程序：就是一個(gè)機(jī)械式的手臂從箱子中拿取了一個(gè)乒乓球，移動它到適當(dāng)?shù)奈恢茫涣硗庖粋€(gè)機(jī)器人乙機(jī)器人從墨水瓶墨水筆蘸墨水，然后一個(gè)機(jī)器人畫乒乓球圖案，一個(gè)是乒乓球機(jī)器人將移動的位置。在繪制圖案之后，機(jī)器人將被描繪成另一個(gè)籃子的機(jī)器人圖案。對于這種情況下，設(shè)計(jì)的通信協(xié)議之間的機(jī)器人。指定的傳輸數(shù)據(jù)格式，一階1個(gè)前綴，隨后由一個(gè)可選的命令參數(shù)，主要是坐標(biāo)信息。（1）一個(gè)機(jī)器人需要在通知后到達(dá)合適的位置然后移動乒乓球，甲機(jī)器人可以開始下一步。在這種情況下，一個(gè)甲機(jī)器人發(fā)出一個(gè)機(jī)器人命令幀到乙，這個(gè)時(shí)候只有命令，沒有位置軌跡的信息。（2）乙方收到信息后，往墨水瓶內(nèi)浸墨，機(jī)器人一個(gè)通知開始畫圖案。（3）乙方機(jī)器人會提前算好通知進(jìn)展情況，根據(jù)甲機(jī)器人的進(jìn)展情況，然后通過機(jī)械臂來調(diào)整乒乓球的方位；在這段時(shí)間內(nèi)發(fā)送指令除了命令前綴，以及協(xié)調(diào)信息，代表當(dāng)前任務(wù)的進(jìn)展情況。（4）乙方完成機(jī)器人圖，告訴機(jī)器人末端信息，一臺甲乒乓球機(jī)器人將把它放回籃子里。通過以上幾部分我們客觀的分析了Zigbee機(jī)器人通信的特點(diǎn)，基于ZigBee為基礎(chǔ)的機(jī)器人提出的通信方案，不僅適用于短距離通信技術(shù)和應(yīng)用通信的機(jī)器人，而且我們現(xiàn)在還可以嵌入式無線通信模塊的機(jī)器人，打個(gè)比方就是，給機(jī)器人加一雙耳朵和眼睛一樣。分別解析了機(jī)器人的硬件和軟件通信模塊的設(shè)計(jì)。，這種網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)雖然它們低成本、功耗很小，但是傳輸速率也低的特點(diǎn)，但是可以支持星形，樹形和網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和其他結(jié)構(gòu)。只有彼此間歇提供有限的信息的多機(jī)器人協(xié)作，并保存盡可能多的能源，而ZigBee技術(shù)是非常適合這樣的場合。你可以想象在不久的將來，各種各樣的機(jī)器人會做根據(jù)不同環(huán)境完成人們不同的需求任務(wù)。所以，我相信基于ZigBee無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的機(jī)器人，在以后的社會發(fā)展中一定能把多機(jī)器人技術(shù)在通信領(lǐng)域上發(fā)揮的淋淋盡致。云計(jì)算或者我們聽起來很陌生，但是這是近幾年來國家大力推廣的一項(xiàng)業(yè)務(wù)，或許現(xiàn)階段人們還對云計(jì)算還沒有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)定義，也就是一個(gè)國際上承認(rèn)的稱呼，但是目前來說基本上都會認(rèn)為云計(jì)算是相比傳統(tǒng)，是一種大規(guī)模的分布式計(jì)算模式。云計(jì)算需要通過互聯(lián)網(wǎng)的人都可以請求資源池，云計(jì)算使人們可以分享更多的資源和資源更新速度，當(dāng)系統(tǒng)不受影響時(shí)。用戶只需要有一個(gè)能夠連接硬件終端的網(wǎng)絡(luò)能夠利用云計(jì)算資源，云計(jì)算在近幾年已經(jīng)得到了廣泛的發(fā)展和應(yīng)用，物聯(lián)網(wǎng)云、云安全、云存儲、私有云、云游戲、云教育、云會議、社會網(wǎng)絡(luò)和云。中國，云計(jì)算的生態(tài)系統(tǒng)正在建設(shè)，在政府、商界和科研人員共同的關(guān)切，云計(jì)算將會發(fā)揮越來越重要的作用，在衛(wèi)生領(lǐng)域的關(guān)心，包括電信、電子商務(wù)。電子設(shè)計(jì)機(jī)器人擬人內(nèi)幕信息從外面快速反應(yīng)有很多的運(yùn)算處理，機(jī)器人可以大量的算法處理在，云極大地簡化了結(jié)構(gòu)的內(nèi)部設(shè)計(jì)，但也可以提高處理速度的反應(yīng)，是可以通過網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)的最終控制遠(yuǎn)端的機(jī)器人也